習(xí)題5對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。????A優(yōu)化算法????B平滑算法????C預(yù)測(cè)算法????D插補(bǔ)算法解：D定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（）？A.完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B.完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C.完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D.完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間解：B3.無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)的定義是保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，那么無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A．平面圓弧B．直線C．平面曲線D．空間曲線解：B4.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（）A.速度為零，加速度為零B.速度為零，加速度恒定C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定解：A5.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C.動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D.動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題解：B6.請(qǐng)簡(jiǎn)述軌跡規(guī)劃的定義？解：機(jī)器人的軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位移，速度和加速度。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個(gè)點(diǎn)，將其經(jīng)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空間，對(duì)關(guān)節(jié)空間中的相應(yīng)點(diǎn)建立運(yùn)動(dòng)方程，然后按這些運(yùn)動(dòng)方程對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行插值，從而實(shí)現(xiàn)作業(yè)空間的運(yùn)動(dòng)要求，這一過(guò)程通常稱為軌跡規(guī)劃。7.請(qǐng)簡(jiǎn)述軌跡規(guī)劃的方法并說(shuō)明其特點(diǎn)。解：1）示教—再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)由人手把手示教機(jī)器人，定時(shí)記錄各關(guān)節(jié)變量，得到沿路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)各關(guān)節(jié)的位移時(shí)間函數(shù)q(t)；再現(xiàn)時(shí)，按內(nèi)存中記錄的各點(diǎn)的值產(chǎn)生序列動(dòng)作。2）關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)直接在關(guān)節(jié)空間里進(jìn)行。由于動(dòng)力學(xué)參數(shù)及其極限值直接在關(guān)節(jié)空間里描述，所以用這種方式求最短時(shí)間運(yùn)動(dòng)很方便。3）空間直線運(yùn)動(dòng)。這是一種直角空間里的運(yùn)動(dòng)，它便于描述空間操作，計(jì)算量小，適宜簡(jiǎn)單的作業(yè)。4）空間曲線運(yùn)動(dòng)。這是一種在描述空間中用明確的函數(shù)表達(dá)的運(yùn)動(dòng)。8.假設(shè)目前一機(jī)械臂具有6個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)均以三次多項(xiàng)式規(guī)劃，現(xiàn)要求經(jīng)過(guò)兩個(gè)中間路徑點(diǎn)后停在一個(gè)目標(biāo)位置。若需要描述該機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，共需多少個(gè)獨(dú)立三次多項(xiàng)式?若需確定以上的三次多項(xiàng)式，共需多少個(gè)系數(shù)?解：共需要3個(gè)獨(dú)立的三次多項(xiàng)式；需要72個(gè)系數(shù)。9.現(xiàn)有一單連桿機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，從q=–5°靜止開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，如果希望在4s內(nèi)使該關(guān)節(jié)平滑地運(yùn)動(dòng)到q=+80°的位置停止。請(qǐng)給出關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)依三次多項(xiàng)式插值方式規(guī)劃的軌跡規(guī)劃函數(shù)。解：采用三次多項(xiàng)式插值函數(shù)規(guī)劃其運(yùn)動(dòng)。已知代入可得系數(shù)為運(yùn)動(dòng)軌跡：10.現(xiàn)有一單連桿機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，從q=–5°靜止開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，如果希望在4s內(nèi)使該關(guān)節(jié)平滑地運(yùn)動(dòng)到q=+80°的位置停止。請(qǐng)給出關(guān)節(jié)按拋物線過(guò)渡的線性插值方式規(guī)劃的函數(shù)