第三章常用物流搬運設備dx.yutian.cc/bbs////m3http://3http://34/www.qL/dx//sy//hlj//wj//bjdxb/zy//zjdx/dx//dxb5

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廣州到酒泉專線物流正漢物流【TEL≡≡只要你一個電話≡≡≡讓你身在家中坐≡≡≡貨在全國第一節(jié)

起重機

起重機適用于裝卸大件笨重貨物，借助于各種吊索具也可用于裝卸其他貨物，同時，起重機也是唯一以懸吊方式裝卸搬運貨物的設備。其吊運能力較大，一般為3噸以上。最常用的起重機有龍門起重機、橋式起重機和汽車起重機等幾種。還有一些適合輕型物品吊裝的起重機械，如電動葫蘆等。

葫蘆是一種起吊工具，它是利用滑輪組成滑輪組，省力不省功的道理制成的一種起調重物的起吊工具。

固定式液壓升降臺是一種升降穩(wěn)定性好，適用范圍廣的貨物舉升設備,主要用于生產流水線高度差之間貨物運送；物料上線、下線；工件裝配時調節(jié)工件高度；高處給料機送料；大型設備裝配時部件舉升；大型機床上料、下料；倉儲裝卸場所與叉車等搬運車輛配套進行貨物快速裝卸等。橋吊是碼頭上用于將集裝箱吊起進行裝卸作業(yè)的起重機，是碼頭的心臟。橋吊作業(yè)能力決定著一個碼頭的貨物吞吐能力。門機是在岸邊裝卸船舶貨物所用的起重機。

橋吊經歷四代升級：第一代橋吊能吊起３０．５噸的貨物重量，起升高度可達１８到２０米，可向海面伸出２８米遠，采用電動機組發(fā)電機；第二代能吊起３５．５噸重的貨物，起升高度可達到２５米，可向海面伸出４０米遠，采用可控硅直流調速系統(tǒng)；第三代能吊起５０噸重貨物，能升到３２米高，可前伸出海５０米，采用智能交流變頻驅動控制系統(tǒng)；第四代能吊起７０噸重貨物，能升高４２米，能前伸出７０米遠，采用智能交流變頻驅動裝置。梁式和橋式的區(qū)別梁式起重機:也稱單梁起重機。

橋式起重機：也稱雙梁橋式起重機橋式起重機與梁式起重機起重量不同，梁式是5t及以下，橋式是5t及以上第二節(jié)搬運車一、各種人力和動力搬運車二、自動搬運車(AGV)叉車叉車（Forklifttruck）是指具有各種叉具，能夠對貨物進行升降和移動以及裝卸作業(yè)的搬運車輛。叉車按照其動力種類可劃分為電瓶和內燃機兩大類（內燃機的燃料又分為汽油、柴油和天然氣三種）叉車的主要類型1、平衡重式2、前移式3、插腿式4、側面叉車電瓶叉車和和內燃機叉叉車比較表表叉車的主要要技術性能能指標如下下：1、叉車車輪輪有充氣和和實芯兩種種2、起重量3、起升高度度4、起升和行行駛速度5、最小轉彎彎半徑自動導引車車(AGV)自動導引小小車是一種種以電池為為動力，裝裝有非接觸觸式導向裝裝置的無人人駕駛自動動運輸車。。其主要功功能是，在在計算機控控制下，通通過復雜的的路徑將物物料按一定定的停位精精度輸送到到指定的位位置上。AGV的發(fā)展現(xiàn)現(xiàn)狀20世紀50年代中期期，Barret公司設計計出無人人駕駛卡卡車，也也就是AGV的最早雛雛形。后后來，美美國物料料搬運研研究所將將其定義義為AGV，它是可可充電的的無人駕駕駛小車車，可根根據(jù)路徑徑和定位位情況編編程，而而且行走走的路線線可以改改變和擴擴展。據(jù)據(jù)報導，，到1960年時，歐歐洲就安安裝了各各種型號號不同水水平的自自動搬運運車系統(tǒng)統(tǒng)，使用用了13,000多臺AGV。1959年AGV開始用于倉庫庫自動化化和工廠廠作業(yè)中。日本也也從這時時開始引引進AGV技術。日日本是使使用這種種車輛最最多的國國家，在在20世紀80年代末，擁有各種種類型的的自動搬搬運車超超過一萬萬臺，其其生產廠廠家達47家，廣泛泛應用于于汽車制制造、機機械、電電子、鋼鋼鐵、化化工、醫(yī)醫(yī)藥、印印刷、倉倉儲、運運輸業(yè)和和商業(yè)上上。20世紀70年代，AGV作為生產產組成部部分進入了生產系統(tǒng)統(tǒng)，并得到了迅迅速發(fā)展展。1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車廠的的裝配線線上大量量采用了AGV進行計算算機控制制裝配作作業(yè)，擴擴大了AGV的使用范范圍7.1.2AGV在AS/RS中的作用用控制臺通通過計算算機網(wǎng)絡絡接受立立體倉庫庫管理系系統(tǒng)下達達的AGV輸送任務務，通過過無線局局域網(wǎng)通通訊系統(tǒng)統(tǒng)實時采采集各AGV、拆箱機機器人的的狀態(tài)信信息。根根據(jù)需求求情況和和當前AGV運行情況況，將調調度命令令傳遞給給選定的的AGV。AGV完成一次次運輸任任務，在在托盤回回收站待待命，等等待下次次任務。。各立體庫庫出貨口口和拆箱箱機器人人處均有有光導通通訊裝置置。對運運行中的的AGV，控制臺臺將通過過無線局局域網(wǎng)通通訊系統(tǒng)統(tǒng)與AGV交換信息，實現(xiàn)AGV問的避碰碰調度、、工作狀狀態(tài)檢測測、任務務調度。。在立體體倉庫和和拆箱機機器人處處通過光光導通訊訊與AGV交換任務務和狀態(tài)態(tài)，完成成移載。。自動導航航系統(tǒng)完完成AGV的導引。。充電系系統(tǒng)由充充電器和和充電控控制器組組成，完完成在線線快速自自動充電電。AGV接受控制制臺的任任務，完完成運輸輸。地面面移載設設備可實實現(xiàn)AGV的自動移移載、加加載、交交換空托托盤。下下圖為在青島島海爾自自動化立立體倉庫庫中移載用的激光導引引AGV。7.1.3AGV的組成AGV由以下各部部分組成：：車體、蓄蓄電池、車車上充電裝裝置、控制制系統(tǒng)、驅驅動裝置、、轉向裝置置、精確定定位裝置、、移載機構構、通信單單元和導引引系統(tǒng)。1．車體。由車架和相相應的機械械電氣結構構如減速箱箱、電機、、車輪等組組成。車架架常采用焊焊接鋼結構構，要求有有足夠的剛剛性。2．蓄電池與與充電裝置置。常采用24V或48V直流工業(yè)蓄蓄電池為動力。3．驅動裝置置。驅動裝置是是一個伺服服驅動的變變速控制系系統(tǒng)，可驅驅動AGV運行并具有有速度控制制和制動能能力。它由由車輪、減減速器、制制動器、電電機及速度度控制器等等部分組成成，并由計計算機或人人工進行控控制。速度調節(jié)可可采用脈寬寬調速或變變頻調速等等方法。直直線行走速速度可達1m/s，轉彎時為為0.2～0.5m/s，接近停位位點時為0.1m/s。4．轉向裝置置。AGV常設計成三三種運動方方式：只能向前；能向前與向向后；能縱向、、橫向、斜斜向及回轉轉全方位運動動。轉向裝置置的結構也有三種：(1)鉸軸轉向式式三輪車型型。車體的的前部為一一個鉸軸轉轉向車輪，，同時也是驅動輪。。轉向和驅驅動分別由由兩個不同同的電動機機帶動，車車體后部為為兩個自由由輪，由前前輪控制轉轉向實現(xiàn)單單方向向前前行駛。其其結構簡單單、成本低低，但定位位精度較低低(見圖5)。(2)差速轉向式式四輪車型型。車體的中部部有兩個驅驅動輪，由由兩個電機機分別驅動動。前后部部各有一個個轉向輪(自由輪)。通過控制制中部兩個個輪的速度度比可實現(xiàn)現(xiàn)車體的轉轉向，并實實現(xiàn)前后雙雙向行駛和和轉向。這這種方式結結構簡單，，定位精度度較高(見圖6)。(3)全輪轉向式式四輪車型型。車體的前后后部各有兩兩個驅動和和轉向一體體化車輪，，每個車輪輪分別由各各自的電動動機驅動，，可實現(xiàn)沿沿縱向、橫橫向、斜向向和回轉方方向任意路路線行走，，控制較復復雜，見圖7。圖5

鉸軸轉向式三輪車型圖6

差速轉向式四輪車型圖7

全輪轉向式四輪車型5．控制系統(tǒng)統(tǒng)。AGV控制系統(tǒng)包包括車上控控制器和地地面(車外)控制器，均均采用微型型計算機，，通過通信信進行聯(lián)系系。輸入AGV的控制指令令由地面(車外)控制器發(fā)出出，存入車車上控制器器(計算機)；AGV運行時，車車上控制器器通過通信信系統(tǒng)從地地面站接受受指令并報報告自己的的狀態(tài)。車車上控制器器可完成以以下監(jiān)控：：手動控制制、安全裝裝置啟動、、蓄電池狀狀態(tài)、轉向向極限、制制動器解脫脫、行走燈燈光、驅動動和轉向電電機控制與與充電接觸觸器的監(jiān)控控等?？刂婆_與AGV間可采用定點光導通通訊和無線線局域網(wǎng)通通訊兩種通通訊方式。。采用無線通通訊方式時時，控制臺和AGV構成無線局局域通訊網(wǎng)網(wǎng)，控制臺和AGV在網(wǎng)絡協(xié)議議支持下交交換信息。。無線通訊訊要完成AGV的調度和交交通管理。。在出庫站和和拆箱機器器人處移載載站都設有有紅外光通通訊系統(tǒng)，，其主要功功能是完成成移載任務務的通訊。。AGV充電可以采采用在線自自動快速充充電方式6．移載裝置置。AGV用移載裝置置來裝卸貨貨物，即接接受和卸下下載荷。常常見的AGV裝卸方式可可分為被動裝卸和主動裝卸兩種。被動裝卸方方式的小車車自己不具具有完整的的裝卸功能能，而是采采用助卸方方式，即配配合裝卸站站或接收物物料方的裝裝卸裝置自自動裝卸。。常見的助卸卸裝置有滾滾柱式臺面面[圖7-8(b)]和升降式臺臺面[圖7-8(a)]兩種。采用滾柱柱式臺面的的環(huán)境要求求是站臺必必須帶有動動力傳動輥輥道，AGV?？吭谡九_臺邊，AGV上的輥道和和站臺上的的輥道對接接之后同步步動作，實實現(xiàn)貨物移移送。升降式臺面面的升降臺臺下設有液液壓升降機機構，高度度可以自由由調節(jié)。為了順利移移載，AGV必須精確停停車才能與與站臺自動動交換。圖7-8

被動裝卸裝置主動裝卸方方式是指自自動小車自自己具有裝裝卸功能。。常見的主主動裝卸方方式有單面面推拉式、、雙面推拉拉式、叉車車式[圖7-9(a)]和機器人式[圖7-9(b)]四種。

圖7-9

主動裝卸裝置7．安全裝置置。為確保AGV在運行過程程中自身安安全，現(xiàn)場場人員及各各類設備的的安全，AGV將采取多級級硬件、軟軟件的安全全措施。在AGV的前面設有有紅外光非非接觸式防防碰傳感器器和接觸式式防碰傳感感器——保險杠。AGV安裝醒目的的信號燈和和聲音報警警裝置，以提醒周圍的操作作人員。一一旦發(fā)生故故障，AGV自動進行聲光報警，，同時無線線通訊通知知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。。障礙物接觸觸式緩沖器器。障礙物接觸觸式緩沖器器是一種強強制停車安安全裝置，，它產生作作用的前提提是與其它它物體相接接觸，使其其發(fā)生一定定的變形，，從而觸動動有關限位位裝置，強強行使其斷斷電停車。。(2)障礙物接近近傳感器。。非接觸式檢檢測裝置是是障礙物接接觸式緩沖沖器的輔助助裝置，是是先于障礙礙物接觸式式緩沖器發(fā)發(fā)生作用的的安全裝置置。為了安安全，障礙礙物接近傳傳感器是一一個多級的的接近檢測測裝置，在預定距離離內檢測障礙物。在一定距離離范圍內，，它會使AGV降速行駛，，在更近的的距離范圍圍內，它會會使AGV停車，而當當解除障礙礙物后，AGV將自動恢復復正常行駛駛狀態(tài)。障障礙物接近近傳感器包包括激光式式，超聲波波式，紅外外線式等多多種類型如日本產的的紅外線傳傳感器能檢檢測搬運車車的前后方方向、左右右方向的障障礙物，也也能在二段段內設定慢慢行和停止止，也即2m內減速、lm內停車。發(fā)發(fā)射的光頻頻率數(shù)有4種或8種，能防止止各搬運車車間的相互互干擾。(3)裝卸移載貨貨物執(zhí)行機機構的自動動安全保護護裝置。AGV的主要功能能是解決物物料的全自自動搬運，，故除了其全自動運運行功能外外，還有移移載貨物的的裝置。移移載裝置的的安全保護護裝置包括括機械和電電氣兩大類類。如位置置定位裝置置、位置限限位裝置、、貨物位置檢測裝置、、貨物形態(tài)態(tài)檢測裝置置、貨物位位置對中結結構、機構構自鎖裝置置等結構。。7.2AGV的導引方式式AGV的導引方式，所謂AGV導引方式是是指決定其其運行方向向和路徑的的方式。它它不同于前前面所說的的一般通信信。常用的導引引方式分兩兩大類：車外預定路路徑方式和非預定路徑徑方式。車外預定路路徑導引方方式是指在在行駛的路徑上設置置導引用的的信息媒介介物，AGV通過檢測出出它的信息息而得到導導向的導引引方式，如如電磁導引、、光學導引引、磁帶導導引(又稱磁性導導引)等。非預定路徑徑(自由路徑)導引方式其一是指在在AGV上儲存著布布局上的尺尺寸坐標，，通過識別別車體當前前方位來自自主地決定定行駛路徑徑的導引方方式，又稱車上軟件件一編程程路徑方方式；其二是指指激光導導引。AGV導引技術術的研究究十分活活躍，具具體體現(xiàn)現(xiàn)為：①路徑的設設定更加加靈活機機動。②路徑變更更簡單易易行。③提高對路路面或環(huán)環(huán)境變化化的適應應能力。。④精確地實實時檢測測位置和和方位值值，提高高引導性性能。⑤賦予感知知和回避避障礙的的性能(智能)。⑥具有人機機對話功功能⑦更強的信信息通信信功能。。⑧系統(tǒng)盡量量不依賴賴于中央央計算機機。⑨多輛AGV協(xié)調工作作。為此，需需要解決決好以下下幾項關關鍵技術術：①高精度且且廉價的的位置、、方向檢檢測手段段。②信息通信信手段。。③圖像處理理和圖像像識別技技術以及及自動轉轉換器的的實用化化。④系統(tǒng)總體體技術(特別是多多輛AGV群控技術術)。7.2.1預定路徑徑方式1．車外連連續(xù)標記記(1)電磁導引引這是目前前AGV采用最廣廣泛的一一種導引引方式(見圖7-10)。它需要要在地面面開槽(約51mm寬，15mm深)埋設電纜纜，接通通低壓、、低頻信信號，在在電線周周圍產生生磁場。。車上需需安裝有有兩個感感應線圈圈，并使使其分別別位于此此導引線線的兩側側。導向向線中電電流約為為200～300mA，頻率為為2kHz～35kHz。(2)反光帶或或磁帶導導引1)反射式導導向。如如圖7-11所示，這這種引導導方式是在地面面上連續(xù)續(xù)鋪設一一條用發(fā)發(fā)光材料料制作的的帶子，，或者用用發(fā)光涂涂料涂抹抹在規(guī)定定的運行行路線上上，在車輛的底底部裝有有檢測反反射光傳傳感器，，通過偏偏差測定定裝置到到驅動轉轉向電機機來不斷斷調整車車輛前進進的方向向2)磁性式導導向。是在地面面上連續(xù)續(xù)鋪設一一條金屬屬磁帶，，而在車車輛上裝裝有磁性性傳感器器，檢測磁帶帶的磁場場，通過過磁場偏偏差測定定控制驅驅動轉向向電機來來調整車車輛行駛駛方向。。2．車外間間斷標志志標志跟蹤蹤方式中中有一種種稱為視覺引導導法，即在所所經路徑徑上斷續(xù)續(xù)地設有有若干引引導標志志或反射射板(也可是玻玻璃球)，小車據(jù)據(jù)此自動動識別和和判斷路路徑(見圖7-12)。引導的標標志除條條形碼外外，還可可用圓形形、方形形、箭頭頭等圖形形，7.2.2非預定路路徑1．激光導導引(1)光掃描導導引。沿著路徑徑從高處處用光束束進行掃掃描，計計算機根據(jù)光信息(掃描角度度以及掃掃描裝置置標號)，精密檢檢測出AGV現(xiàn)在的位位置(圖7-13)。這種方方法路徑徑變換容容易，掃掃描方式式最簡單單。(2)信標方式式(激光導航航)。這種種方式是是在路徑徑上或沿沿著路徑徑設置多多個標記記，標記本身身主動發(fā)發(fā)出信號號提供有關關位置信信息。信標方方式是從現(xiàn)在位位置尋找若干干個信標標，然后后根據(jù)其其方向和和有關信信標的位位置信息息，利用用三角測測量原理理計算出出現(xiàn)在的的位置。。標記可用再現(xiàn)現(xiàn)反射體體(直角棱鏡鏡等)，掃描射射線優(yōu)先先采用激激光，也也可采用用紅外線。。根據(jù)求得的兩兩組兩個個再現(xiàn)反反射體之之間的開開度角計計算出現(xiàn)在的位位置、方方位，這這種方法法稱為激激光導航航法。標標記設置置簡單、、廉價，，精度也也非常好好。2．數(shù)字地地圖引導導把路徑畫畫在數(shù)字字地圖上上，作為為人與機機器的對對話式系系統(tǒng)，非非常容易易接近。。此外，，利用中中央計算算機的指指令把路路徑的設設定作為為串行數(shù)數(shù)據(jù)給出出的方法法，對復復雜、交交叉路徑徑多的路路線特別別有效。。是適合合于控制制復雜、、多種、、多量AGV的方法，，是使工工廠內的的物流系系統(tǒng)高度度自動化化所必須須的。7.2.3智能引導導智能引導導方式有有示教式（初級智智能）和和路徑規(guī)劃劃兩種。示教式：：當AGV沿著示示教的的路徑徑行走走一次次，即即記住住行走路路線。它實際際上還還可學學會新新的行行走路路徑，，并通通知主主控計計算機機所學學到的的東西西。主控計計算機機可通通知其其他的的AGV關于這這條新新的路路徑的的信息息。AGV智能化化的新新發(fā)展展在于于自主主回避避障礙礙物并并達到到目的的地的的路徑徑規(guī)劃劃。第四節(jié)節(jié)集集裝箱箱和托托盤一、托托盤二、集集裝箱箱物流模模數(shù)和和標準準化物流模模數(shù)：：為了了物流流系統(tǒng)統(tǒng)化、、合理理化、、標準準化，，而以以數(shù)值值關系系表示示的物物流系系統(tǒng)各各種因因素尺尺寸的的標準準。物流基基礎模模數(shù)是是物流流系統(tǒng)統(tǒng)各標標準尺尺寸的的最小小公約約尺寸寸。目目前ISO及歐洲洲各國國基本本認定定600mm*400mm作為基基礎模模數(shù)尺尺寸。。物流集集裝模模數(shù)確確定是是以物物流基基礎模模數(shù)為為基礎礎，按按倍數(shù)數(shù)系列列推導導出來來。第二節(jié)節(jié)托托盤盤一、托托盤的的概念念托盤（（pallet）是用用于集集裝、、堆放放、搬搬運和和運輸輸?shù)姆欧胖米髯鳛閱螁卧撠摵傻牡呢浳镂锖椭浦破返牡乃狡狡脚_臺裝置置。托盤是現(xiàn)現(xiàn)代工商商業(yè)生產產、運輸輸、儲存存及包裝裝的很重重要的一一種工具具，隨著著機械化化的提高高，使用用量也越越來越大大。托盤運輸輸是貨物物按照一一定要求求成組裝裝在一個個標準托托盤上組組合成為為一個運運輸單位位并便于于利用鏟鏟車或托托盤升降降進行裝裝卸、搬搬運和堆堆存的一一種運輸輸方式，，它是成成組運輸輸?shù)某跫壖壭螒B(tài)。。托盤是一一種重要要的集裝裝器具，，是在物物流領域域中適應應裝卸機機械化而而發(fā)展起起來的一一種集裝裝器具，，托盤的的發(fā)展可可以說是是與叉車車同步。。二、托盤盤的分類類托盤接結結構不同同，常見見的有下下列三種種：平板托盤盤箱形托盤盤柱型托盤盤根據(jù)材質質的不同同可分為為木制、、鋼制、、塑料、、紙質及及復合等等多種托托盤。三、托盤盤運輸?shù)牡奶攸c1、搬運或或出入庫庫場都可可用機械械操作，，減少貨貨物堆碼碼作業(yè)，，從而有有利于提提高運輸輸效率，，縮短貨貨運時間間，減少少勞動強強度。2、以托盤盤為運輸輸單位，，貨物件件數(shù)變少少體積重重量變大大，而且且每個托托盤所裝裝數(shù)量相相等。既既便于點點數(shù)、理理貨交接接，又可可以減少少貨損貨貨差事故故。3、投資比比較小，，收效比比較快。。4、托盤的的回收利利用，組組織工作作難度較較大，會會浪費一一部分運運力。托盤運輸輸具有一一定的局局限性，，表現(xiàn)在在以下幾幾方面：：1、托盤承承運的貨貨物范圍圍有限，，最適合合托盤運運輸?shù)呢涁浳锸窍湎溲b罐頭頭食品、、硬紙盒盒裝的消消費品和和袋及袋袋裝的貨貨物等比比較小的的包裝商商品。大大的、形形狀不一一的家具具、機械械以及散散裝冷凍凍等貨物物，不適適合于采采用托盤盤進行運運輸2、托盤運運輸設備備費用減減少，但但要增加加托盤運運輸費用用。同時時，由于于增加了了托盤的的重量和和體積，，相應地地減少了了運輸工工具的載載量。3、托盤運運輸向成成組運輸輸前進了了一步，，但它的的效果還還不足以以改變傳傳統(tǒng)的流流通方式式，特別別是不能能滿足國國際多式式聯(lián)運的的要求。。例如，，它不能能像集裝裝箱那樣樣，可以以密封越越過國境境或快速速轉換各各種運輸輸方式。。四、采用用托盤運運輸應該該注意的的事項1、裝載托托盤貨物物的范圍圍有一定定限制，，不是所所有貨物物都可以以用托盤盤運輸。。2、必須符符合托盤盤積載的的規(guī)定。。3、每一托托盤貨載載，必須須捆扎