試卷代號：11400國家開放大學(xué)2023年春季學(xué)期期末統(tǒng)一考試機器人技術(shù)及應(yīng)用試題2023年7月一、單項選擇題（每小題3分，共45分）1.輪式移動機構(gòu)具有以下（）特點？ A.機械結(jié)構(gòu)復(fù)雜 B.可靠性比較好 C.動力系統(tǒng)不成熟 D.控制系統(tǒng)不成熟2.輪式移動機構(gòu)適用于在（）高速和高效地移動。 A.小臺階 B.草地 C.溝壑 D.規(guī)則的硬路面上3.連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅(qū)動輪系成為目前（）的主流設(shè)計。 A.掃地機器人 B.音樂機器人 C.水下機器人 D.星球探測機器人4.沈陽自動化所研制的“靈蜥-H型”排爆機器人屬于（）。 A.腿式機器人 B.混合式移動機器人 C.輪式機器人 D.履帶機器人5.SCARA機械臂具有（）個平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。 A.1 B.2 C.3 D.46.運動副符號代表的含義是（）。 A.轉(zhuǎn)動副 B.移動副 C.球面副 D.平面副7.運動副符號代表的含義是（）。 A.轉(zhuǎn)動副 B.移動副 C.圓柱副 D.平面副8.下圖是（）減速器。 A.齒輪 B.蝸輪蝸桿 C.行星齒輪 D.復(fù)合9.下圖是（）減速器。 A.齒輪 B.蝸輪蝸桿 C.行星齒輪 D.復(fù)合10.機器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務(wù)、運動指令到關(guān)節(jié)運動的全部運算的是（）。 A.伺服控制系統(tǒng) B.協(xié)調(diào)控制計算機 C.傳感器 D.溫度控制器11.能夠檢測壓力的機器人傳感器是（）。 A.光敏陣列、CCD B.光電傳感器 C.微動開關(guān)、薄膜接點 D.壓電傳感器12.以下屬于機器人點一點運動的是（）。 A.點焊 B.噴漆 C.噴涂 D.弧焊13.判斷有無對象，并得到定量結(jié)果的是（）。 A.明暗覺傳感器 B.位置覺傳感器 C.力覺傳感器 D.接觸覺傳感器14.判斷物體空間位置，判斷物體移動的是（）。 A.明暗覺傳感器 B.位置覺傳感器 C.力覺傳感器 D.接觸覺傳感器15.如圖為（）越過壕溝的示意圖。 A.輪式機器人 B.腿式機器人 C.變形輪機器人 D.履帶式機器人二、判斷題（每小題2分，共30分）16.機器人發(fā)展到現(xiàn)在共分為三個階段。第一階段的機器人只有“手”，以固定程序工作，不具有外界信息的反饋能力，可稱之為智能機器人。（）17.機器人運動方程的逆運動學(xué)是給定機器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。（）18.對于機械臂的設(shè)計方法包括2點，即機構(gòu)部分的設(shè)計和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計。（）19.剛體在空間中只有2個獨立運動。（）20.構(gòu)成運動副的兩個構(gòu)件之間的相對運動若是平面運動則稱為平面運動副，若為空間運動則稱為空間運動副。（）21.液壓驅(qū)動系統(tǒng)用壓縮空氣驅(qū)動直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進行控制。（）22.Arduino并不能用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機和其他各式各樣的物理設(shè)備。（）23.在平面機構(gòu)中，每個構(gòu)件只有5個自由度。每個平面低副（轉(zhuǎn)動副和移動副）提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。（）24.機器人中用于驅(qū)動的直線電機散熱面積小，不易冷卻，所以不允許較高的電磁負(fù)荷。（）25.和液壓驅(qū)動系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的功率一質(zhì)量比要高得多。（）26.導(dǎo)電塑料膜電位計位移傳感器的阻抗可以連續(xù)變化。（）27.伺服控制系統(tǒng)只由控制器、電機組成。（）28.在實際研究中，往往把機器人控制系統(tǒng)簡化成若干個簡單的低階子系統(tǒng)來描述。（）29.機器人只有一種基本運動方式，即連續(xù)運動。（）30.增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多，在機器人技術(shù)中對增量編碼器的使用更加廣泛。（）三、綜合題（共25分）31.為了縮短維護和修理時間，節(jié)約維修成本，可以將工業(yè)機器人設(shè)計成什么結(jié)構(gòu)特點的機器人？說明這種設(shè)計思路的優(yōu)點？（10分）32.分析下圖是什么形式的機器人？求其自由度？（15分）------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

試卷代號：11400國家開放大學(xué)2023年春季學(xué)期期末統(tǒng)一考試機器人技術(shù)及應(yīng)用試題答案及評分標(biāo)準(zhǔn)（供參考）2023年7月一、單項選擇題（每小題3分，共45分）1B2D3D4B5C6B7C 8A9B10B11D12.A13.A14B15D二、判斷題（每小題2分，共30分）16×17×18×19×20√21×22×23×24×25×26√27×28√29×30√三、綜合題（共25分）31為了縮短維護和修理時間，節(jié)約維修成本，可以將T業(yè)機器人設(shè)計成什么結(jié)構(gòu)特點的機器人？說明這種設(shè)計思路的優(yōu)點？（10分）解：可以設(shè)計為可重構(gòu)模塊化機器人，由若干離散模塊組成，每個模塊具有相對獨立的功能和結(jié)構(gòu)，這些模塊之問能夠以多種方式實現(xiàn)物理連接，不同的組合方式可以構(gòu)成不同的形狀以及不同的功能，其組合變形的方式稱為重組。（5分）可重構(gòu)模塊化機器人的特點是模塊問的互換性強，可以大大縮短維護和修理時間，節(jié)約維修成本。南于模塊化機器人具有模塊種類少、單種數(shù)量多的特點，故在保證加工質(zhì)量的同時，可降低生產(chǎn)成本。（5分）32．分析下圖是什