自動駕駛仿真場景道路交通事故數(shù)據(jù)格式規(guī)范Automateddrivingsimulationscenario—Strafficacci上海市市場監(jiān)督管理局發(fā)布I 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14場景數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 24.1基礎(chǔ)場景數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 24.2動態(tài)場景數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 25場景數(shù)據(jù)格式規(guī)范 35.1基礎(chǔ)場景數(shù)據(jù)格式規(guī)范 35.2動態(tài)場景數(shù)據(jù)格式規(guī)范 4參考文獻(xiàn) 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由上海市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會提出并組織實(shí)施。本文件由上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口。本文件起草單位：上海機(jī)動車檢測認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、上海聯(lián)合道路交通安全科學(xué)研究中心、上海幾何伙伴智能駕駛有限公司。本文件主要起草人：甘雨、陳哲多、張顯宏、于峰、曹建永、高吉、費(fèi)音、沈金華、何宇桐、王俊香、郭翔。1自動駕駛仿真場景道路交通事故數(shù)據(jù)格式規(guī)范1范圍本文件規(guī)定了面向自動駕駛仿真場景構(gòu)建的道路交通事故數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)和格式規(guī)范。本文件適用于道路交通事故驅(qū)動的自動駕駛仿真測評場景構(gòu)建。2規(guī)范性引用文件本文件沒有規(guī)范性引用文件。3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。通常包括自動駕駛系統(tǒng)或主體車輛，及其在執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)過程中的相互作用。除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：——車輛橫向運(yùn)動控制；——車輛縱向運(yùn)動控制；——目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)；——駕駛決策；——車輛照明及信號裝置控制。事故參與方accidentpar在道路車輛事故中涉及的單個(gè)道路使用者或單元。[來源：GB/T39424.1—20事故現(xiàn)場所在的地理位置。24場景數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)4.1基礎(chǔ)場景數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)4.1.1基礎(chǔ)場景數(shù)據(jù)用于描述道路交通事故的基本信息，應(yīng)包含事故信息和環(huán)境信息。a)事故信息用于描述事故的基礎(chǔ)信息，應(yīng)包含案例編號、事故形態(tài)，宜包含事故發(fā)生時(shí)段。b)環(huán)境信息用于描述事故發(fā)生地點(diǎn)的基礎(chǔ)環(huán)境信息，應(yīng)包含路口路段信息和時(shí)間，宜包含天氣、水平能見度、照明情況等內(nèi)容。4.1.2基礎(chǔ)場景數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)見圖1。4.2動態(tài)場景數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)一路口路段信息一時(shí)間一天氣一水平能見度一照明情況一路面情況一陽光光照強(qiáng)度一雨量/雪量一道路摩擦系數(shù)圖1基礎(chǔ)場景數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)4.2.1動態(tài)場景數(shù)據(jù)用于描述場景中事故參與方的屬性、執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)過程中的行為和參與方之間的相互作用，應(yīng)包含車輛信息、個(gè)體信息和事故參與方運(yùn)動信息。a)車輛信息用于描述事故參與方中車輛參與方的屬性，應(yīng)包含車輛名稱、車輛類型、車輛長度、寬度和高度等內(nèi)容。b)個(gè)體信息用于描述事故參與方中所涉及人(包括車輛駕駛?cè)思俺丝停渌煌üぞ呤褂谜?、行人?或動物的屬性，應(yīng)包含體重和個(gè)體類型。其中參與方為車輛駕駛員時(shí)，應(yīng)額外包含身高、年齡、性別。c)事故參與方運(yùn)動信息包括：1)位置信息用于描述事故參與方在初始狀態(tài)或各運(yùn)動序列下的位置，位置定義方式包含世界坐標(biāo)系、道路位置、車道位置等方式。位置信息應(yīng)至少以其中一種方式定義；2)初始運(yùn)動信息用于描述事故參與方在場景開始時(shí)的狀態(tài)，應(yīng)包含速度、所在車道；3)縱向運(yùn)動序列用于描述事故參與方沿著道路方向的運(yùn)動，應(yīng)包含速度、縱向位移序列；4)橫向運(yùn)動序列用于描述事故參與方沿著道路法向的運(yùn)動，應(yīng)包含換道、車道偏移、橫向位移序列；5)軌跡運(yùn)動序列用于描述事故參與方沿著設(shè)定軌跡的運(yùn)動，應(yīng)包含運(yùn)動時(shí)刻和運(yùn)動時(shí)刻所對應(yīng)的軌跡中心點(diǎn)位置；36)觸發(fā)條件用于描述事故參與方運(yùn)行所定義的運(yùn)動序列動作的需要滿足的條件，即該動作的開始信號，應(yīng)包含環(huán)境觸發(fā)和場景目標(biāo)觸發(fā)。4.2.2動態(tài)場景數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)見圖2。一速度一換道—車輛高度一輪距一前懸一體重一身高(駕駛?cè)?一年齡(駕駛?cè)?一性別(駕駛?cè)?一環(huán)境觸發(fā)說明[正面相撞，側(cè)面相撞，尾隨相撞，對向刮擦，同向刮擦，刮撞行人，碾壓，翻車，墜車，失火，撞固定物，撞靜止車輛，其他][清晨，上午，中午，下午，黃昏，上半夜，下半夜]4說明路口路段信息時(shí)間時(shí)間事故發(fā)生的日期時(shí)間天氣[晴天，多云，陰天，雨，雪，冰雹，露，霜凍，霧天，霾，沙塵，雷電，其他]m照明情況[白天，夜間有路燈照明，夜間無路燈照明]油，坑槽，塌陷，路障，平坦，其他]陽光光照強(qiáng)度雨量，雪量說明一一車輛類型半掛車，自行車，三輪車，其他]一車輛編號一車輛長度車輛的車身總長度車輛寬度車輛的車身總寬度車輛高度m車輛的車身總高度LL說明汽車：相應(yīng)車軸的中心點(diǎn)與后軸中心點(diǎn)間的距離兩輪車：兩輪車的前輪中心點(diǎn)與后輪中心點(diǎn)間的距離重心至前軸汽車：整車重心在地面上的投影與前軸中心點(diǎn)在地面上的投影間的距離兩輪車：兩輪車重心在地面上的投影與前輪中心點(diǎn)在地面上的投影間的距離個(gè)體信息的數(shù)據(jù)格式見0。表4個(gè)體信息數(shù)據(jù)格式說明一身高(駕駛員)m車輛駕駛員的身高信息年齡(駕駛員)周歲車輛駕駛員的年齡信息性別(駕駛員)[男性，女性]一車輛駕駛員的性別信息動物，輪椅，其他]一位置信息的數(shù)據(jù)格式見0。參照系或參照物說明置o6參照系或參照物說明一mmm一mmm一mm一mm一一mm一m基于參考對象的相對車道偏移數(shù)(向左偏移為向右偏移為正)mm說明場景開始時(shí)刻的瞬時(shí)速度，為碰撞發(fā)生時(shí)刻10s或7運(yùn)動序列說明縱向目標(biāo)速度[距離，加速度，時(shí)間]一m度時(shí)間s對象達(dá)到目標(biāo)速度所需的時(shí)間[線性，正弦，跳躍，貝塞爾曲線]一一[增量，因子]一當(dāng)相對速度類型為增量時(shí)，相對速度被[是，否]一達(dá)到序列規(guī)定速度后是否繼續(xù)序列由相對速度一一縱向一一[是，否]一達(dá)到序列規(guī)定距離后是否繼續(xù)序列m一縱向跟車間隔s運(yùn)動序列說明目標(biāo)車道一[距離，加速度，時(shí)間]一m時(shí)間S對象達(dá)到目標(biāo)速度所需的時(shí)間8運(yùn)動序列說明[線性，正弦，跳躍，貝塞爾曲線]實(shí)現(xiàn)位置變化的具體形態(tài)[線性，正弦，跳躍，貝塞爾曲線]一車道偏移最大橫向加一移一[線性，正弦，跳躍，貝塞爾曲線]一車道偏移最大橫向加一象mm移一[是，否]達(dá)到序列規(guī)定距離后是否繼續(xù)序列m一說明S9表10觸發(fā)條件數(shù)據(jù)格式說明時(shí)間觸發(fā)當(dāng)前時(shí)間觸發(fā)值時(shí)間事故發(fā)生的日期時(shí)間S場景仿真開始后經(jīng)過的時(shí)間時(shí)間觸發(fā)規(guī)則[相等，大于，小于]一[紅燈，黃燈，綠燈]一多個(gè)交通信號燈狀態(tài)的組合一目標(biāo)對象目標(biāo)觸發(fā)規(guī)則一S目標(biāo)抵達(dá)道路終點(diǎn)后停留的仿真時(shí)長[車輛、個(gè)體]一S目標(biāo)偏離道路的輪廓線中心線后經(jīng)過的仿真時(shí)長發(fā)時(shí)間閾值S以當(dāng)前的運(yùn)動狀態(tài)預(yù)計(jì)碰撞的時(shí)間[外形邊界、參考點(diǎn)]外形邊界：測量時(shí)考慮目標(biāo)和對象的外形和邊界，使用最接近的邊界之間的距離進(jìn)行測量?？键c(diǎn)，使用參考點(diǎn)之間的距離進(jìn)行測量。[跟隨，直線]時(shí)間觸發(fā)規(guī)則[相等，大于，小于]一一加速度觸發(fā)規(guī)則[相等，大于，小于]一S一一速度觸發(fā)規(guī)則[相等，大于，小于]一表10觸發(fā)條件數(shù)據(jù)格式(續(xù))說明一相對速度觸發(fā)規(guī)則[相等，大于，小于]一