,如何去 853.4853.4482482510510步行(??之前 馬車(1900年前原動 原動輪船(1899-動件動件需要34.136時火車(1935-至今原動 原動汽車(2000-至今原動 原動 2000飛機(1973-至今 需要56如何選

高速公

步行100.4h馬車42.67h輪船34hWHY—選型設(shè)計原動 原動 盤繞在兩個鼓狀物內(nèi)的彈簧500年前—1478年 汽車100年前——19世原動原動原動WHY—選型設(shè)計原動到100531年過去了汽車30米火車50-300公里/小時HOW—選型設(shè)計冗余分約束分機械系統(tǒng)工藝冗余分約束分機械系統(tǒng)工藝動作分性質(zhì)分順序分運動性能需機械系統(tǒng)性能需求分力學(xué)性能需結(jié)構(gòu)工藝性能需原動件的選機械系統(tǒng)運動方執(zhí)行機構(gòu)的傳動系統(tǒng)的機械系統(tǒng)協(xié)調(diào)設(shè)機械系統(tǒng)運動方案示意第5 機機械系能需求分運動性要力學(xué)性要結(jié)構(gòu)性能要。

間與節(jié)拍速度要速度要位置要山東某柴油機廠大批量待加工的柴油機缸②軌跡③函數(shù)FMC8008④時間與節(jié)大連機 為山東某柴油機廠研發(fā)的自動生產(chǎn)換刀換刀機構(gòu)刀具參數(shù)(1)刀柄型式最大刀具重量最大直徑Φ115㎜(5)(5)最大長度

損動力的DL25MSY數(shù)控車削中心軸向驅(qū)動單低噪聲要GB9061-床噪聲不大于85dB瓦爾特立銑刀銑削工件聲壓級較磨損損。其直接影MDH65臥式加工中驅(qū)動技箱式床身:CL-15CL-20VLB-35（ 條形床身:DL系列機床（歐洲機床） 方案 方案 表6.5DL25/1500重量減重量00快移速度低DL系列數(shù)控車滑動平、山型導(dǎo)優(yōu)點：摩擦系定位精度高缺點：承載能抗振性差滾動導(dǎo)第5 按動作冗余分按動作約按動作冗余分按動作約束分按動作性質(zhì)分按動作順序分按運動性質(zhì)按運動性質(zhì)分解刀具靜止，工

工件靜止按運動性質(zhì)分解——刀具相對工件運 刀具往復(fù)移動，工件圓周轉(zhuǎn)動刀具圓周轉(zhuǎn)動，工件圓按運動約束分按運動約束分解——臥式加工中按運動冗余按運動冗余分解按運動冗余按運動冗余分解——CHD九軸五聯(lián)動加工中可以2～9第5 一、原動件一、原動件的選

；；2、工作臺—間歇2、工作臺—間歇進(jìn)給1、刀具―往復(fù)直線最大刨削長度為350mm的牛二、執(zhí)行機構(gòu)型式確1、二、執(zhí)行機構(gòu)型式確1、轉(zhuǎn)動→往復(fù)直線移動，還有那2、轉(zhuǎn)動→間歇往復(fù)直線運動，還有那三、執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)三、執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設(shè)運動循環(huán)圖：表示執(zhí)行系統(tǒng)中各執(zhí)行機構(gòu)在完成總

直角坐標(biāo)三、執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)三、執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設(shè)工件工工件工件刨刀進(jìn)刨刀回直線式運動循環(huán)

時間三、執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)三、執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設(shè)180° 0270°

圓周式運動循環(huán)三、執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)三、執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設(shè)位移 直角坐標(biāo)式運動循環(huán)

嚙合傳摩擦傳機構(gòu)傳摩擦輪傳動摩擦式無級變速器有中間撓性件有中間撓性件帶式無級變速器普通齒輪機構(gòu)傳動行星齒輪機構(gòu)傳動鏈?zhǔn)綗o級變速器同步帶傳動有中間剛性件機械傳動的分第5 基本機構(gòu)方案選型運動方案選型設(shè)組合機構(gòu)方案選型（1）基本機構(gòu)方案選型設(shè)

運動形式變換內(nèi)實現(xiàn)功能的機1連續(xù)轉(zhuǎn)動→單向直運齒輪齒條機構(gòu)、螺旋機構(gòu)、蝸桿齒條機構(gòu)、帶傳動機構(gòu)、鏈傳機構(gòu)2連續(xù)轉(zhuǎn)動→往復(fù)直運曲柄滑塊機構(gòu)、移動推桿凸輪機構(gòu)、不完全齒輪齒條機構(gòu)、凸連桿組合機構(gòu)、螺旋機3連續(xù)轉(zhuǎn)動→間歇往凸輪連桿組合機構(gòu)、不完全齒輪齒條機構(gòu)、移動推桿凸輪機構(gòu)4連續(xù)轉(zhuǎn)動→單向間直線運不完全齒輪齒條機構(gòu)、曲柄搖桿機構(gòu)+棘條機構(gòu)、槽輪機構(gòu)-齒齒條機構(gòu)、其他組合56連續(xù)轉(zhuǎn)動→雙向間7往復(fù)直線運動→往擺推拉擺動機構(gòu)、變速增幅擺動機構(gòu)、交替止通擺動機構(gòu)、物料遞及裝卸機構(gòu)、直線驅(qū)動雙搖桿機8連續(xù)轉(zhuǎn)動→雙向擺曲柄搖桿機構(gòu)、擺動導(dǎo)桿機構(gòu)、曲柄搖塊機構(gòu)、擺動推桿凸輪構(gòu)、組合機構(gòu)9連續(xù)轉(zhuǎn)動→間歇雙擺擺動推桿凸輪機構(gòu)、利用連桿曲線實現(xiàn)停歇運動機構(gòu)、曲線導(dǎo)的導(dǎo)桿機構(gòu)、組合機構(gòu)往復(fù)擺動→單向間轉(zhuǎn)連續(xù)轉(zhuǎn)動→預(yù)定軌平面連桿機構(gòu)、連桿凸輪組合機構(gòu)、聯(lián)動凸輪機構(gòu)、精確直線構(gòu)、橢圓儀機構(gòu)、球面槽輪（2）組合機構(gòu)方案選型設(shè) 輸入輸入機構(gòu)輸出機構(gòu)輸出輸出輸入輸出機構(gòu)機構(gòu)輸輸輸子機構(gòu)子機構(gòu)機構(gòu)反饋式式組 輸輸輸子機構(gòu)2子第5

BK40龍門加工中心

VDL

HDR已知1：設(shè)計題目及其已知1：設(shè)計題目及其原題目：設(shè)計MDH65雙臂夾持卡卡本章設(shè)計案例—換刀機本章設(shè)計案例—換刀機構(gòu)（ 換刀換刀機構(gòu)刀具參數(shù)(1)刀柄型式最大刀具重量最大直徑Φ115㎜(5)(5)最大長度BB已知2：換刀機構(gòu)設(shè)已知2：換刀機構(gòu)設(shè)計要(1) 臂夾持器更換刀具(2)(2)切削對切削換刀時間，要求小于(3)換刀過程平穩(wěn)，平均無故障時間（MTBF）大于900(4)(4)滿足機械系統(tǒng)性運動、力學(xué)和結(jié)構(gòu)工藝性能需求已知3：換刀機構(gòu)工藝動已知3：換刀機構(gòu)工藝動作分換刀機構(gòu)按順序分解為（5步換刀機構(gòu)按順序分解為（5步夾持器(1)抓刀→(2)拔刀→(3)換刀→(4→(5)（1）（1）（2）（2）（3）（3）夾（4）（4）（5）夾（5）夾（1）夾持器間歇往復(fù)移動（拔刀+裝刀（2）夾持器的間歇回轉(zhuǎn)運動（換刀+（1）夾持器間歇往復(fù)移動（拔刀+裝刀（2）夾持器的間歇回轉(zhuǎn)運動（換刀+回位）夾持器間歇往復(fù)移原動夾持器間歇回轉(zhuǎn)運傳動鏈傳動鏈換刀機構(gòu)設(shè)計單元結(jié)構(gòu)換刀機構(gòu)執(zhí)行構(gòu)件動作求解：換刀機構(gòu)運動方案步驟1行構(gòu)步驟1行構(gòu)件的確定步驟2動件的選擇步驟3行機構(gòu)的選擇步驟4動機構(gòu)的選擇步驟5動方案的形成步驟6運動循環(huán)圖的繪步驟1步驟1行構(gòu)件的確定步步驟2動件的選 /氣壓 柴油√√√伺服

三相異步電 重量30kg，平均換刀時間為：17FANUCFANUC伺服電動 三相異步電動價格昂貴，制造成本 價格低廉，調(diào)速性能好驅(qū)動效率步驟3步驟3行機構(gòu)的選擇執(zhí)行構(gòu)件步驟3行機構(gòu)的選擇I-傳傳動鏈I-1夾持器連續(xù)往復(fù)移動（拔刀+裝刀連續(xù)往復(fù)移動機構(gòu)如下：——沒有間歇運

步驟3步驟3行機構(gòu)的選擇傳傳動鏈I-2夾持器間歇往復(fù)移動（拔刀+裝刀滑塊往復(fù)間歇移間歇往復(fù)移動機構(gòu)如下原動件整周轉(zhuǎn)動，滑塊間歇往復(fù)原動

傳動機

檢索得到步驟3執(zhí)行機構(gòu)的選擇1、曲步驟3執(zhí)行機構(gòu)的選擇間2、移動導(dǎo)桿機 間3、正切機 往4、螺旋機 動5、齒輪齒條機 動1、直動推桿圓柱凸輪機 2、直動推桿盤形凸輪機 3、六桿機構(gòu)(帶滑塊 復(fù)4、直動推桿移動執(zhí)行步驟4擺動擺動盤形凸圓柱凸輪六桿機槽輪機蝸桿凸輪不完機 連續(xù)轉(zhuǎn)

滑塊速度為步驟4則，曲柄每分鐘動30 擺動盤擺動盤形凸圓柱凸輪六桿機槽輪機蝸桿凸輪不完全齒機正弦機連續(xù)轉(zhuǎn)

滑桿速度為步驟4傳動機構(gòu)的選擇圓柱凸輪圓柱凸輪擺動盤形凸 蝸桿凸輪蝸桿凸輪連續(xù)轉(zhuǎn)

滑桿速度為步驟4步驟4動機構(gòu)的選擇螺旋機圓柱凸輪機構(gòu)蝸桿凸連續(xù)轉(zhuǎn)

球面槽輪

螺母速度為 步步驟4動機構(gòu)的選擇齒輪齒條機連續(xù)轉(zhuǎn)

器

蝸桿凸輪六桿機

齒條速度為步驟4步驟4動機構(gòu)的選擇直動推桿圓柱凸

連續(xù)轉(zhuǎn)

滑塊速度為步驟4步驟4動機構(gòu)的選擇直動推桿盤凸輪連續(xù)轉(zhuǎn)

滑塊速度為步步驟4動機構(gòu)的選擇直動推移動凸輪機曲柄滑塊機 正弦機連續(xù)轉(zhuǎn)

推桿速度為步驟4步驟4動機構(gòu)的選擇連續(xù)轉(zhuǎn)

滑塊速度為執(zhí)行構(gòu)件執(zhí)行構(gòu)件步驟3行機構(gòu)的選擇：——連續(xù)轉(zhuǎn)動機齒輪機連桿機步驟步驟3機構(gòu)的選擇：——傳動鏈II夾持器的間歇回轉(zhuǎn)運動（換刀+回位）步驟3步驟3機構(gòu)的選擇：——傳動鏈II夾持器的間歇回轉(zhuǎn)運動（換刀+回位）間歇 動機構(gòu)如下圓柱凸輪機構(gòu)蝸桿凸輪機構(gòu)圓柱凸輪機構(gòu)蝸桿凸輪機構(gòu)步步驟3行機1、雙搖桿2、轉(zhuǎn)1、雙搖桿2、轉(zhuǎn)動導(dǎo)3、齒輪機4、錐齒輪5、蝸桿渦連動1、圓柱凸2、蝸桿凸間歇（連續(xù)轉(zhuǎn)動原動 傳動機 執(zhí)行機步步驟4機構(gòu)的選擇：——圓柱凸輪機構(gòu)蝸桿凸輪機構(gòu)雙曲圓柱凸輪機構(gòu)蝸桿凸輪機構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)

滑塊速度為 步步驟4機構(gòu)的選擇：——已知：切削對切削換刀時間為則，曲柄轉(zhuǎn)速30r/min

步步驟4動機構(gòu)的選擇圓柱凸輪機構(gòu)蝸桿凸輪機構(gòu)圓柱凸輪機構(gòu)蝸桿凸輪機構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)

滑塊速度為 步步驟4動機構(gòu)的選擇圓柱凸輪機構(gòu)齒輪圓柱凸輪機構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)

滑塊速度為 步步驟4動機構(gòu)的選擇圓柱凸輪機構(gòu)蝸桿凸輪機構(gòu)錐齒輪機圓柱凸輪機構(gòu)蝸桿凸輪機構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)

滑塊速度為 步步驟4動機構(gòu)的選擇圓柱凸輪機構(gòu)蝸桿凸輪機構(gòu)蝸桿蝸輪機圓柱凸輪機構(gòu)蝸桿凸輪機構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)

滑塊速度為 步步驟4動機構(gòu)的選擇圓柱凸輪連續(xù)

滑塊速度為 步步驟4動機構(gòu)的選擇蝸連續(xù)轉(zhuǎn)

步驟5步驟5對列舉可行搭配進(jìn)行匹配，可得方案i：槽凸槽凸輪機+曲柄滑蝸桿凸輪機+錐齒輪機驅(qū)動電方案i換刀機構(gòu)原理示意蝸桿凸輪間歇機構(gòu)轉(zhuǎn)已知參已知參數(shù)初步擬定初步擬定 方案i初步擬定的尺步驟5步驟5動循環(huán)圖的繪驅(qū)動電連續(xù)轉(zhuǎn)動滑停外移（拔刀停內(nèi)移（裝刀停錐齒正轉(zhuǎn)90（抓刀停反轉(zhuǎn)（換刀停反轉(zhuǎn)（回位

1.4方案i直線式運動循環(huán)

設(shè)計可有效縮短換刀時步步驟5運動循環(huán)