智能制造系統(tǒng)

項目四數(shù)控車床工作站的認(rèn)識與操作

任務(wù)1認(rèn)識數(shù)控車床工作站

1、工作流程

CKX6840數(shù)控車床數(shù)控車床的操作面板2、工作站系統(tǒng)組成

（1）

數(shù)控車床

機器人控制器

IRB120機器人（2）

上下料機器人及其行走驅(qū)動2、工作站系統(tǒng)組成

伺服放大器

機器人導(dǎo)軌（2）

上下料機器人及其行走驅(qū)動2、工作站系統(tǒng)組成

123451-吹氣支撐臺2-吹嘴3-升降氣缸4-LOD2系列激光測距傳感器5-檢測臺清洗單元檢測單元2、工作站系統(tǒng)組成（3）

清理及檢測單元

空氣開關(guān)、電流互感器等PLC及各模塊伺服放大器2、工作站系統(tǒng)組成（4）

電氣控制柜

電源模塊CPU模塊CC-LinkIE控制網(wǎng)絡(luò)單元模塊定位模塊CC-LINK模塊輸入輸出模塊串行通信模塊PLC及其各模塊2、工作站系統(tǒng)組成（4）

電氣控制柜

2、工作站系統(tǒng)組成（5）

視覺檢測單元工業(yè)照相機歐姆龍FZ4視覺系統(tǒng)視覺控制器光源

2、工作站系統(tǒng)組成（6）人機界面

觸摸屏使用三菱觸摸屏，并用軟件GTDesigner3開發(fā)了人機界面。

3、操作運行智能制造系統(tǒng)

項目四數(shù)控車床工作站的認(rèn)識與操作

任務(wù)2認(rèn)識數(shù)控車床工作站的控制系統(tǒng)

1、數(shù)控車床工作站的系統(tǒng)通訊

2、程序流程圖

工裝托盤到達(dá)工位后。如果是鋁制工件，PLC首先向機床發(fā)出調(diào)用程序命令；當(dāng)數(shù)控車床返回已就緒命令后，PLC給機器人發(fā)出啟動命令；機器人抓取工件到達(dá)卡盤位置后，發(fā)出到位信號給PLC；PLC再通知機床卡盤夾持；機器人退出到安全位置后PLC發(fā)出機床加工啟動命令；加工完成后，PLC通知機器人夾持工件，夾持完成后命令機床卡盤松開；機器人將工件送至吹氣清理位置，到達(dá)后機器人氣爪松開移至安全位置，通知PLC控制清理單元吹氣清理工件；清理完成后通知機器人返回取走工件；機器人將工件送至激光檢測平臺，到達(dá)后機器人氣爪松開移至安全位置后，通知PLC控制檢測單元進行尺寸檢測；檢測完成后PLC通知機器人將工件放回工裝托盤。如果是水晶工件則通知機器人為視覺檢測單元上料，得到機器人退回到安全位置的信號后，進行視覺檢測控制，完成后通知機器人將水晶放回托盤。

控制水晶形狀判斷，控制工件清理、控制工件尺寸檢測。控制行走軸定位機器人與機器人進行通信，通知機器人為不同的單元進行上下料與總控單元、數(shù)控車床進行通信2、程序流程圖

PLC任務(wù)清單

3、I/O分配I/O分配PLC與機器人PLC與數(shù)控車床PLC與其他外設(shè)

3、I/O分配（1）與機器人之間機器人輸出端子PLC輸入端子功能DO10_3X310機器人準(zhǔn)備就緒（在原位）DO10_4X311通知機床，機器人已經(jīng)到了機床上料位置DO10_5X312機器人已經(jīng)退回到安全位置，通知機床可以加工DO10_6X313機器人到達(dá)下料位置，通知機床卡盤需松開DO10_7X314通知PLC驅(qū)動行走軸讓機器人走到清理單元前DO10_8X315機器人到達(dá)安全位置，發(fā)出通知，可以清理DO10_9X316通知PLC驅(qū)動行走軸讓機器人走到檢測單元前DO10_10X317機器人已經(jīng)退至安全位置，通知可以進行工件尺寸檢測DO10_11X318工件又放至托盤，完成DO10_12X319機器人到達(dá)安全位置，發(fā)出通知，可以進行視覺檢測機器人將各信號送給PLC，通知PLC可以進行相應(yīng)的工作了。

3、I/O分配（1）與機器人之間機器人輸入端子PLC輸出端子功能DI10_1Y410啟動DI10_2Y411判斷鋁座還是水晶DI10_3Y412機床卡盤卡緊，通知機器人松開工件并退回安全位置DI10_4Y413機床加工完畢，通知機器人下料DI10_5Y414機床卡盤松開，通知機器人可以取走工件DI10_6Y415機器人到清理單元，PLC通知機器人將工件放到清理處DI10_7Y416通知機器人清理完畢DI10_8Y417機器人到檢測單元，PLC通知機器人將工件放至檢測處DI10_9Y418通知機器人工件尺寸檢測完畢DI10_10Y419通知機器人視覺檢測完畢PLC將各信號送給機器人，通知機器人可以進行相應(yīng)的工作了。

3、I/O分配（2）與數(shù)控車床之間數(shù)控車床(CB104)PLC功能MNJG黃X2.4Y41E模擬加工信號SLEND綠X0.0Y41A上料完成SLDW粉X0.1Y41C上料到位SLRADY咖啡Y2.0X31E機床就緒XLXLP淺藍(lán)Y1.6X31D卡盤松開XLON橙Y1.2X31B加工完成（下料開始）XLEND灰X2.7Y41B下料完成XLDW紫X0.2Y41D下料到位SLON紅Y1.0X31A上料開始SLENDJ黑Y1.4X31C卡盤加緊JCJG白X2.3Y41F機床加工PLC與數(shù)控車床之間也是通過I/O進行通信。

3、I/O分配（3）其他輸入輸出X300清理氣缸上Y400清理吹氣.X301清理氣缸下Y401清理升降X302檢測固定氣缸推出Y402檢測固定X304檢測升降氣缸上升Y403檢測升降X305檢測升降氣缸下降Y404視覺重啟RESETX306視覺系統(tǒng)ERRORY405視覺系統(tǒng)測量STEP0X307視覺系統(tǒng)RUNY406視覺系統(tǒng)DSA0X308視覺系統(tǒng)BUSY0Y407視覺系統(tǒng)DI0X309視覺系統(tǒng)READY0Y408啟動指示燈X30A圓水晶輸出DO0Y409停止指示燈X30C啟動Y40A復(fù)位指示燈X30D停止Y40B三色燈紅X30E復(fù)位Y40C三色燈黃X30F急停Y40D三色燈綠Y40E伺服STOPY40F伺服電機抱閘PLC和清理單元、檢測單元、各按鈕、指示燈等之間的I/O分配。

4、軟元件分配M1000自動運行M1001單機運行M1002復(fù)位完成M1003正在復(fù)位M1005正在停止中M1020氣動單元復(fù)位M1021視覺系統(tǒng)、機器人復(fù)位M1022機床復(fù)位M1030急停報警M1100等待復(fù)位M1300急停M650啟動清理（人機中用到）M651啟動工件檢測（人機中用到）D670檢測工件的數(shù)據(jù)（人機中用到）D666.0方水晶（人機中用到）D666.1圓水晶（人機中用到）

5、編程■BUTTON：主要是對各種硬軟件按鈕、開關(guān)操作的響應(yīng)程序?！鯮ESET：主要是進行各復(fù)位操作?！鯩AIN：主要是根據(jù)得到的不同信號，控制視覺檢測、清理、

尺寸檢測等?！鯩AIN1：按照控制流程編寫的SFC程序。

5、編程（1）視覺檢測水晶類型視覺檢測到的如果是圓水晶則置位D666.1,如果不是則置位D666.0。研讀程序段，如有疑問，每組列出疑問點，選小組代表解答。

5、編程（2）工件清理研讀程序段，如有疑問，每組列出疑問點，選小組代表解答。機器人將工件放入清理單元，如果滿足清理條件或者是單機運行時，在人機界面上按下清理啟動，清理平臺下降，下降到位后，置位到位標(biāo)志。

5、編程（2）工件清理下降到位后，持續(xù)吹氣8秒鐘，吹氣完成，置位吹氣完成標(biāo)志。

5、編程（2）工件清理平臺上升，之后清理完成，置位清理完成標(biāo)志。

5、編程（2）工件清理清理完成1S后，將兩個標(biāo)志位都清掉。

5、編程本工作站中使用激光測距傳感器測量加工好了的鋁制工件的尺寸，并將尺寸的檢測數(shù)據(jù)傳送到PLC中的數(shù)據(jù)寄存器中。（3）激光測距傳感器與PLC的數(shù)據(jù)傳送

5、編程QJ71C24N是一個串行通信模塊，與RS-232（CH1）、RS-422/485（CH2）線路中連接的外部設(shè)備可通過4種協(xié)議進行數(shù)據(jù)通信。本設(shè)備中是通過無順序協(xié)議進行的數(shù)據(jù)通信。QJ71C24N輸入輸出信號的分配是基于QJ71C24N的起始I/ONo為“0000”的情況。軟元件X是從QJ71C24N至CPU模塊的輸入信號。軟元件Y是從CPU模塊至QJ71C24N的輸出信號。（3）激光測距傳感器與PLC的數(shù)據(jù)傳送

5、編程G.INPUT指令通過無順序協(xié)議以用戶任意的報文格式進行數(shù)據(jù)接收?？蓪⑴cQJ71C24N模塊連接的外圍設(shè)備發(fā)送的數(shù)據(jù)接收到PLC的程序中指定的數(shù)據(jù)寄存器中。（3）激光測距傳感器與PLC的數(shù)據(jù)傳送

5、編程如果通過“通過接收結(jié)束代碼進行接收”或“通過接收結(jié)束數(shù)據(jù)數(shù)進行接收”從外部設(shè)備進行數(shù)據(jù)接收，接收讀取請求輸入信號X3（CH1）/XA(CH2)。

如果執(zhí)行G.INPUT指令，接收數(shù)據(jù)將從緩沖存儲器的接收數(shù)據(jù)存儲區(qū)域中被讀取。（3）激光測距傳感器與PLC的數(shù)據(jù)傳送

5、編程要點：不能對G.INPUT指令進行脈沖化。應(yīng)在輸入輸出信號的讀取請求為ON的狀態(tài)下執(zhí)行G.INPUT指令。（3）激光測距傳感器與PLC的數(shù)據(jù)傳送

5、編程X0AA（CH2側(cè)）：接收讀取請求將變?yōu)镺N；X0AB（CH2側(cè)）：接收異常檢測。（QJ71C24N起始XY已設(shè)置為0A00，若起始XY設(shè)置為0000，則這兩個信號分別是XA和XB）（3）激光測距傳感器與PLC的數(shù)據(jù)傳送

5、編程（4）機器人行走軸控制本站中機器人行走機構(gòu)由伺服電機帶動，使用的伺服定位模塊型號為QD75MH2，伺服電機又由伺服驅(qū)動器驅(qū)動，右圖中CPN1和CPN2分別連接的是伺服驅(qū)動器主電路和控制電路的電源；CN2為編碼器反饋端；控制信號端口CN1A與PLC伺服定位模塊間采用光纖通訊。定位模塊接了前后限位開關(guān)，原點光電開關(guān)，伺服定位模塊通過光纖連接至伺服放大器。伺服停信號由PLC的輸出端Y40E控制。另外，伺服抱閘信號是由Y40F控制

5、編程（4）機器人行走軸控制電動機帶動機器人的行走軸傳動，使用的是QD75系列中的QD75MH2這個定位模塊來進行定位控制的。QD75MH2發(fā)出的脈沖送給伺服放大器進行對電動機的控制，從而進行行走軸的定位。

5、編程（4）機器人行走軸控制信號排列、引腳編號及信號名稱我們使用的QD75MH2可以用于對兩個軸的定位。

5、編程（4）機器人行走軸控制PSTRT1、PSTRT2、PSTRT3和PSTRT4這些專用指令用于起動指定軸的定位。QD75MH2只能用于兩個軸的定位，也就是使用PSTRT1、PSTRT2，分別對兩個軸進行定位。

5、編程（4）機器人行走軸控制可以通過設(shè)置（（S）+2）中的“起動編號”7000至7004/9001至9004執(zhí)行塊起動、OPR起動、當(dāng)前值更改和多個軸同時起動?？梢允褂猛瓿绍浽ǎ―）+0）和（（D）+1）確認(rèn)PSTRT指令完成。完成軟元件（（D）+0）通過完成PSTRT指令的掃描的END處理，該軟元件變成ON，并通過下一次END處理變成OFF。完成狀態(tài)顯示軟元件（（D）+1）該軟元件按照完成PSTRT指令的狀態(tài)變成ON和OFF，當(dāng)正常完成時：保持OFF不變。當(dāng)異常完成時：通過完成PSTRT指令的掃描的END處理，該軟元件變成ON，并通過下一次END處理變成OFF。（與完成軟元件的ON/OFF運行相同。

5、編程（4）機器人行走軸控制QD75使用32個輸入點和32個輸出點來與PLCCPU交換數(shù)據(jù)。右表所示的是QD75安裝在主基板的插槽0中時的輸入/輸出信號。軟元件X指的是從QD75輸入到PLCCPU的信號，軟元件Y指的是從PLCCPU輸出到QD75的信號。表中是起始地址為0時，對應(yīng)的各軟元件的編號。當(dāng)然我們使用的QD75MH2，只用到2個軸。

5、編程（4）機器人行走軸控制軟元件設(shè)置內(nèi)容D210系統(tǒng)區(qū)D211存儲完成時的狀態(tài)。0為正常完成，除0之外為異常完成D212起動編號為2控制數(shù)據(jù)設(shè)置軟元件設(shè)置設(shè)置數(shù)據(jù)設(shè)置內(nèi)容U8QD75MH2起始I/O地址為8D210存儲控制數(shù)據(jù)的軟元件的起始地址為210M210在指令完成時，使運行變?yōu)镺N并持續(xù)一次掃描時間的位軟元件的起始地址為210。如果異常完成指令，則也就是M211也會變成ON。智能制造系統(tǒng)

項目四數(shù)控車床工作站的認(rèn)識與操作

任務(wù)3工業(yè)視覺檢測單元的認(rèn)識與調(diào)試

在本工作站中主要使用歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)進行水晶形狀的識別：水晶有圓形和方形兩種形狀。識別完成后將檢測的結(jié)果送到PLC中。1、檢測要求圓形和方形水晶

2、視覺單元組成及信號連接視覺單元中的硬件主要有視覺控制器，攝相頭，光源三個部分。視覺控制器攝像頭光源

視覺控制器與攝相頭之間信號傳遞可通過DB口，用圖中白色線纜進行連接。連接到攝像頭的接口2、視覺單元組成及信號連接

視覺單元與PLC之間使用并行接口進行I/O通信，拍照觸發(fā)等信號由PLC輸出端子Y404-Y407提供。拍照完成等信號送給PLC輸入端子X306-X30A。視覺系統(tǒng)ERROR視覺系統(tǒng)RUN視覺系統(tǒng)BUSY0視覺系統(tǒng)READY0圓水晶輸出DO0視覺重啟RESET視覺系統(tǒng)測量STEP0視覺系統(tǒng)DSA0視覺系統(tǒng)DI0并行口每一針都有對應(yīng)的定義并行線X306視覺系統(tǒng)ERRORX307視覺系統(tǒng)RUNX308視覺系統(tǒng)BUSY0X309視覺系統(tǒng)READY0X30A圓水晶輸出DO0Y404視覺重啟RESETY405視覺系統(tǒng)測量STEP0Y406視覺系統(tǒng)DSA0Y407視覺系統(tǒng)DI02、視覺單元組成及信號連接

3、仿真檢測的實現(xiàn)（1）新建一個場景視覺軟件中有適合各種測量對象和測量內(nèi)容的處理項目。將這些處理項目進行適當(dāng)組合并執(zhí)行，即能進行符合目的的測量。處理項目的組合稱為“場景”，只要從已經(jīng)預(yù)備的處理項目列表中選取符合目的的處理項目，組合成流程圖，就能簡便地創(chuàng)建場景。點擊“場景切換”，在對話框中選擇一個場景，然后確定，即新建了一個場景。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（2）輸入圖像點擊“圖像文件測量”，然后點擊“圖像選擇”，選擇樣本圖像，這里用的樣本圖像是圓水晶。點擊“確定”

3、仿真檢測的實現(xiàn)（3）添加“形狀搜索Ⅱ”在主界面里顯示之前選擇的圖形文件里的圖形，點擊“流程編輯”，進入流程編輯界面。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（3）添加“形狀搜索Ⅱ”在流程編輯界面的右側(cè)從處理項目樹中選擇要添加的處理項目。選中要處理的項目后，點擊“追加（最下部分）”，現(xiàn)在我們添加“形狀搜索Ⅱ”，將該項目添加到單元列表中。點擊“關(guān)閉”。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（4）模型登陸在主界面中，雙擊“形狀搜索Ⅱ”圖標(biāo)，進入設(shè)置界面，在“模型登陸”界面進行模型登錄。拉伸圓，將需要識別的圖形圈起來，“保存模型登陸圖像?！贝蜚^，點擊“確定”。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（4）模型登陸可以點擊“登錄圖像顯示”，看到登陸的模型。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（5）區(qū)域設(shè)定點擊“區(qū)域設(shè)定”，點擊“編輯”，從而進入編輯界面。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（5）區(qū)域設(shè)定在編輯界面設(shè)定區(qū)域，完成后點擊“確定”。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（6）測量參數(shù)點擊“測量參數(shù)”，進入測量參數(shù)設(shè)置界面，設(shè)定相似度為90-100。點擊“確定”，再回到主界面。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（7）結(jié)果輸出設(shè)定進入流程編輯界面，選擇“并行數(shù)據(jù)輸出”，點擊“追加（最下部分）”，完成添加。雙擊“并行數(shù)據(jù)輸出”圖標(biāo)，進入設(shè)置界面。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（7）結(jié)果輸出設(shè)定在“設(shè)定”界面設(shè)置表達(dá)式。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（7）結(jié)果輸出設(shè)定在表達(dá)式設(shè)定的對話框中，選擇“形狀搜索Ⅱ”。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（7）結(jié)果輸出設(shè)定選擇“判定JG”，然后點擊“確定”。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（7）結(jié)果輸出設(shè)定在此界面可以看到剛剛設(shè)定的表達(dá)式，點擊“確定”，退出設(shè)定界面。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（8）測量回到主界面，現(xiàn)在是模擬測量，點擊“圖形選擇”，在文件夾里選擇圖形進行識別，我們選擇圓水晶的圖形進行識別。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（8）測量在右下角對話框顯示測量信息。形狀搜索Ⅱ為OK，表達(dá)式0為1，說明是圓水晶，檢測結(jié)果如我們所料，正確。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（8）測量點擊“圖形選擇”，在文件夾里選擇方水晶的照片進行識別。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（8）測量在右下角對話框顯示測量信息。形狀搜索Ⅱ為NG，表達(dá)式0為-1，說明不是圓水晶，檢測結(jié)果如我們所料，正確。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（9）場景保存可以將做好的場景進行保存。

3、仿真檢測的實現(xiàn)（10）打開場景可以打開一個已保存的場景。智能制造系統(tǒng)

項目四數(shù)控車床工作站的認(rèn)識與操作

任務(wù)4數(shù)控車床上下料機器人的操作運行

1、機器人的工作任務(wù)

2、機器人程序流程設(shè)計

3、I/O分配（1）配置I/O板

DSQC652

3、I/O分配（2）配置I/O信號

機器人輸入端子PLC輸出端子功能DI10_1Y410啟動DI10_2Y411判斷鋁座還是水晶DI10_3Y412機床卡盤卡緊，通知機器人松開工件并退回安全位置DI10_4Y413機床加工完畢，通知機器人下料DI10_5Y414機床卡盤松開，通知機器人可以取走工件DI10_6Y415機器人等待可以清理信號（機器人需到達(dá)清理單元前）DI10_7Y416等待清理完畢信號DI10_8Y417等待可以將工件放至檢測處（機器人需到達(dá)檢測單元前）DI10_9Y418等待工件尺寸檢測完畢信號DI10_10Y419等待視覺檢測完畢信號3、I/O分配（2）配置I/O信號

機器人輸出端子PLC輸入端子功能DO10_1，DO10_2無機器人夾具控制DO10_3X310機器人準(zhǔn)備就緒（在原位）DO10_4X311通知機床，機器人已經(jīng)到了機床上料位置DO10_5X312機器人已經(jīng)退回到安全位置，通知機床可以加工DO10_6X313機器人到達(dá)下料位置，通知機床卡盤需松開DO10_7X314通知PLC驅(qū)動行走軸讓機器人走到清理單元前DO10_8X315機器人到達(dá)安全位置，發(fā)出通知，可以清理DO10_9X316通知PLC驅(qū)動行走軸讓機器人走到檢測單元前DO10_10X317機器人已經(jīng)退至安全位置，通知可以進行工件尺寸檢測DO10_11X318工件又放至托盤，完成DO10_12X319機器人到達(dá)安全位置，發(fā)出通知，可以進行視覺檢測3、I/O分配（2）配置I/O信號

PROCmain()Initialize;初始化WHILETRUEDO；進入循環(huán)WaitDIDI10_1,1;等待啟動命令WaitTime3;等待3sIFDI10_3=1THENyuanzhu;調(diào)用鋁制圓柱處理子程序ELSEWaitTime1;等待1sshuijing;調(diào)用水晶處理子程序ENDIFENDWHILE4、機器人程序設(shè)計（1）主程序

本程序中有初始化子程序、鋁制圓柱處理子程序及水晶處理子程序。在主程序mian中分別調(diào)用這些子程序。

PROCrDizuo()MoveJhome,v200,fine,tool0;MoveJOffs(ptuopan,0,0,100),v200,z10,tgrip;MoveL

ptuopan,v200,fine,tgrip;SetDO10_2;機器人夾緊工件WaitTime1;

MoveJOffs(ptuopan,0,0,100),v200,z10,tgrip;MoveJhome,v200,fine,tool0;MoveJOffs(pickjiagong,0,100,0),v200,z10,tgrip;MoveL

pickjiagong,v200,fine,tgrip;

機器人到達(dá)機床上料位置PulseDODO10_4;通知機床，機器人已經(jīng)到了機床上料位置WaitDIDI10_3,1;等待機床卡盤卡緊信號ResetDO10_2;SetDO10_1;機器人松開工件數(shù)控機床上料4、機器人程序設(shè)計（2）鋁制圓柱處理子程序

WaitTime1;

MoveJOffs(pickjiagong,0,100,0),v200,z10,tgrip;MoveJhome,v200,fine,tool0;機器人退回到安全位置PulseDODO10_5;通知數(shù)控車床加工WaitDIDI10_4;等待加工完畢信號MoveJOffs(pickjiagong,0,100,0),v200,z10,tgrip;MoveL

pickjiagong,v200,fine,tgrip;機器人來到下料位置ResetDO10_1;SetDO10_2;機器人夾緊工件PulseDODO10_6；通知數(shù)控車床松開卡盤WaitDIDI10_5;等待機床卡盤已松開信號MoveJOffs(pickjiagong,0,100,0),v200,z10,tgrip;MoveJhome,v200,fine,tool0;機器人退回到安全位置數(shù)控機床下料4、機器人程序設(shè)計（2）鋁制圓柱處理子程序

PulseDODO10_7；通知PLC驅(qū)動行走軸讓機器人走到清理單元前WaitDIDI10_6;機器人等待可以清理信號（是否到了清理單元前）MoveJOffs(pqingli,0,0,100),v200,z10,tgrip;MoveJ

pqingli,v200,fine,tool0;機器人送工件到達(dá)清理位置ResetDO10_2;SetDO10_1;機器人松開工件WaitTime1;

MoveJOffs(pqingli,0,0,100),v200,z10,tgrip;MoveJhome,v200,fine,tool0;機器人退回到安全位置將加工完的工件送至清理點4、機器人程序設(shè)計（2）鋁制圓柱處理子程序

PulseDODO10_8;通知可以清理工件WaitDIDI10_7;等待清理完畢信號MoveJOffs(pqingli,0,0,100),v200,z10,tgrip;MoveJ

pqingli,v200,fine,tool0;機器人來到清理點ResetDO10_1;SetDO10_2;機器人夾緊工件WaitTime1;

MoveJOffs(pqingli,0,0,100),v200,z10,tgrip;MoveJhome,v200,fine,tool0;機器人退回到安全位置將清理干凈的工件取出4、機器人程序設(shè)計（2）鋁制圓柱處理子程序

PulseDODO10_9；通知PLC驅(qū)動行走軸讓機器人走到檢測單元前WaitDIDI10_8;等待可以檢測信號（是否到了檢測單元前）MoveJOffs(pjiance,0,0,100),v200,z10,tgrip;MoveJ

pjiance,v200,fine,tool0;機器人送工件到達(dá)檢測位置ResetDO10_2;

SetDO10_1;機器人松開工件WaitTime1;

MoveJOffs(p