1、RAPID程序建立的基本操作,1,第五章 工業(yè)機(jī)器人 RAPID,RAPID程序建立的基本操作,2,5.1 RAPID程序建立基本操作,5.1.1 RAPID程序結(jié)構(gòu),RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的控制操作。 應(yīng)用程序是使用稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。,RAPID程序的基本架構(gòu),RAPID程序建立的基本操作,3,RAPID程序的架構(gòu)說明： 1、RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊

2、組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。 2、可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。 3、每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊中都有這四種對(duì)象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。 4、在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。,機(jī)器人：,RAPID程序建立的基本操作,4,5.1.2建立RAPI

3、D程序,RAPID程序建立的基本操作,5,RAPID程序建立的基本操作,6,RAPID程序建立的基本操作,7,5.2基本RAPID程序指令,ABB工業(yè)機(jī)器人提供了多種編程指令可以完成工業(yè)機(jī)器人在焊接、碼垛、搬運(yùn)等各種應(yīng)用。下面將從最常用的指令開始學(xué)習(xí)RAPID編程。,RAPID程序建立的基本操作,8,5.2.1 賦值指令,賦值指令是用于對(duì)編程時(shí)的程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，符號(hào) “:=”，賦值對(duì)象是常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。 常量賦值：reg1:=17; 數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+8;,RAPID程序建立的基本操作,9,添加常量賦值指令的操作如下,RAPID程序建立的基本操作,10,RAPID程序建

4、立的基本操作,11,RAPID程序建立的基本操作,12,RAPID程序建立的基本操作,13,（2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作,RAPID程序建立的基本操作,14,RAPID程序建立的基本操作,15,RAPID程序建立的基本操作,16,RAPID程序建立的基本操作,17,RAPID程序建立的基本操作,18,5.2.2工業(yè)機(jī)器人常用運(yùn)動(dòng)指令,工業(yè)機(jī)器人在空間中常用運(yùn)動(dòng)指令主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)MoveAbsJ）四種方式。,1絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令 絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。 操作步驟

5、如下：,RAPID程序建立的基本操作,19,RAPID程序建立的基本操作,20,RAPID程序建立的基本操作,21,RAPID程序建立的基本操作,22,RAPID程序建立的基本操作,23,MoveAbsJ jpos10 NoEOffs, v1000, z50,tool1Wobj:=wobj1;,MoveAbsJ指令解析,2關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是對(duì)路徑精度要求不高的情況下，工業(yè)機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。,RAPID程序建立的基本操作,24,關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;,關(guān)

6、節(jié)運(yùn)動(dòng)適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人TCP點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改。運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s），轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm，工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)。,RAPID程序建立的基本操作,25,3線性運(yùn)動(dòng)指令 線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。,線性運(yùn)動(dòng),RAPID程序建立的基本操作,26,4圓弧運(yùn)動(dòng)指令 圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)

7、是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn),MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;,MoveC指令解析,RAPID程序建立的基本操作,27,5.2.3 運(yùn)動(dòng)指令的使用示例,RAPID程序建立的基本操作,28,運(yùn)動(dòng)速度一般最高為50000mm/s，在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在250mm/s。fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作有所停頓然后再向下運(yùn)動(dòng)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值

8、越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑與流暢。,RAPID程序建立的基本操作,29,5.2.4 I/O控制指令,I/O控制指令用于控制I/O信號(hào)，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。 1Set數(shù)字信號(hào)置位指令 Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“1”， do1數(shù)字輸出信號(hào)。 Set do1; 2Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令 Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“0”。 如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號(hào)狀態(tài)的

9、變化。 Reset do1;,RAPID程序建立的基本操作,30,3WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令 WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致，di1數(shù)字輸入信號(hào)。 WaitDI di1, 1; 程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達(dá)最大等待時(shí)間300s（此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定）以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。 4WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令 WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。 WaitDO do1, 1; 參數(shù)以及說明同WaitDi指令。,RAPID

10、程序建立的基本操作,31,5WaitUntil信號(hào)判斷指令 WaitUntil信號(hào)判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號(hào)值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。flag1為布爾量型數(shù)據(jù)，num1數(shù)字型數(shù)據(jù)。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;,5.2.5 條件邏輯判斷指令,條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID中重要的組成部分。 1.Compact IF緊湊型條件判斷指令 Compac

11、t IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。 IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。,RAPID程序建立的基本操作,32,2.IF條件判斷指令 IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN flag1:=FALSE; ELSE Set do1; ENDIF 如果num1為1，則flag1會(huì)賦值為TRUE。如果num1為2，則flag1會(huì)賦值為FALSE。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行do1置位為1

12、。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。,RAPID程序建立的基本操作,33,3.FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令 FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況 FOR i FROM 1 TO 6 DO Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1，重復(fù)執(zhí)行6次。 4.WHILE條件判斷指令 WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。 WHILE num1num2 DO num1:=num1-1; ENDWHILE 當(dāng)num1num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。,RAPID程序建立的基本操作,34,5.2.6其他的常用指令,1.ProcCall調(diào)用例行程序指令 通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。,RAPID程序建立的基本操作,35,2.RETURN返回例行程序指令 RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。,RAPID程序建立的基本操作,36,當(dāng)di1=1時(shí)，執(zhí)行RETURN指令，程