電氣控制與驅(qū)動目錄項目1電氣控制電路的識圖、安裝與調(diào)試

任務(wù)1.1認(rèn)知低壓電器

任務(wù)1.2識讀電氣控制系統(tǒng)圖

任務(wù)1.3分析電氣控制原理圖

任務(wù)1.4典型機床控制電路的連接與調(diào)試項目2PLC控制系統(tǒng)的構(gòu)建、編程與調(diào)試

任務(wù)2.1認(rèn)知PLC

任務(wù)2.2認(rèn)知三菱PLC

任務(wù)2.3PLC控制系統(tǒng)的應(yīng)用設(shè)計項目3變頻驅(qū)動（調(diào)速）系統(tǒng)的構(gòu)建與調(diào)試

任務(wù)3.1認(rèn)知變頻器

任務(wù)3.2應(yīng)用變頻器基本運行功能控制傳送帶

任務(wù)3.3應(yīng)用變頻器的基本參數(shù)控制傳送帶

任務(wù)3.4應(yīng)用變頻器多段速度控制傳送帶電氣控制與驅(qū)動目錄項目4步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)建與調(diào)試

任務(wù)4.1利用步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)機械手的直線移動控制

任務(wù)4.2利用步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)機械手的定位控制

任務(wù)4.3搬運機械手的應(yīng)用設(shè)計項目5伺服驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)建與調(diào)試

任務(wù)5.1認(rèn)識交流伺服系統(tǒng)

任務(wù)5.2利用伺服系統(tǒng)速度控制模式控制圓形轉(zhuǎn)盤工作臺

任務(wù)5.3利用伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩控制模式控制圓形轉(zhuǎn)盤工作臺

任務(wù)5.4

利用伺服系統(tǒng)位置控制模式控制圓形轉(zhuǎn)盤工作臺項目4步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)建與調(diào)試

任務(wù)4.2利用步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)機械手的定位控制

【任務(wù)引入】

搬運機械手的水平移動定位控制主要由可編程控制器控制，由步進(jìn)驅(qū)動器驅(qū)動和由步進(jìn)電動機執(zhí)行而實現(xiàn)的。機械手的運動過程如下：回原點——定位運行——返回停止。在移動過程中，若碰到相應(yīng)方向的行程開關(guān)，機械手立即停止。搬運機械手的控制流程圖如圖4-11所示。【任務(wù)目標(biāo)】1.根據(jù)控制要求完成系統(tǒng)接線。2.正確設(shè)置步進(jìn)驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)和保護(hù)電流。

2.用PLSY或PLSR指令完成控制程序的編寫。3.完成搬運機械手水平移動定位控制的運行調(diào)試。圖4-11搬運機械手控制流程圖項目4步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)建與調(diào)試

任務(wù)4.2利用步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)機械手的定位控制【相關(guān)知識】4.2.1.步進(jìn)驅(qū)動器的細(xì)分設(shè)置為了提高步進(jìn)電動機的控制精度，現(xiàn)在的步進(jìn)驅(qū)動器都具備了細(xì)分設(shè)置功能。所謂的細(xì)分是指通過設(shè)置驅(qū)動器來減小步距角。步進(jìn)驅(qū)動器的外殼上一般都附有細(xì)分設(shè)置表，如圖4-12所示。設(shè)置時，對照驅(qū)動器上的細(xì)分設(shè)置表，通過撥動撥碼開關(guān)實現(xiàn)細(xì)分設(shè)置。如需設(shè)置5細(xì)分，步距角為0.36o，則分別撥動三個撥碼開關(guān)1、2、3，使它們分別為1、0、0，即它們分別為“ON”、“OFF”、“OFF”即可。圖4-12步進(jìn)驅(qū)動器細(xì)分與電流設(shè)置圖示項目4步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)建與調(diào)試

任務(wù)4.2利用步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)機械手的定位控制4.2.2步進(jìn)驅(qū)動器的輸出電流設(shè)置為了使步進(jìn)驅(qū)動器對不同電動機有較寬的適應(yīng)度，一般驅(qū)動器都有電流調(diào)節(jié)功能。輸出電流調(diào)節(jié)的電位器如圖4-12所示。電位器順時針轉(zhuǎn)動，輸出電流增加；電位器逆時針旋轉(zhuǎn)，輸出電流減小。4.2.3PLSY/PLSR指令PLSY/PLSR指令的格式及含義見任務(wù)4.1。4.2.4應(yīng)用案例某工作臺移動裝置如圖4-13所示，控制要求為：按下啟動按鈕SB1，工作臺先執(zhí)行回原點操作（壓下SQ3停止），接著右移50mm處停止5s，返回原點停止；任何時候按下停止按鈕SB2，工作臺立即停止；按下按鈕SB3，使步進(jìn)電動機脫機，以方便調(diào)整工作臺位置。圖4-13某工作臺移動裝置圖示項目4步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)建與調(diào)試

任務(wù)4.2利用步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)機械手的定位控制分析：已知工作臺傳動絲桿螺距為10mm。假設(shè)步進(jìn)驅(qū)動器設(shè)置為5細(xì)分，步距角為0.36o，則：電動機轉(zhuǎn)一周所需脈沖數(shù)=360o/0.36o=1000個；每個脈沖行走的距離=10/1000=0.01mm；工作臺行走50mm所需脈沖數(shù)=50/0.01=5000個。實施：（1）根據(jù)題目要求畫出I/O對照表。I/O對照表如表4-1所示。

表4-1I/O對照表輸入信號輸出信號序號輸入點編號注釋序號輸出點編號注釋1X0啟動SB11Y0脈沖輸出2X1停止SB22Y1方向信號輸出3X2脫機SB33Y2脫機信號輸出4X3原點位置SQ1

項目4步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)建與調(diào)試

任務(wù)4.2利用步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)機械手的定位控制（2）畫出系統(tǒng)連接圖工作臺移動裝置系統(tǒng)連接如圖4-14所示。圖4-14工作臺移動裝置系統(tǒng)連接圖項目4步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)建與調(diào)試

任務(wù)4.2利用步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)機械手的定位控制