ICS35.240.01

CCSL78

34

安徽省地方標(biāo)準(zhǔn)

DB34/T5156—2025

智能駕駛激光雷達(dá)與攝像頭的感知數(shù)據(jù)聯(lián)

合標(biāo)定接口規(guī)范

Intelligentdriving—Interfacespecificationforjointcalibrationoflidarandcamera

perceptiondata

2025-05-06發(fā)布2025-06-06實(shí)施

安徽省市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布

DB34/T5156—2025

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專(zhuān)利的責(zé)任。

本文件由安徽省工業(yè)和信息化廳提出并歸口。

本文件起草單位：合肥綜合性國(guó)家科學(xué)中心人工智能研究院（安徽省人工智能實(shí)驗(yàn)室）、中國(guó)科學(xué)

技術(shù)大學(xué)、科大國(guó)創(chuàng)(上海)汽車(chē)科技有限公司。

本文件主要起草人：張露、張昱、王貝貝、黃晶晶、彭航、曹泓、張燕詠、吉建民、史興領(lǐng)、趙曉

東、檀杰。

I

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智能駕駛激光雷達(dá)與攝像頭的感知數(shù)據(jù)聯(lián)合標(biāo)定接口規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能駕駛中激光雷達(dá)與攝像頭的感知數(shù)據(jù)聯(lián)合標(biāo)定的交互方式、傳輸協(xié)議、數(shù)據(jù)格式

的定義與描述。

本文件適用于智能駕駛中激光雷達(dá)與攝像頭的感知數(shù)據(jù)聯(lián)合標(biāo)定的接口。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

DB34/T4101智能駕駛激光雷達(dá)與攝像頭的感知數(shù)據(jù)融合接口規(guī)范

3術(shù)語(yǔ)、定義和縮略語(yǔ)

術(shù)語(yǔ)和定義

DB34/T4101界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1.1

聯(lián)合標(biāo)定jointcalibration

建立激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭數(shù)據(jù)之間的空間映射關(guān)系。

縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

CFSU：配置文件存儲(chǔ)單元（ConfigurationFileStorageUnit）

JCU：聯(lián)合標(biāo)定單元（JointCalibrationUnit）

SDAU：傳感器數(shù)據(jù)采集單元（SensorDataAcquisitionUnit）

4交互方式

激光雷達(dá)和攝像頭聯(lián)合標(biāo)定系統(tǒng)內(nèi)，配置文件存儲(chǔ)單元、傳感器數(shù)據(jù)采集單元、聯(lián)合標(biāo)定單元間

的數(shù)據(jù)交互方式應(yīng)符合圖1的規(guī)定。

標(biāo)定程序啟動(dòng)，發(fā)送獲取數(shù)據(jù)請(qǐng)求消息，請(qǐng)求從CFSU中獲取配置文件中的數(shù)據(jù)。如果成功返回配

置文件數(shù)據(jù)，則繼續(xù)執(zhí)行標(biāo)定程序；否則顯示錯(cuò)誤原因，將錯(cuò)誤原因記錄在日志文件中，標(biāo)定程序結(jié)束。

標(biāo)定程序發(fā)送獲取數(shù)據(jù)請(qǐng)求消息，請(qǐng)求從SDAU中獲取圖像數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)。如果成功返回圖像數(shù)

據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)，則繼續(xù)執(zhí)行標(biāo)定程序；否則顯示錯(cuò)誤原因，將錯(cuò)誤原因記錄在日志文件中，標(biāo)定程序結(jié)

束。

1

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標(biāo)定程序?qū)⑴渲梦募?shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)發(fā)送給JCU，并發(fā)送標(biāo)定請(qǐng)求消息。如果成功發(fā)

送標(biāo)定請(qǐng)求消息，則繼續(xù)執(zhí)行標(biāo)定程序；否則顯示錯(cuò)誤原因，將錯(cuò)誤原因記錄在日志文件中，標(biāo)定程序

結(jié)束。

JCU接收到標(biāo)定請(qǐng)求消息后，執(zhí)行標(biāo)定算法，輸出標(biāo)定參數(shù)結(jié)果，標(biāo)定程序結(jié)束。

圖1激光雷達(dá)和攝像頭的數(shù)據(jù)交互方式

5傳輸協(xié)議

經(jīng)緯度等坐標(biāo)信息采用GCJ-02坐標(biāo)系。

所有字符串采用UTF-8編碼格式。

所有時(shí)間戳為UNIX時(shí)間。

有線傳輸遵循TCP/IP協(xié)議。

2

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6數(shù)據(jù)格式

基礎(chǔ)數(shù)據(jù)

基礎(chǔ)數(shù)據(jù)格式應(yīng)符合表1的規(guī)定。

表1基礎(chǔ)數(shù)據(jù)格式及其描述

序號(hào)數(shù)據(jù)類(lèi)型描述

1STRING以UTF-8編碼的字符串

2BOOL二進(jìn)制數(shù)字用來(lái)表示真假。其中，1為真，0為假

3UINT8無(wú)符號(hào)整型（1個(gè)字節(jié)，8位），表示范圍在0到255之間的整數(shù)

4UINT32無(wú)符號(hào)整型（4個(gè)字節(jié)，32位），表示范圍在0到4294967295之間的整數(shù)

5FLOAT單精度型浮點(diǎn)數(shù)據(jù)（4個(gè)字節(jié)，32位），表示范圍為3.4E-38～3.4E+38

6DOUBLE雙精度型浮點(diǎn)數(shù)據(jù)（8個(gè)字節(jié)，64位），表示范圍為1.7E-308～1.7E+308

7INTARRAY不固定長(zhǎng)度的存儲(chǔ)相同整型類(lèi)型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

8FLOATARRAY不固定長(zhǎng)度的存儲(chǔ)相同單精度浮點(diǎn)類(lèi)型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

9DOUBLEARRAY不固定長(zhǎng)度的存儲(chǔ)相同雙精度浮點(diǎn)類(lèi)型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

10TIMESTAMP字符序列，唯一地標(biāo)識(shí)某一刻的時(shí)間

激光雷達(dá)數(shù)據(jù)

激光雷達(dá)數(shù)據(jù)格式應(yīng)符合表2的規(guī)定。

表2激光雷達(dá)數(shù)據(jù)格式及其描述

序號(hào)字段描述數(shù)據(jù)類(lèi)型取值示例

1，表示第一個(gè)激光雷達(dá)

1sensor_id設(shè)備ID，唯一設(shè)備標(biāo)識(shí)，表示激光雷達(dá)的序號(hào)UINT32

2，表示第二個(gè)激光雷達(dá)

2sensor_type設(shè)備類(lèi)型，即激光雷達(dá)類(lèi)型UINT81

3timestamp點(diǎn)云生成的時(shí)間戳TIMESTAMP“162563573.3377777”

序號(hào)字段描述數(shù)據(jù)類(lèi)型取值示例

4num點(diǎn)云中點(diǎn)的個(gè)數(shù)UINT321000

點(diǎn)云中點(diǎn)的數(shù)值，為浮點(diǎn)數(shù)組，每4個(gè)浮點(diǎn)數(shù)表示

5data點(diǎn)云中的一個(gè)點(diǎn)，依次表示x,y,z,reflectivity，DOUBLEARRAY[1.0,1.0,1.0,8]

即三維坐標(biāo)(x,y,z)和反射率(reflectivity)

6origin點(diǎn)云的坐標(biāo)原點(diǎn)，1×3矩陣INTARRAY[0,0,0]

7beam激光雷達(dá)線束個(gè)數(shù)UINT3216

攝像頭數(shù)據(jù)

攝像頭數(shù)據(jù)格式應(yīng)符合表3的規(guī)定。

3

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表3攝像頭數(shù)據(jù)格式及其描述

序號(hào)字段描述數(shù)據(jù)類(lèi)型取值示例

設(shè)備ID，唯一設(shè)備標(biāo)識(shí)，表示攝像頭1，表示第一個(gè)攝像頭

1sensor_idUINT32

的序號(hào)2，表示第二個(gè)攝像頭

2sensor_type設(shè)備類(lèi)型，即攝像頭類(lèi)型UINT80

3timestamp圖像生成的時(shí)間戳TIMESTAMP“162563573.3377777”

4data圖像數(shù)據(jù)矩陣，每一個(gè)值代表像素值INTARRAY[1,1,….,1,1,….,…1,1,….]

5width圖像的寬度UINT32640

6height圖像的高度UINT32480

7fxx軸上的像素焦距DOUBLE3779.9114007468

8fyy軸上的像素焦距DOUBLE3780.0895584693

9cx相機(jī)光心在像素坐標(biāo)系x軸中的坐標(biāo)DOUBLE1951.0880113946

10cy相機(jī)光心在像素坐標(biāo)系y軸中的坐標(biāo)DOUBLE1098.9901779883

11k1徑向畸變參數(shù)1DOUBLE-0.3321100615812068

12k2徑向畸變參數(shù)2DOUBLE-0.2841486412951622

13k3徑向畸變參數(shù)3DOUBLE-0.0018838337900294996

14p1切向畸變參數(shù)1DOUBLE-0.0009814981743727115

15p2切向畸變參數(shù)2DOUBLE-0.6468309456938407

3×3內(nèi)參矩陣，包含攝像頭的光學(xué)中

[[3779.9114007468,0,1951.0880113946],

心(cx和cy)和焦距信息(fx和fy),即

16intrinsicDOUBLEARRAY[0,3780.0895584693,1098.9901779883],

[[fx,0,cx],[0,fy,cy],[0,0,

[0,0,1]]

1]]

[-0.3321100615812068,

-0.2841486412951622,

5×1畸變參數(shù)矩陣,即

17distortionDOUBLEARRAY-0.0018838337900294996,

[k1,k2,k3,p1,p2]

-0.0009814981743727115,

-0.6468309456938407]

配置文件數(shù)據(jù)

配置文件數(shù)據(jù)格式應(yīng)符合表4的規(guī)定。

表4配置文件數(shù)據(jù)格式及其描述

序號(hào)字段描述數(shù)據(jù)類(lèi)型取值示例

1type標(biāo)定類(lèi)型STRING“0_1”：0表示攝像頭，1表示激光雷達(dá)

2lidar_id標(biāo)定激光雷達(dá)的IDUINT321，表示第一個(gè)激光雷達(dá)

3cam_id標(biāo)定攝像頭的IDUINT321，表示第一個(gè)攝像頭

4time_to_live標(biāo)定有效期，以天為單位UINT830

5timestamp時(shí)間戳TIMESTAMP“162563573.3377777”

標(biāo)定參數(shù)數(shù)據(jù)

標(biāo)定參數(shù)數(shù)據(jù)格式應(yīng)符合表5的規(guī)定。

4

DB34/T5156—2025

表5標(biāo)定參數(shù)數(shù)據(jù)格式及其描述

序號(hào)字段描述數(shù)據(jù)類(lèi)型取值示例

0，表示標(biāo)定成功

1calib_status標(biāo)定狀態(tài)BOOL

1，表示標(biāo)定失敗

標(biāo)定激光雷達(dá)的1，表示第一個(gè)激光雷達(dá)

2lidar_idUINT32

ID

3cam_id標(biāo)定攝像頭的IDUINT321，表示第一個(gè)攝像頭

4extrinsic4×4外參矩陣DOUBLEARRAY[[1,1,1,1],[1,1,1,1],[1,1,1,1],[0,0,0,1]]