仿獵豹四足機器人結構設計與足端軌跡規(guī)劃研究.x課件_第1頁
仿獵豹四足機器人結構設計與足端軌跡規(guī)劃研究.x課件_第2頁
仿獵豹四足機器人結構設計與足端軌跡規(guī)劃研究.x課件_第3頁
仿獵豹四足機器人結構設計與足端軌跡規(guī)劃研究.x課件_第4頁
仿獵豹四足機器人結構設計與足端軌跡規(guī)劃研究.x課件_第5頁
已閱讀5頁，還剩3頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

仿獵豹四足機器人結構設計與足端軌跡規(guī)劃研究面向奔跑的四足機器人研究成為近年四足機器人研究的熱點之一。剛性的四足機器人存在奔跑速度慢,運動穩(wěn)定性和協(xié)調(diào)性不足等缺點。對四足機器人進行腿結構和脊椎的柔性設計可提高其運動性能。本文仿生動物獵豹,對面向奔跑的四足機器人進行了柔性結構設計和足端軌跡規(guī)劃研究。主要內(nèi)容如下:(1)基于對獵豹后腿骨骼-肌肉結構特性的分析,設計了具有緩沖性能的腿結構。通過對獵豹脊椎結構和在奔跑時脊椎形態(tài)變化的分析,設計了一種結構簡單并能夠?qū)崿F(xiàn)上下彎曲的柔性脊椎結構。設計了以液壓缸作為驅(qū)動機構的仿獵豹四足機器人,該四足機器人具有緩沖腿結構和柔性脊椎。(2)對仿獵豹四足機器人進行了詳細的運動學分析和動力學分析,推導出了關節(jié)轉(zhuǎn)角的表達式。根據(jù)液壓缸布置形式及與各構件間的位置關系,求出了髖關節(jié)液壓缸和膝關節(jié)液壓缸長度與關節(jié)轉(zhuǎn)角之間的函數(shù)關系。(3)基于對獵豹在奔跑時足端的運動軌跡存在回縮和后擺現(xiàn)象的分析,提出了兩種適合奔跑的足端軌跡:一是改進的橢圓足端軌跡,二是修正擺線足端軌跡?；赽ound步態(tài)的運動特點,詳細地推導了兩種足端軌跡的函數(shù)表達式。(4)將設計的兩種足端軌跡應用于本文的仿獵豹四足機器人,并進行了仿真分析。仿真結果表明,兩種足端軌跡均能使機器人實現(xiàn)穩(wěn)定的bound

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論