豐中國(guó)南方電網(wǎng)廣東電網(wǎng)廣州供電局工作背景01錄目空地隧無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)工作展望02CONTENTS03中國(guó)南方電網(wǎng)工作背景廣東電網(wǎng)廣州供電局1、設(shè)備規(guī)模正增長(zhǎng)與運(yùn)維人員零增長(zhǎng)之間的矛盾突出規(guī)模大、增幅高：截至2025年9月，廣州局110kV-500kV電纜線路年均增速約10%：2023年投運(yùn)全國(guó)最長(zhǎng)陸上電纜500kV廣楚甲、乙線，為南方電網(wǎng)公司城市電網(wǎng)首2回500kV電纜線路。運(yùn)維人員幾乎零增長(zhǎng)：人均運(yùn)維電纜線路長(zhǎng)度40km，預(yù)計(jì)未來5-10年電纜線路規(guī)模翻雷，運(yùn)維壓力增大：且一線運(yùn)維人員逐步年輕化、高素質(zhì)，傳統(tǒng)運(yùn)維模式下人力價(jià)值發(fā)揮不足，電纜線路規(guī)模1#72025.71總長(zhǎng)2404km39kmS0okV220kV110kv459km視工作效率低下1906km2020年202年2022年2023年2024年2025年工作背景豐中國(guó)南方電網(wǎng)廣東電網(wǎng)廣州供電局2人工巡視難以匹配不斷提高的設(shè)備精細(xì)化運(yùn)維要求老舊設(shè)備規(guī)模大，運(yùn)維策略夏雜：1985年廣州投運(yùn)110kV高壓XLPE電纜，是全國(guó)最早使用高壓交聯(lián)聚乙烯電纜的電網(wǎng)公司，超30年電纜線路15回，57公里，110kV永區(qū)線已累計(jì)運(yùn)行40年，未來十年將有272公里電纜達(dá)到30年設(shè)計(jì)壽命。內(nèi)外部缺陷凸顯，人工巡視存在死角：方面隨著運(yùn)行年限增加，電纜緩沖層燒蝕等本體缺陷凸顯：另一方面隨著城市建設(shè)發(fā)展，外力破壞風(fēng)險(xiǎn)增大在內(nèi)外隱惠雙重壓力下，人工巡視范圍逐漸無法滿足安全運(yùn)行要求，數(shù)字生產(chǎn)實(shí)用化水平不高：電纜線路巡視智能裝備規(guī)模效應(yīng)不足，相較于架空輸電線路視煩全域蓋、無人機(jī)精組化巡視成熟的現(xiàn)狀，電纜線路智能運(yùn)維效能未充分釋放。6無法滿足無法滿足本體缺陷得存在尚限性豐中國(guó)南方電網(wǎng)廣東電網(wǎng)廣州供電局工作背景01錄目空地隧無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)工作展望02CONTENTS03空地隧無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局1、技術(shù)路線業(yè)務(wù)分層5G通訊下數(shù)據(jù)遠(yuǎn)路面巡視通道電纜隧道電纜終端場(chǎng)/塔全域裝備數(shù)據(jù)中臺(tái)任務(wù)引擎數(shù)據(jù)采集端數(shù)據(jù)處理端G片無人機(jī)耗巧視威冠檢車立斤/配燈起四足機(jī)器人、施道想質(zhì)無人機(jī)桿塔盜視第路研究應(yīng)電纜逼道巡視數(shù)據(jù)智能識(shí)別技術(shù)研究人工智能識(shí)別技術(shù)研究用多源大數(shù)易分析應(yīng)用技術(shù)研究究多漂信息融合與可視化管控平臺(tái)研究數(shù)據(jù)管理端三維可視化技術(shù)研究發(fā)熱糖蝕松動(dòng)濃管過高其他水位過高四足機(jī)器人研究公共風(fēng)險(xiǎn)設(shè)備風(fēng)險(xiǎn)人身安全多源數(shù)據(jù)綜合風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警平臺(tái)A原通有青氣體分折豐中國(guó)南方電網(wǎng)空地隧無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局1無人巡視裝置整體架構(gòu)1個(gè)整合平臺(tái)數(shù)據(jù)分析風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估缺陷識(shí)別3D展示2套軟件中臺(tái)3D重構(gòu)智能識(shí)別平臺(tái)巡檢數(shù)據(jù)平臺(tái)軟件-000任務(wù)引擎任務(wù)引擎3域任務(wù)場(chǎng)景格端塔/場(chǎng)電纜通道路面橋架/工地豐中國(guó)南方電網(wǎng)一、全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局2、天空端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)受環(huán)境影響大部分缺陷細(xì)微人工視野受限嚴(yán)重終端場(chǎng)巡視特點(diǎn)：縱向空間廣程地面本體缺陷圍堤等附設(shè)施退壞松動(dòng)等金身缺陷終端發(fā)熱塑栓銹蝕、松動(dòng)等金具缺陷螺栓銹蝕松動(dòng)等金具缺陷螺栓銹蝕、松動(dòng)等金具缺陷螺栓銹蝕、松動(dòng)等金具缺陷圭中國(guó)南方電網(wǎng)全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局2、天空端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)當(dāng)前終端場(chǎng)巡視手段局限性：解決思路人工到位耗時(shí)長(zhǎng)，人力消耗無人機(jī)+固定機(jī)巢巡視機(jī)動(dòng)性不強(qiáng)、低空航線規(guī)劃不匹配、無法實(shí)現(xiàn)地面精細(xì)巡查大、檢查范圍受限、無法實(shí)現(xiàn)高處精細(xì)巡查豐中國(guó)南方電網(wǎng)二、全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局2天空端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)自動(dòng)航線規(guī)劃：基于圖論與網(wǎng)絡(luò)模型，構(gòu)建地理空間“節(jié)點(diǎn)+邊的加權(quán)圖，結(jié)合任務(wù)動(dòng)態(tài)規(guī)劃線路，實(shí)現(xiàn)路徑分段優(yōu)化處理同時(shí)引入變分法解決連續(xù)空間中的最優(yōu)路徑問題電力場(chǎng)優(yōu)化：以Dijkstra和A算法為基礎(chǔ)，通過啟發(fā)甬?dāng)?shù)提升搜索效率：隨著場(chǎng)景復(fù)雜化，遺傳算法、粒子群優(yōu)化等元啟發(fā)式算法被用于處理多約束問題。豐中國(guó)南方電網(wǎng)二、全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局2天空端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)自動(dòng)航線規(guī)劃：基于圖論與網(wǎng)絡(luò)模型，構(gòu)建地理空間“節(jié)點(diǎn)+邊的加權(quán)圖，結(jié)合任務(wù)動(dòng)態(tài)規(guī)劃線路，實(shí)現(xiàn)路徑分段優(yōu)化處理同時(shí)引入變分法解決連續(xù)空間中的最優(yōu)路徑問題電力場(chǎng)優(yōu)化：以Dijkstra和A算法為基礎(chǔ)，通過啟發(fā)甬?dāng)?shù)提升搜索效率：隨著場(chǎng)景復(fù)雜化，遺傳算法、粒子群優(yōu)化等元啟發(fā)式算法被用于處理多約束問題。豐中國(guó)南方電網(wǎng)，全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局2、天空端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)基于任務(wù)的巡視策略：封裝無人機(jī)飛行邏輯，自動(dòng)起飛、采集數(shù)據(jù)、精準(zhǔn)歸果張不留死角的無人機(jī)遵檢極速部署與靈活機(jī)動(dòng)：以巡檢車為載體，于廣州示范終端場(chǎng)周邊邀檢通網(wǎng)應(yīng)急邀檢和特殊任務(wù)時(shí)反應(yīng)速度提升敵信豐中國(guó)南方電網(wǎng)全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局3、地面端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)電纜通道路面巡視特點(diǎn)：點(diǎn)多面廣受環(huán)境影響大對(duì)社會(huì)影響大并蓋損段標(biāo)志框牌損毀電戰(zhàn)橋架生鎖地下管容緊張大型基建不斷零星施工防不勝防持風(fēng)施施工中國(guó)南方電網(wǎng)全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局3、地面端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)當(dāng)前路面巡視手段局限性：固定攝像頭解決思路施工標(biāo)記易疏源人眼觀質(zhì)量低人工到位效率低傳統(tǒng)方式不達(dá)預(yù)期專門攝像頭占地多車載攝像頭中國(guó)南方電網(wǎng)全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局3地面端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)無人巡檢一體裝置應(yīng)用技術(shù)探累無人駕駛可行性：當(dāng)前無人駕駛功能部署于廣州部分變電站等封閉園區(qū)，配合開展變電站的戶外設(shè)施巡檢、安防與消防工作。大幅提升路面巡檢效率：高度集成邀檢車、無人機(jī)機(jī)巢。四足機(jī)器人充電樁、集中控制器系統(tǒng)及綜合安全防護(hù)模塊于體，通過融合算法進(jìn)行協(xié)同作業(yè)，無人機(jī)和四足機(jī)器人從車廂釋放，自主到位“空”“隧巡檢點(diǎn)。車輔高清攝像頭專注路面施工隱患點(diǎn)、垃圾堆放點(diǎn)、電纜橋架等關(guān)鍵部位，并沿路掃描路面缺陷，實(shí)現(xiàn)全線精細(xì)化巡檢。豐中國(guó)南方電網(wǎng)全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局3、地面端無人巡視電纜通道固定攝像頭應(yīng)用通道可視化全費(fèi)蓋：依據(jù)電纜路徑區(qū)位特征和廣州市中心城區(qū)環(huán)境現(xiàn)狀，探索公共設(shè)施資源共享的模式，構(gòu)建以電纜通道立桿視頻+路燈視頻全覆蓋的電纜通道可視化路徑，配直策略分層制定：全量電纜橋、終端場(chǎng)配置視頻監(jiān)控，針對(duì)重點(diǎn)電纜設(shè)施開展本體、環(huán)境、路況、火災(zāi)、樹障、有害垃圾等內(nèi)外隱患排查：電纜固定施工點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)化配置視頻監(jiān)控，重要線路采用1主1備配置，實(shí)現(xiàn)陷患分鐘級(jí)精準(zhǔn)監(jiān)控豐中國(guó)南方電網(wǎng)全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局4、隧道端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)電纜隧道巡視特點(diǎn)：精細(xì)度要求高防風(fēng)防汛要求高防火災(zāi)要求高視野死角多本體發(fā)熱接頭發(fā)熱護(hù)套磨損墻體開裂人工作業(yè)環(huán)境差個(gè)個(gè)個(gè)個(gè)個(gè)港水積水豐中國(guó)南方電網(wǎng)全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局隧道端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)當(dāng)前電纜隧道巡視局限性：步行巡視耗時(shí)長(zhǎng)、缺陷位置難難以對(duì)電纜本體開展連續(xù)紅外隧道監(jiān)控?cái)z像頭、掛軌機(jī)器人機(jī)動(dòng)性較等部署靈活性不足、記錄、需背負(fù)各類工器具、人掃描，不利于緩沖層燒蝕等隨員作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)高機(jī)缺陷的捕提視野范國(guó)受限解決思路機(jī)器代人豐中國(guó)南方電網(wǎng)全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局4、隧道端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)感知核心：高精度雙視云臺(tái)，可見光與熱成像相機(jī)實(shí)現(xiàn)高清視頻監(jiān)控與火點(diǎn)設(shè)備過熱等異常溫度精準(zhǔn)識(shí)別生命線：光纖應(yīng)急裝置。

在公網(wǎng)中斷的極端情況下，快速布放應(yīng)急通信光纖，建立穩(wěn)定可靠的最后一道通信鏈路。定位核心：激光搭載算法。自主研環(huán)境膜覺：多類氣體傳感器。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)O、CO、CH4、H,S、其他可燃?xì)怏w濃度遇險(xiǎn)情超前預(yù)警。發(fā)適配定位算法，克服長(zhǎng)距離高相似場(chǎng)景識(shí)別技術(shù)難點(diǎn)題。中國(guó)南方電網(wǎng)全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局4、隧道端無人巡視關(guān)鍵技術(shù)多源傳感融合定位：機(jī)器狗定位使用多傳感器融合方法，結(jié)合激光需達(dá)，imU及經(jīng)過標(biāo)定的步態(tài)里程數(shù)據(jù)，通過局部地厚和全高地圖結(jié)合降低計(jì)算復(fù)雜度建圖效果更加精細(xì)四足步態(tài)適配避障：為避免機(jī)器狗行走的震動(dòng)對(duì)定位造成影響，定位模塊利用高頻的imu數(shù)據(jù)對(duì)激光偵中各點(diǎn)進(jìn)行了抖動(dòng)補(bǔ)償，通過優(yōu)化算法求解并輸出最優(yōu)姿態(tài)，定位精度更加準(zhǔn)確。層燒蝕發(fā)熱等偶發(fā)部位：自動(dòng)達(dá)到接頭、接地箱（線）等關(guān)鍵位置，執(zhí)行可見光紅外拍攝：對(duì)巡檢記錄進(jìn)行保存分析。狀忘居臺(tái)可視豐中國(guó)南方電網(wǎng)全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局5、多源數(shù)據(jù)融合管理及安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估管理任務(wù)流數(shù)據(jù)流多智能體需交互！海量數(shù)據(jù)需分析！控制流如何實(shí)現(xiàn)巡檢任務(wù)需協(xié)同！界面可視需友好！?豐中國(guó)南方電網(wǎng)全域無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)廣東電網(wǎng)廣州供電局5多源數(shù)據(jù)融合管理及安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估管理歷史數(shù)據(jù)對(duì)比：累計(jì)運(yùn)行數(shù)據(jù)，立用大數(shù)據(jù)對(duì)歷史與實(shí)時(shí)數(shù)居進(jìn)行深度挖據(jù)構(gòu)建趨勢(shì)預(yù)測(cè)與關(guān)聯(lián)性分析模型打破數(shù)據(jù)維壘實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)流與數(shù)據(jù)流的協(xié)同缺陷特征建模：基于計(jì)算機(jī)視覺與深度學(xué)習(xí)模型，自動(dòng)識(shí)別設(shè)備損傷、結(jié)構(gòu)裂縫、環(huán)境異常等缺陷，從被動(dòng)響應(yīng)變?yōu)橹鲃?dòng)預(yù)整，通過圖像特征識(shí)別微小規(guī)律與風(fēng)險(xiǎn)。輔助人工決策：融合多維度數(shù)據(jù)（實(shí)時(shí)狀態(tài)，缺陷報(bào)告、環(huán)境信息）量化安全風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，進(jìn)行預(yù)測(cè)性預(yù)警，指導(dǎo)優(yōu)先處置順序，為設(shè)備維護(hù)，資源調(diào)度，安全防控提供精準(zhǔn)、量化的數(shù)據(jù)支持，優(yōu)化決策流程。豐中國(guó)南方電網(wǎng)廣東電網(wǎng)廣州供電局工作背景01錄目空地隧無人化巡視關(guān)鍵技術(shù)工作展望02CONTENTS03豐中國(guó)南方電網(wǎng)三、工作展望廣東電網(wǎng)廣州供電局人工智能與電力行業(yè)深度融合算法模型風(fēng)險(xiǎn)預(yù)整準(zhǔn)確率提升：當(dāng)前電纜線路外部隱患識(shí)別算法存在重復(fù)無效告警多、高風(fēng)險(xiǎn)預(yù)整漏報(bào)、需要人力復(fù)核等關(guān)鍵難點(diǎn)，還需解決對(duì)多個(gè)目標(biāo)復(fù)雜空間關(guān)系和業(yè)務(wù)邏輯的分析理解技術(shù)瓶頸，提升風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警準(zhǔn)確率，數(shù)字員工上崗作業(yè)：在安全生產(chǎn)計(jì)劃生成，任務(wù)派工等環(huán)節(jié)面臨數(shù)據(jù)整合分析國(guó)難，工作內(nèi)容語義理解難，任務(wù)與人員匹配復(fù)雜等關(guān)鍵難點(diǎn)，可通過數(shù)字員工，智能體，大語言模型等技術(shù)攻關(guān)，提升安全生產(chǎn)管理的智能化水平。高質(zhì)量知識(shí)庫(kù)建設(shè)：加強(qiáng)高質(zhì)量數(shù)據(jù)整理，建設(shè)企業(yè)級(jí)、專業(yè)級(jí)、員工級(jí)AI知識(shí)庫(kù)，實(shí)現(xiàn)專業(yè)協(xié)作、業(yè)務(wù)融合、傳承有序的知識(shí)管理模式圭中國(guó)南方電網(wǎng)三、工作展望廣東電網(wǎng)廣州供電局機(jī)器代人向縱深推進(jìn)真身機(jī)器人針對(duì)性研發(fā)：電網(wǎng)公司與行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)、科研機(jī)構(gòu)共同攻克關(guān)鍵技術(shù)難題，實(shí)現(xiàn)智能系統(tǒng)的自主感知與決策，助力具身智能機(jī)器人在智