ICS93.080.30

CCSP66

15

內(nèi)蒙古自治區(qū)地方標(biāo)準(zhǔn)

DB15/T3710—2024

公路隧道軌道式智能巡檢系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范

Technicalspecificationforhighwaytunneltrack-typeintelligent

inspectionsystem

2024-11-15發(fā)布2024-12-15實(shí)施

內(nèi)蒙古自治區(qū)市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布

DB15/T3710—2024

目次

前言.................................................................................II

1范圍...............................................................................1

2規(guī)范性引用文件.....................................................................1

3術(shù)語(yǔ)和定義.........................................................................1

4系統(tǒng)組成與技術(shù)要求.................................................................1

5巡檢內(nèi)容...........................................................................6

6作業(yè)流程...........................................................................8

附錄A（資料性）巡檢記錄表..........................................................10

I

DB15/T3710—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

本文件由內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué)提出。

本文件由內(nèi)蒙古自治區(qū)交通運(yùn)輸廳歸口。

本文件起草單位：內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué)、內(nèi)蒙古交通集團(tuán)蒙通養(yǎng)護(hù)有限責(zé)任公司、內(nèi)蒙古科技大學(xué)、河

南省中工設(shè)計(jì)研究院集團(tuán)股份有限公司、內(nèi)蒙古交通集團(tuán)有限公司、內(nèi)蒙古交科路橋建設(shè)有限公司、內(nèi)

蒙古高速實(shí)業(yè)有限責(zé)任公司、內(nèi)蒙古自治區(qū)大數(shù)據(jù)中心、呼和浩特城市交通投資建設(shè)集團(tuán)有限公司、烏

審旗環(huán)保投資有限公司、內(nèi)蒙古自治區(qū)交通運(yùn)輸事業(yè)發(fā)展中心。

本文件主要起草人：李永翔、王海曉、張鴻志、張寶華、朱戰(zhàn)偉、閆旭亮、米世忠、趙勝、吳平、

賈俊、高健、王宇、王占軍、胡江三、賈永杰、趙建雄、田璐、徐海林、郝瑞君、賀慧鋆、段尚澤、黨

忠、馬東梅、丁旭、季天行、陳發(fā)、楊寧、趙龍偉。

II

DB15/T3710—2024

公路隧道軌道式智能巡檢系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了公路隧道軌道式智能巡檢系統(tǒng)組成與技術(shù)要求、巡檢內(nèi)容和作業(yè)流程。

本文件適用于已運(yùn)營(yíng)的各等級(jí)公路隧道日常巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB12358作業(yè)場(chǎng)所環(huán)境氣體檢測(cè)報(bào)警儀通用技術(shù)要求

GB/T19870工業(yè)檢測(cè)型紅外熱像儀

DL/T1610變電站機(jī)器人巡檢系統(tǒng)通用技術(shù)條件

GA/T1127安全防范視頻監(jiān)控?cái)z像機(jī)通用技術(shù)要求

JTGH12公路隧道養(yǎng)護(hù)技術(shù)規(guī)范

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

公路隧道軌道式智能巡檢系統(tǒng)highwaytunneltrack-typeintelligentinspectionsystem

由公路隧道巡檢機(jī)器人本體、軌道平臺(tái)、供電系統(tǒng)、通信平臺(tái)和監(jiān)控后臺(tái)等搭載導(dǎo)航設(shè)施和固定視

頻監(jiān)控裝置，能夠通過(guò)全自主或遙控模式進(jìn)行公路隧道巡檢作業(yè)的智能系統(tǒng)。

巡檢機(jī)器人inspectionrobot

按照預(yù)設(shè)軌道進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，具備自動(dòng)拍攝、目標(biāo)識(shí)別、信息采集和圖像分析等功能，能夠在公路隧道

內(nèi)部對(duì)設(shè)備及環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)巡檢任務(wù)的移動(dòng)巡檢設(shè)備。

4系統(tǒng)組成與技術(shù)要求

巡檢系統(tǒng)組成

公路隧道軌道式智能巡檢系統(tǒng)由巡檢機(jī)器人、軌道平臺(tái)、供電系統(tǒng)、通信平臺(tái)和監(jiān)控后臺(tái)組成。

巡檢機(jī)器人

1

DB15/T3710—2024

4.2.1使用環(huán)境

巡檢機(jī)器人的使用環(huán)境應(yīng)滿足如下要求：

a)環(huán)境溫度：-40℃～45℃；

b)環(huán)境濕度：5%～85%；

c)最大風(fēng)速：8m/s。

4.2.2布設(shè)原則

布設(shè)巡檢機(jī)器人時(shí)應(yīng)符合如下原則：

a)安全性原則：巡檢設(shè)備能夠在隧道內(nèi)沿軌道自由運(yùn)行，避開(kāi)障礙物，確保巡檢機(jī)器人本體和行

駛車(chē)輛安全；

b)覆蓋性原則：巡檢機(jī)器人沿隧道中軸線或邊緣縱向布置，可以覆蓋到所需檢測(cè)部位；

c)穩(wěn)定性原則：巡檢機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，應(yīng)確保其震動(dòng)加速度不超過(guò)0.5倍重力加速度（約4.9

m/s2）。

4.2.3養(yǎng)護(hù)要求

巡檢機(jī)器人養(yǎng)護(hù)應(yīng)符合以下要求：

a)結(jié)構(gòu)養(yǎng)護(hù)：每月需清潔傳感器、攝像頭和其他巡檢系統(tǒng)相關(guān)部件，防止塵土積聚影響性能；同

時(shí)檢查機(jī)殼和電氣接頭，確保無(wú)腐蝕和損壞情況；

b)系統(tǒng)檢查：每月需檢查軟件系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，更新必要的系統(tǒng)版本；檢查硬件組件，包括電池、

電機(jī)和與軌道平臺(tái)的連接系統(tǒng)，確保功能正常。

4.2.4功能模塊

巡檢機(jī)器人由攝像模塊、溫濕度檢測(cè)模塊、氣體檢測(cè)模塊、語(yǔ)音交互模塊、避障模塊、存儲(chǔ)模塊等

功能模塊組成。

4.2.5攝像模塊

4.2.5.1模塊功能

巡檢機(jī)器人應(yīng)配置可見(jiàn)光高清攝像機(jī)，外部加裝輔助可見(jiàn)光源，在巡檢過(guò)程中拍攝實(shí)時(shí)視頻和巡檢

點(diǎn)照片，用于故障查找和環(huán)境監(jiān)控。

4.2.5.2技術(shù)要求

攝像模塊應(yīng)符合GA/T1127的規(guī)定，滿足如下技術(shù)要求：

a)上傳視頻分辨率不小于1920×1080；

b)最小光學(xué)變焦數(shù)：30倍；

c)拍攝范圍：在水平、垂直方向0°～360°范圍內(nèi)可自動(dòng)調(diào)整角度；

d)拍攝頻次：每2m～3m拍攝一次，確保檢測(cè)區(qū)域內(nèi)圖像完全覆蓋；

e)使用溫度：-40℃～45℃。

4.2.6溫濕度檢測(cè)模塊

4.2.6.1模塊功能

2

DB15/T3710—2024

巡檢機(jī)器人應(yīng)配置紅外熱像儀、溫濕度傳感器。紅外熱像儀應(yīng)符合GB/T19870中的要求，顯示實(shí)

時(shí)熱圖像，通過(guò)紅外視頻及相關(guān)溫度測(cè)量數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行過(guò)程控制及事前報(bào)警；溫濕度傳感器同步測(cè)量隧道

環(huán)境的溫度和濕度信息。

4.2.6.2技術(shù)要求

技術(shù)要求包括：

a)紅外熱像儀技術(shù)要求如下：

1)紅外熱像儀的成像分辨率不低于320×240；

2)紅外熱像儀測(cè)溫范圍：－40℃～350℃。

b)溫度傳感器技術(shù)要求如下：

1)溫度傳感器測(cè)量范圍：-40℃～125℃；

2)溫度傳感器測(cè)量精度：±0.5℃。

c)濕度傳感器技術(shù)要求如下：

1)濕度傳感器測(cè)量范圍：0%～100%RH；

2)濕度傳感器測(cè)量精度：±2%RH。

4.2.7氣體檢測(cè)模塊

4.2.7.1模塊功能

2

巡檢機(jī)器人應(yīng)配置氣體檢測(cè)儀，以檢測(cè)隧道中H2S、CO、O、CH4、PM2.5、PM50、煙霧等環(huán)境信息。

4.2.7.2技術(shù)要求

氣體檢測(cè)模塊應(yīng)符合GB12358的規(guī)定，其檢測(cè)參數(shù)應(yīng)符合表1的要求。

表1氣體檢測(cè)模塊技術(shù)要求

氣體檢測(cè)測(cè)量范圍測(cè)量精度

H2S0ppm～200ppm±3%

CO0ppm～2000ppm±3%

O20%～30%vol±1%

CH40%～100%LEL±3%

PM2.50μg/m3～1000μg/m310μg/m3+10%讀數(shù)

PM500μg/m3～2000μg/m310μg/m3+10%讀數(shù)

煙霧0ppm～200ppm±5%

4.2.8語(yǔ)音交互模塊

4.2.8.1模塊功能

隧道軌道式巡檢機(jī)器人應(yīng)配備智能語(yǔ)音交互模塊，支持雙向語(yǔ)音對(duì)講和實(shí)時(shí)語(yǔ)音指令傳輸，語(yǔ)音識(shí)

別準(zhǔn)確率不低于95%，支持語(yǔ)義理解和指令反饋，達(dá)到工業(yè)級(jí)智能語(yǔ)音交互水平。系統(tǒng)支持全程語(yǔ)音指

揮，具備多輪對(duì)話處理能力，確保巡檢任務(wù)的持續(xù)控制。

4.2.8.2技術(shù)要求

語(yǔ)音交互模塊應(yīng)符合DL/T1610的規(guī)定，滿足如下技術(shù)要求：

3

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a)噪聲消除頻響范圍：20Hz～8kHz；

b)拾音設(shè)備靈敏度應(yīng)不小于-30dB；

c)在不高于90dB的背景噪音下，需能準(zhǔn)確識(shí)別語(yǔ)音指令。

4.2.9避障模塊

4.2.9.1模塊功能

巡檢機(jī)器人應(yīng)搭載超聲避障系統(tǒng)，能自動(dòng)探測(cè)周?chē)h(huán)境，當(dāng)識(shí)別到軌道平臺(tái)上存在障礙物且不能安

全通過(guò)時(shí)，能自動(dòng)停止巡檢任務(wù)并向監(jiān)控中心報(bào)警。

4.2.9.2技術(shù)要求

避障模塊應(yīng)滿足如下技術(shù)要求：

a)感應(yīng)距離：350mm～4000mm；

b)響應(yīng)延時(shí)：不低于285ms。

4.2.10存儲(chǔ)模塊

4.2.10.1模塊功能

巡檢機(jī)器人應(yīng)滿足至少3個(gè)月的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)需求，且支持遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)管理和監(jiān)控。

4.2.10.2技術(shù)要求

存儲(chǔ)模塊應(yīng)滿足如下技術(shù)要求：

a)存儲(chǔ)介質(zhì)：采用固態(tài)硬盤(pán)（SSD）或工業(yè)級(jí)存儲(chǔ)卡，讀寫(xiě)速度應(yīng)不低于500MB/s，確保數(shù)據(jù)實(shí)

時(shí)采集和存儲(chǔ)，工作溫度范圍應(yīng)在-40℃～70℃之間；

b)網(wǎng)絡(luò)接口：需支持千兆以太網(wǎng)有線傳輸，且內(nèi)置Wi-Fi模塊，傳輸速率不低于1Gbps，同時(shí)

可選4G/5G模塊，確保無(wú)線網(wǎng)絡(luò)覆蓋。

軌道平臺(tái)

4.3.1平臺(tái)功能

公路隧道巡檢機(jī)器人應(yīng)具備承載和導(dǎo)向的結(jié)構(gòu)件，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度、速度和穩(wěn)定性能。

4.3.2技術(shù)要求

具體技術(shù)要求見(jiàn)表2。

表2隧道巡檢系統(tǒng)軌道平臺(tái)技術(shù)要求

設(shè)計(jì)指標(biāo)參數(shù)參數(shù)要求

承重50kg～100kg

應(yīng)使用拉伸強(qiáng)度≥45,000psi，屈服強(qiáng)度≥40,000psi的鋁合

材質(zhì)

金。

滿足可承受≥4400N拉拔力，支架無(wú)變形，一般采用Q235材

支架固定要求

質(zhì)，埋深≥65mm。

單節(jié)長(zhǎng)度單節(jié)1m～4m，根據(jù)隧道長(zhǎng)度、轉(zhuǎn)彎半徑確定。

支架安裝間隔控制在2m～3m之間，可根據(jù)軌道材料和負(fù)載要求進(jìn)行調(diào)整。

連接最大轉(zhuǎn)角120°～180°

轉(zhuǎn)彎半徑R≥600mm，彎曲弧度：0°～45°

4

DB15/T3710—2024

4.3.3養(yǎng)護(hù)要求

軌道平臺(tái)應(yīng)按以下頻次進(jìn)行檢查和清潔：

a)結(jié)構(gòu)養(yǎng)護(hù)：檢查軌道固定情況，檢查是否松動(dòng)、軌道材質(zhì)表面是否有腐蝕或損傷，每月至少一

次；

b)軌道清潔：清理軌道上的灰塵和雜質(zhì)及周?chē)恼系K物，每月至少一次。

4.3.4布設(shè)位置

軌道部署應(yīng)從隧道洞口5m～10m開(kāi)始，沿隧道縱向布設(shè)。軌道可安裝于隧道拱頂或側(cè)壁，布設(shè)時(shí)

需確保不影響車(chē)輛正常通行及日常檢修作業(yè)；軌道與管道、電纜等其他設(shè)施之間應(yīng)保持0.5m以上安全

距離，且需滿足5m以上的最低凈高要求，在布設(shè)時(shí)應(yīng)避免遮擋光源，同時(shí)確保軌道不干擾通風(fēng)孔和排

風(fēng)口。

供電系統(tǒng)

4.4.1系統(tǒng)功能

供電系統(tǒng)應(yīng)具有電源監(jiān)測(cè)、充電管理等功能，同時(shí)應(yīng)具有備用電源，確保機(jī)器人在巡檢過(guò)程中能夠

獲得持續(xù)、穩(wěn)定的電力供應(yīng)，支持不間斷作業(yè)。

4.4.2技術(shù)要求

4.4.2.1電源規(guī)格

應(yīng)支持12V～24VDC供電，應(yīng)能夠在-40℃～60℃的環(huán)境溫度下正常工作。

4.4.2.2電源監(jiān)測(cè)

應(yīng)內(nèi)置電源電量管理系統(tǒng)，可以實(shí)時(shí)監(jiān)控電池的電壓、電流、溫度和內(nèi)阻等關(guān)鍵功能。同時(shí)應(yīng)具備

評(píng)估電池的健康狀況和剩余壽命的功能，并在檢測(cè)到電量低于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，自動(dòng)通過(guò)監(jiān)控后臺(tái)向管理人

員發(fā)送即時(shí)警告，以避免意外停機(jī)。

4.4.2.3電源安全

應(yīng)支持過(guò)充、過(guò)放、短路和過(guò)熱保護(hù)功能，同時(shí)應(yīng)支持防水、防塵功能，確保電池和供電系統(tǒng)的安

全運(yùn)行。

通信平臺(tái)

4.5.1平臺(tái)功能

通信平臺(tái)應(yīng)具有實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)加密的功能，同時(shí)具有多通信協(xié)議支持，確保巡檢系統(tǒng)的高效

運(yùn)行和信息安全。

4.5.2技術(shù)要求

4.5.2.1實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸

應(yīng)支持有線（以太網(wǎng)）和無(wú)線（Wi-Fi、4G/5G）連接。管理人員應(yīng)能通過(guò)不同設(shè)備訪問(wèn)平臺(tái)，查看

實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和控制機(jī)器人。

4.5.2.2數(shù)據(jù)加密

5

DB15/T3710—2024

應(yīng)支持對(duì)巡檢過(guò)程中收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)加密，確保數(shù)據(jù)在傳輸過(guò)程中的安全性。同時(shí)支持TLS/SSL

加密傳輸協(xié)議，以保護(hù)數(shù)據(jù)在網(wǎng)絡(luò)傳輸中的完整性和機(jī)密性。

4.5.2.3多通信協(xié)議支持

應(yīng)支持TCP/IP、MQTT和WebSocket等多種通信協(xié)議，能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸，確保信息及時(shí)更新與

交換。

監(jiān)控后臺(tái)

4.6.1后臺(tái)功能

監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)具有數(shù)據(jù)管理、任務(wù)調(diào)度與控制、用戶管理以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等功能，通過(guò)集成多種技術(shù)手

段，確保公路隧道的智能化巡檢和高效管理。

4.6.2技術(shù)要求

4.6.2.1數(shù)據(jù)管理

應(yīng)能進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集與接入，支持多源數(shù)據(jù)的分類(lèi)存儲(chǔ)和定期自動(dòng)備份，確保數(shù)據(jù)安全與完整性；

管理人員可執(zhí)行檢索與查詢操作。

4.6.2.2任務(wù)調(diào)度與控制

應(yīng)能根據(jù)巡檢計(jì)劃自動(dòng)分配任務(wù)，支持任務(wù)執(zhí)行進(jìn)度的實(shí)時(shí)監(jiān)控，管理人員可以隨時(shí)查看任務(wù)狀態(tài)

并進(jìn)行調(diào)整。

4.6.2.3用戶管理

應(yīng)能支持對(duì)平臺(tái)用戶的創(chuàng)建、編輯和刪除，支持角色分配與權(quán)限設(shè)置，應(yīng)能夠記錄用戶活動(dòng)日志，

便于追蹤操作歷史。

5巡檢內(nèi)容

隧道環(huán)境巡檢

5.1.1隧道環(huán)境巡檢適用范圍

適用于對(duì)隧道內(nèi)氣體、溫度及濕度、突發(fā)狀況進(jìn)行巡檢。

5.1.2隧道內(nèi)氣體巡檢

隧道內(nèi)氣體巡檢應(yīng)滿足如下要求：

a)巡檢內(nèi)容：對(duì)隧道中的H2S、CO、O2、CH4、PM2.5、PM50、煙霧等氣體信息進(jìn)行檢測(cè)；

b)巡檢位置：巡檢機(jī)器人覆蓋的隧道內(nèi)所有位置；

c)巡檢頻率：24小時(shí)全天候?qū)崟r(shí)巡檢；

d)巡檢方法：當(dāng)氣體檢測(cè)儀檢測(cè)到隧道內(nèi)的氣體超過(guò)表3規(guī)定的檢測(cè)限值時(shí)，實(shí)時(shí)向工作人員發(fā)

出警報(bào)。

6

DB15/T3710—2024

表3隧道內(nèi)環(huán)境氣體檢測(cè)規(guī)范表

氣體檢測(cè)檢測(cè)限值檢測(cè)頻率取樣位置

3

硫化氫（H2S）15mg/m(10ppm)，安全臨界濃度20ppm

一氧化碳（CO）15mg/m3(12ppm)，安全臨界濃度24ppm

下限：18.0%vol

氧氣（O2）

上限：23.0%vol

最高允許濃度為20%LEL，安全臨界濃度

甲烷（CH4）

為50%LEL

在隧道內(nèi)每100m末端進(jìn)

324h全天候?qū)崟r(shí)巡行一次采樣，并在隧道入

日均值不應(yīng)超過(guò)75μg/m，小時(shí)均值不超

PM2.53檢口、出口、隧道通風(fēng)設(shè)施

過(guò)150μg/m

處進(jìn)行采樣。

日均值不應(yīng)超過(guò)50μg/m3，小時(shí)均值不超

PM50

過(guò)100μg/m3

a）采用鈉燈光源時(shí)，煙霧濃度：100km/h

為0.0065m-1，80km/h為0.0070m-1，60

km/h為0.0075m-1，40km/h為0.0090m-

煙霧

1。

b）采用熒光燈光源時(shí)，煙霧等級(jí)較鈉燈光

源提高一級(jí)。

5.1.3隧道溫、濕度巡檢

隧道溫、濕度巡檢應(yīng)滿足如下要求：

a)巡檢內(nèi)容：對(duì)隧道內(nèi)部的日常以及著火等情況進(jìn)行溫、濕度檢測(cè)，確保隧道在運(yùn)營(yíng)過(guò)程中的功

能；

b)巡檢位置：溫、濕度測(cè)點(diǎn)應(yīng)選擇在代表隧道各個(gè)區(qū)域的位置，包括隧道入口、出口、側(cè)洞、通

風(fēng)井等；

c)巡檢頻率：巡檢頻率應(yīng)根據(jù)隧道所處地理位置，對(duì)于短隧道和中長(zhǎng)隧道，巡檢頻率不少于1次

/d；對(duì)于長(zhǎng)隧道和特長(zhǎng)隧道，進(jìn)行24小時(shí)全天候巡檢；

d)巡檢方法：通過(guò)巡檢機(jī)器人搭載的可見(jiàn)光高清攝像機(jī)從多個(gè)角度全方位檢測(cè)隧道內(nèi)異常光源、

煙霧情況，配合紅外熱像儀對(duì)隧道內(nèi)及隧道地面溫度進(jìn)行精準(zhǔn)檢測(cè)，并通過(guò)巡檢機(jī)器人配置的

紅外熱像儀在測(cè)溫點(diǎn)進(jìn)行定點(diǎn)檢測(cè)。

5.1.4突發(fā)狀況巡檢

突發(fā)狀況巡檢應(yīng)滿足如下要求：

a)巡檢內(nèi)容：對(duì)隧道內(nèi)部出現(xiàn)的著火、拋灑物、違章停車(chē)、滲水、結(jié)冰、結(jié)構(gòu)表面損毀等突發(fā)狀

況進(jìn)行檢測(cè)，確保隧道內(nèi)的安全及穩(wěn)定運(yùn)行；

b)巡檢位置：巡檢機(jī)器人覆蓋的隧道內(nèi)所有位置；

c)巡檢頻率：24h全天候?qū)崟r(shí)巡檢；

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d)巡檢方法：智能巡檢機(jī)器人通過(guò)可見(jiàn)光高清攝像機(jī)發(fā)現(xiàn)隧道內(nèi)產(chǎn)生異常光源或異常物體；或通

過(guò)紅外熱像儀檢測(cè)到隧道內(nèi)及隧道地面溫度過(guò)高時(shí)，實(shí)時(shí)向工作人員發(fā)出警報(bào)。

隧道結(jié)構(gòu)巡檢

隧道結(jié)構(gòu)巡檢應(yīng)符合JTGH12的規(guī)定，滿足如下要求：

a)巡檢內(nèi)容：適用于隧道表層結(jié)構(gòu)巡檢，包括襯砌、路面、檢修道、排水系統(tǒng)、吊頂?shù)确矫鎯?nèi)容，

以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)和評(píng)估隧道的結(jié)構(gòu)問(wèn)題和安全狀況；

b)巡檢位置：巡檢機(jī)器人覆蓋的隧道內(nèi)所有位置，重點(diǎn)檢查隧道襯砌、路面、檢修道、排水系統(tǒng)、

吊頂結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性；

c)巡檢頻率：不少于1次/d；

d)巡檢方法：智能巡檢機(jī)器人通過(guò)紅外熱像儀、可見(jiàn)光高清攝像機(jī)發(fā)現(xiàn)隧道內(nèi)部結(jié)構(gòu)異常后，向

工作人員發(fā)出警報(bào)并記錄異常位置。

隧道交安設(shè)施巡檢

隧道交安設(shè)施巡檢應(yīng)符合JTGH12的規(guī)定，滿足如下要求：

a)巡檢內(nèi)容：適用于對(duì)隧道內(nèi)部交通安全設(shè)施進(jìn)行巡檢，包括標(biāo)志、標(biāo)線、輪廓標(biāo)、照明設(shè)施、

通風(fēng)設(shè)施等；

b)巡檢位置：巡檢機(jī)器人覆蓋的隧道內(nèi)所有位置；

c)巡檢頻率：標(biāo)志、標(biāo)線、輪廓標(biāo)不少于1次/d；照明設(shè)施不少于1次/d；通風(fēng)設(shè)施不少于1次

/d；

d)巡檢方法：智能巡檢機(jī)器人搭載紅外熱像儀、可見(jiàn)光高清攝像機(jī)按照預(yù)定檢測(cè)頻率，對(duì)隧道內(nèi)

交安設(shè)施進(jìn)行全方位巡檢，遇到異常情況實(shí)時(shí)向工作人員發(fā)出警報(bào)并記錄異常位置。

6作業(yè)流程

一般規(guī)定

6.1.1根據(jù)隧道狀態(tài)及巡檢要求，提前編制巡檢計(jì)劃，指導(dǎo)巡檢工作。

6.1.2巡檢機(jī)器人與監(jiān)控后臺(tái)進(jìn)行對(duì)接，通常由巡檢機(jī)器人提供信息與數(shù)據(jù)傳輸，監(jiān)控后臺(tái)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)

信息進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。

檢前準(zhǔn)備

檢前準(zhǔn)備應(yīng)滿足如下要求：

a)隧道的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖紙和施工圖紙，包括隧道的幾何尺寸、材質(zhì)、結(jié)構(gòu)形式、支護(hù)形式等信息；

b)隧道的使用情況和歷史檔案資料，包括隧道的年限、使用頻率、維修保養(yǎng)記錄等信息；

c)隧道的安全標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范要求，包括隧道的安全級(jí)別、安全通行標(biāo)準(zhǔn)、災(zāi)害風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估等信息；

d)隧道周邊地形地貌圖、地質(zhì)勘察報(bào)告、地下水位和地下水流等信息，隧道周邊環(huán)境和地質(zhì)條件。

巡檢流程圖

隧道巡檢流程圖如圖1所示。

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圖1巡檢流程圖

檢測(cè)作業(yè)流程

檢測(cè)作業(yè)流程應(yīng)滿足如下要求：

a)檢查配套設(shè)備，包括攝像頭、傳感器、計(jì)算機(jī)等，檢查設(shè)備的完好性和可靠性；

b)儀器操作技術(shù)人員在檢測(cè)工作進(jìn)行時(shí)如果發(fā)現(xiàn)檢測(cè)設(shè)備有異常情況或設(shè)備出現(xiàn)報(bào)警狀態(tài)，應(yīng)

立即停止檢測(cè)并關(guān)閉設(shè)備，在異常狀態(tài)得到修復(fù)之后方可繼續(xù)工作；

c)巡檢過(guò)程中，實(shí)時(shí)完成數(shù)據(jù)統(tǒng)籌和整合，輸出檢測(cè)結(jié)果，并與設(shè)定閾值對(duì)比，超出閾值自動(dòng)報(bào)

警；

d)根據(jù)檢測(cè)結(jié)果，編制巡檢報(bào)告，填寫(xiě)巡檢記錄表（見(jiàn)附錄A），詳細(xì)描述隧道的安全狀態(tài)和存

在的問(wèn)題，并提出相應(yīng)的建議和處理措施；

e)在隧道內(nèi)部發(fā)生突發(fā)狀況時(shí)，機(jī)器人可鎖定事故發(fā)生位置，并自動(dòng)開(kāi)啟視頻錄制功能，及時(shí)保

存和傳輸事故現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)；管理人員可以通過(guò)語(yǔ)音功能以及實(shí)時(shí)監(jiān)控功能對(duì)隧道內(nèi)事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)

行指揮調(diào)度，隧道現(xiàn)場(chǎng)人員也可以及時(shí)反饋現(xiàn)場(chǎng)情況，開(kāi)展應(yīng)急救援。

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A

A

附錄A

（資料性）

巡檢記錄表

巡檢記錄表見(jiàn)表A.