1、項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試機(jī)械手示意圖如下：一、機(jī)械手控制要求 : 在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，無(wú)論單片機(jī)還是組合機(jī)床，以及自動(dòng)化生產(chǎn)流水線，都要用到機(jī)械手完成工件的取放。 現(xiàn)有一個(gè)機(jī)械手，它的任務(wù)是將A上的工件搬運(yùn)到B上，其工作順序是：下降加緊工件上升右移下降松開(kāi)工件上升左移回原位。系統(tǒng)由液壓驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手的上升、下降、左移、右移都用雙線圈三位電磁閥氣動(dòng)缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥通電時(shí)，就保持相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，即使線圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線圈通電，相應(yīng)的動(dòng)作才結(jié)束。例如：當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止下降；只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升。機(jī)械手的加緊和放松

2、采用單向閥控制，通電時(shí)加緊，斷電時(shí)放松。設(shè)備上裝有上、下、左、右、加緊、放松六個(gè)限位開(kāi)關(guān)，控制對(duì)應(yīng)工作的結(jié)束。 二、機(jī)械手工作過(guò)程：機(jī)械手的動(dòng)作和檢測(cè)元件、執(zhí)行元件的布置圖如下所示：機(jī)械手的初始位置停在原點(diǎn)，按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手將完成一系列動(dòng)作：從原點(diǎn)開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。下降到底時(shí)，碰到下限位開(kāi)關(guān)，下降電磁閥斷電，機(jī)械手下降停止；同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時(shí)接通右移電磁閥，機(jī)械手右移。右移到位時(shí)，碰到右限位開(kāi)關(guān)，右移電磁閥斷電，機(jī)械手右移停止。若此時(shí)工作臺(tái)上無(wú)工件，

3、則光電開(kāi)關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。于是又開(kāi)始下降放松再上升左移，回到原點(diǎn)。至此機(jī)械手經(jīng)過(guò)8步動(dòng)作完成了一個(gè)周期。上訴過(guò)程中，機(jī)械手的下降、上升、右移、左移等動(dòng)作的轉(zhuǎn)換，是由相應(yīng)的限位開(kāi)關(guān)來(lái)控制的，而夾緊、放松動(dòng)作的轉(zhuǎn)換是由時(shí)間來(lái)控制的。光電開(kāi)關(guān)的作用是為了保證機(jī)械手右移到位后，必須在右工作臺(tái)上無(wú)工件時(shí)才能下降，若上次搬運(yùn)到右工作臺(tái)上的工件尚未移走，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)暫停等待。當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始，按工序自動(dòng)反復(fù)連續(xù)共組，直到按下停止按鈕，機(jī)械手在完成最后一個(gè)周期的工作后，返回原點(diǎn)自動(dòng)停機(jī)。三、機(jī)械手的PLC硬件接線：四、機(jī)械手輸入（I）地址分配表輸入地址輸入元件作用輸入元件符號(hào)I0.0停止按鈕SB1I0.1啟動(dòng)按鈕SB2I0.2上限位開(kāi)關(guān)SQ1I0.3下限位開(kāi)關(guān)SQ2I0.4左限位開(kāi)關(guān)SQ3I0.5右限位開(kāi)關(guān)SQ4I0.6光點(diǎn)開(kāi)關(guān)PS0I0.7夾緊限位開(kāi)關(guān)SQ5I1.0松開(kāi)限位開(kāi)關(guān)SQ6 機(jī)械手輸出（O）地址分配表輸出地址輸出元件作用輸出元件符號(hào)Q0.2 上升電磁閥YV1Q0.3下降電磁閥YV2Q0.4夾緊/松開(kāi)電磁閥YV3Q0.5左移電磁閥YV4Q0.6右移電磁閥YV