2025年工業(yè)機器人路徑規(guī)劃開發(fā)合同協(xié)議本合同由以下雙方于______年______月______日在______簽訂：委托方（以下簡稱“甲方”）：__________，法定代表人：__________，地址：__________，聯(lián)系電話：__________受托方（以下簡稱“乙方”）：__________，法定代表人：__________，地址：__________，聯(lián)系電話：__________鑒于甲方希望委托乙方開發(fā)一套工業(yè)機器人路徑規(guī)劃軟件系統(tǒng)（以下簡稱“該系統(tǒng)”），乙方具備相應(yīng)的技術(shù)開發(fā)能力，雙方經(jīng)友好協(xié)商，達成如下協(xié)議：第一條項目名稱與內(nèi)容1.1項目名稱：工業(yè)機器人路徑規(guī)劃開發(fā)1.2項目內(nèi)容：乙方根據(jù)甲方提出的需求和技術(shù)指標，為甲方開發(fā)一套適用于工業(yè)機器人環(huán)境下的路徑規(guī)劃軟件系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)能實現(xiàn)以下主要功能：(1)在給定的工作空間內(nèi)，根據(jù)任務(wù)點序列，自動生成機器人從起點到終點的運動軌跡；(2)支持多種路徑優(yōu)化目標，如最短路徑、最快速度、最低能耗等；(3)具備障礙物檢測與規(guī)避功能，能夠處理靜態(tài)和動態(tài)障礙物（如適用）；(4)提供可視化界面，允許用戶設(shè)置工作空間、任務(wù)點、障礙物，并預(yù)覽規(guī)劃路徑；(5)提供標準接口，能夠與甲方現(xiàn)有的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)或上層管理系統(tǒng)進行集成；(6)系統(tǒng)應(yīng)具備良好的穩(wěn)定性和可擴展性。第二條技術(shù)要求與性能指標2.1適用的機器人類型：該系統(tǒng)應(yīng)支持主流的工業(yè)六軸機器人（如通用品牌六軸機器人）。2.2工作環(huán)境：系統(tǒng)應(yīng)能適應(yīng)典型的工業(yè)車間環(huán)境，能夠處理包含固定障礙物的場景。2.3路徑優(yōu)化目標：默認以最短路徑為優(yōu)化目標，并應(yīng)支持用戶選擇其他優(yōu)化目標。2.4障礙物處理：系統(tǒng)應(yīng)具備精確的碰撞檢測能力，能夠生成無碰撞的可行路徑。2.5路徑規(guī)劃計算時間：在典型場景下，單次路徑規(guī)劃計算時間不超過______秒。2.6路徑精度：機器人末端執(zhí)行器在路徑關(guān)鍵點的定位精度應(yīng)達到______毫米。2.7系統(tǒng)接口：提供標準的______接口（如TCP/IP、OPCUA等），用于與其他系統(tǒng)通信。2.8開發(fā)平臺與語言：系統(tǒng)應(yīng)基于______操作系統(tǒng)（如Linux/Windows）開發(fā)，主要使用______編程語言實現(xiàn)。第三條開發(fā)計劃與進度3.1項目總周期：本合同項下的開發(fā)工作預(yù)計總周期為______個日歷日，自本合同生效之日起計算。3.2開發(fā)階段與里程碑：(1)需求分析與確認階段：乙方在收到甲方書面需求后______個工作日內(nèi)完成分析，并向甲方提交需求分析報告，經(jīng)甲方確認后視為本合同需求部分已正式鎖定。此階段不計入項目總周期。(2)原型開發(fā)與內(nèi)部測試階段：在本合同生效后______個工作日內(nèi)完成一個功能簡化版的原型系統(tǒng)，并完成內(nèi)部初步測試。甲方應(yīng)在收到原型后______個工作日內(nèi)進行測試并反饋意見。(3)功能完善與集成測試階段：根據(jù)甲方在原型測試階段反饋的意見，乙方在______個工作日內(nèi)完成系統(tǒng)功能完善，并進行系統(tǒng)集成測試。甲方應(yīng)在測試完成后______個工作日內(nèi)進行最終驗收測試。(4)交付階段：在甲方完成最終驗收測試并通過書面確認后______個工作日內(nèi)，乙方完成所有交付物的提交。第四條費用與支付方式4.1合同總費用：本合同項下的開發(fā)服務(wù)費用總額為人民幣______元（大寫：__________）。4.2費用構(gòu)成：此費用包含但不限于軟件設(shè)計、編碼、測試、文檔編寫、培訓(xùn)（如適用）等所有開發(fā)服務(wù)費用。4.3支付方式：甲方應(yīng)按以下方式向乙方支付合同款項：(1)預(yù)付款：本合同生效后______個工作日內(nèi)，甲方向乙方支付合同總費用的______%，即人民幣______元。(2)進度款：乙方完成原型開發(fā)并經(jīng)甲方初步驗收通過后______個工作日內(nèi)，甲方向乙方支付合同總費用的______%，即人民幣______元。(3)驗收款：該系統(tǒng)通過甲方最終驗收測試，并甲方出具書面驗收確認函后______個工作日內(nèi)，甲方向乙方支付合同總費用的______%，即人民幣______元。(4)質(zhì)保金：合同總費用的______%，即人民幣______元，作為質(zhì)保金。質(zhì)保期自該系統(tǒng)最終交付之日起計算，為期______個月。質(zhì)保期內(nèi)若出現(xiàn)本合同約定的缺陷，乙方應(yīng)在收到甲方通知后______個工作日內(nèi)修復(fù)；質(zhì)保期屆滿且無遺留重大缺陷，甲方應(yīng)在質(zhì)保金到期后______個工作日內(nèi)支付乙方。4.4支付賬戶：甲方應(yīng)將款項支付至乙方以下銀行賬戶：開戶名：__________開戶行：__________賬號：__________第五條知識產(chǎn)權(quán)歸屬5.1乙方承諾，在本合同項下為完成甲方委托的開發(fā)任務(wù)而專門開發(fā)產(chǎn)生的所有知識產(chǎn)權(quán)（包括但不限于該系統(tǒng)的軟件著作權(quán)、源代碼、目標代碼、技術(shù)文檔、算法等），自開發(fā)完成之日起，歸甲方所有。5.2乙方保證其擁有或有權(quán)許可甲方使用開發(fā)該系統(tǒng)所需的所有必要的知識產(chǎn)權(quán)，且不會侵犯任何第三方的合法權(quán)益。如因乙方提供的知識產(chǎn)權(quán)引起任何第三方索賠，由乙方負責(zé)解決并承擔(dān)全部責(zé)任和費用，給甲方造成損失的，應(yīng)予以賠償。5.3除前款約定的知識產(chǎn)權(quán)歸屬外，乙方可以在其后續(xù)產(chǎn)品或服務(wù)中合理使用在本項目開發(fā)過程中產(chǎn)生的通用性技術(shù)、方法、算法和知識，但不得侵犯甲方的知識產(chǎn)權(quán)。5.4甲方有權(quán)在約定的范圍內(nèi)使用該系統(tǒng)，并有權(quán)授權(quán)其內(nèi)部員工使用該系統(tǒng)。甲方不得將該系統(tǒng)反向工程、反編譯或試圖獲取源代碼，除非獲得乙方事先書面同意或法律要求。第六條驗收標準與程序6.1驗收標準：該系統(tǒng)的驗收應(yīng)以本合同第二條約定的技術(shù)要求、性能指標以及乙方提交的最終版本系統(tǒng)為準。6.2驗收程序：(1)乙方完成開發(fā)工作并準備交付時，應(yīng)書面通知甲方進行驗收測試。(2)甲方應(yīng)在收到驗收通知后______個工作日內(nèi)組織驗收測試。驗收環(huán)境由甲方提供，或雙方協(xié)商確定。(3)驗收測試內(nèi)容包括功能測試、性能測試、穩(wěn)定性測試等。(4)驗收結(jié)論：如該系統(tǒng)符合本合同第二條約定的各項標準和要求，甲方應(yīng)在驗收測試結(jié)束后______個工作日內(nèi)出具書面驗收合格確認函；如發(fā)現(xiàn)不符合要求之處，甲方應(yīng)出具書面通知，列明具體問題，乙方應(yīng)在收到通知后______個工作日內(nèi)予以修復(fù)或補充，并再次提交甲方測試。修復(fù)后的測試次數(shù)不限，直至驗收合格。若乙方逾期未能修復(fù)或修復(fù)后仍不符合要求，甲方有權(quán)根據(jù)情況要求乙方繼續(xù)修改直至合格，或解除合同，并要求賠償損失。第七條保密義務(wù)7.1甲乙雙方應(yīng)對在本合同簽訂及履行過程中所知悉的對方的商業(yè)秘密、技術(shù)信息等（以下簡稱“保密信息”）承擔(dān)保密義務(wù)。保密信息包括但不限于本合同內(nèi)容、甲方提供的生產(chǎn)數(shù)據(jù)、工藝流程、乙方開發(fā)的技術(shù)方案、源代碼、客戶信息等。7.2未經(jīng)對方書面同意，任何一方不得向任何第三方泄露保密信息，但法律法規(guī)另有規(guī)定或監(jiān)管機構(gòu)要求的除外。接收方僅為履行本合同之目的使用保密信息，并應(yīng)要求其雇員、代理人等遵守不低于本合同標準的保密義務(wù)。7.3本保密義務(wù)不因本合同的終止而失效，持續(xù)有效期限為本合同終止后______年。第八條技術(shù)服務(wù)與維護8.1維護期：自該系統(tǒng)最終交付并驗收合格之日起，乙方提供為期______個月的免費維護期。在維護期內(nèi)，乙方負責(zé)修復(fù)該系統(tǒng)在正常運行中出現(xiàn)的、由乙方原因造成的缺陷（“Bug”）。8.2維護方式：甲方發(fā)現(xiàn)缺陷后，應(yīng)通過書面或電子郵件形式通知乙方，并盡量提供詳細的復(fù)現(xiàn)步驟和環(huán)境信息。乙方應(yīng)在收到通知后______個工作日內(nèi)響應(yīng)，并在合理時間內(nèi)修復(fù)缺陷。8.3維護期外服務(wù)：維護期屆滿后，甲方如需乙方繼續(xù)提供技術(shù)支持或系統(tǒng)升級服務(wù)，應(yīng)另行協(xié)商簽訂服務(wù)協(xié)議，費用按屆時雙方協(xié)商確定的標準支付。第九條違約責(zé)任9.1若甲方未按本合同第四條約定的時間和金額支付款項，每逾期一日，應(yīng)按逾期支付金額的______%向乙方支付違約金。逾期超過______日，乙方有權(quán)暫停開發(fā)工作或解除合同，并要求甲方支付已完成工作的相應(yīng)費用及賠償損失。9.2若乙方未能按本合同第三條約定的進度完成開發(fā)工作，每逾期一日，應(yīng)按合同總費用的______%向甲方支付違約金。逾期超過______日，甲方有權(quán)解除合同，乙方應(yīng)退還甲方已支付的全部款項，并賠償甲方因此遭受的直接損失。9.3若乙方交付的該系統(tǒng)存在侵犯第三方知識產(chǎn)權(quán)或不符合本合同第二條約定的關(guān)鍵性技術(shù)要求，甲方有權(quán)要求乙方在______個工作日內(nèi)采取補救措施（如修改、更換）直至符合要求，并有權(quán)要求賠償因此造成的損失。若乙方無法有效補救或后果嚴重，甲方有權(quán)解除合同，并要求乙方退還部分或全部款項。9.4任何一方違反本合同第七條約定的保密義務(wù)，給對方造成損失的，應(yīng)承擔(dān)賠償責(zé)任。第十條不可抗力10.1若任何一方因不可抗力（指不能預(yù)見、不能避免并不能克服的客觀情況，如戰(zhàn)爭、嚴重火災(zāi)、洪水、臺風(fēng)、政府行為等）導(dǎo)致無法履行或無法完全履行本合同義務(wù)，應(yīng)在不可抗力發(fā)生后______個工作日內(nèi)書面通知對方，并提供相關(guān)證明文件。10.2因不可抗力影響履約的一方，可根據(jù)不可抗力的影響程度，部分或全部免除責(zé)任，但應(yīng)及時采取補救措施，減少損失。不可抗力消除后，應(yīng)恢復(fù)履行合同。第十一條爭議解決11.1因本合同引起的或與本合同有關(guān)的任何爭議，雙方應(yīng)首先通過友好協(xié)商解決。11.2協(xié)商不成的，任何一方均有權(quán)向該系統(tǒng)實施地有管轄權(quán)的人民法院提起訴訟。第十二條合同生效與終止12.1本合同自雙方授權(quán)代表簽字并加蓋單位公章（或合同專用章）之日起生效。12.2本合同在下列條件滿足時終止：(1)本合同項下的開發(fā)工作完成，并通過甲方最終驗收，且質(zhì)保金支付完畢；(2)雙方履行了本合同約定的所有其他義務(wù)。12.3合同終止后，雙方仍有義務(wù)履行本合同中關(guān)于知識產(chǎn)權(quán)、保密、缺陷修復(fù)（在質(zhì)保期內(nèi)）等根據(jù)其性質(zhì)應(yīng)當(dāng)繼續(xù)有效的條款。第十三條其他13.1本合同構(gòu)成雙方就本合同標的事項達成的完整協(xié)議，取代雙方此前就此達成的所有口頭或書面協(xié)議、諒解。13.2對本合同的任何修改或補充，均需以書面形式作出，并經(jīng)雙方授權(quán)代表簽字蓋章后方能