1、機(jī)器人學(xué)習(xí)資料,目錄 IRC5控制柜的認(rèn)識(shí) 機(jī)器人本體的認(rèn)識(shí) 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新 定義工具坐標(biāo)系 定義工件坐標(biāo)系 Load data操作步驟 IRC5控制系統(tǒng)生成（從備份中生成系統(tǒng)） 定義I/O總線 定義I/O單元 定義I/O信號(hào) 基本指令 off( )功能 程序的編輯 電路分析 搖桿校正,機(jī)器人學(xué)習(xí)資料,一、IRC5控制柜的認(rèn)識(shí),安全控制板,控制柜操作面板上的急停開(kāi)關(guān)、TPU上的急停按鈕和外部的一些安全信號(hào)由安全板處理,軸計(jì)算機(jī),該計(jì)算機(jī)不保存數(shù)據(jù)，機(jī)器人本體的零位和機(jī)器人當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)都由軸計(jì)算機(jī)處理，處理后的數(shù)據(jù)傳送給主計(jì)算機(jī),I/O供電裝置,驅(qū)動(dòng)裝置,驅(qū)動(dòng)裝置接受到主計(jì)算機(jī)傳送的驅(qū)動(dòng)信號(hào)后

2、，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體,該裝置給I/O單元、用戶(hù)自定義板供電,一、IRC5控制柜的認(rèn)識(shí),接收處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和外圍信號(hào)，將處理的信號(hào)發(fā)送到各單元,主計(jì)算機(jī),一、IRC5控制柜的認(rèn)識(shí),電源分配器,接觸器,供電模塊,給電源分配器提供24VDC,給各主計(jì)算機(jī)、安全控制板、軸計(jì)算機(jī)、TPU等分配24VDC（需24VDC的用電裝置）,剎車(chē)和驅(qū)動(dòng)接通220VAC和380VAC,一、IRC5控制柜的認(rèn)識(shí),給接觸器提供電源及相關(guān)邏輯信號(hào),接觸器板,一、IRC5控制柜的認(rèn)識(shí),二、機(jī)器人本體的認(rèn)識(shí),1、機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。 2、六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后

3、均有編碼器 3、每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05MM至正負(fù)0.2MM 4、機(jī)械人必須帶有24VDC.(機(jī)器人配置） 機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧,二、IRC5控制柜的認(rèn)識(shí),手動(dòng)松閘按鈕,串口測(cè)量板（SMB),串口測(cè)量板有六節(jié)1.2V的鋰電池，保存數(shù)據(jù)時(shí)供電作用,機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，維修時(shí)使用，非正常使用會(huì)造成設(shè)備或人員被傷害,三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器,轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器用來(lái)告訴電機(jī)軸在齒輪箱中的轉(zhuǎn)數(shù)，此值丟失機(jī)器人不能運(yùn)行任何程序,更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器時(shí)，手動(dòng)操作6個(gè)軸到同步標(biāo)記位置上（標(biāo)準(zhǔn)位置有劃線標(biāo)記或者有卡尺標(biāo)記，不同型號(hào)的機(jī)器人位置不同）,更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器時(shí)，如位置狹小，可以逐軸

4、更新,更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器時(shí)，檢查是否在正確的位置上更新,更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器時(shí)，沒(méi)有在位置上更新會(huì)導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確，以致造成傷害,單擊ABB,點(diǎn)擊校準(zhǔn),檢查校準(zhǔn)狀態(tài)（黃色為狀態(tài)處）,未校準(zhǔn),三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器,把六根軸搖到位置處（0位），查看本體機(jī)械零位，是否在正確位置,單擊,未校準(zhǔn),未校準(zhǔn),三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器,點(diǎn)擊,再點(diǎn)擊,再次點(diǎn)擊,三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器,在方框內(nèi)畫(huà) 點(diǎn)擊OK,點(diǎn)擊 見(jiàn)到方框里全部 再點(diǎn)擊,三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器,點(diǎn)擊 再點(diǎn)擊,三、更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器,四、定義工具坐標(biāo)系,點(diǎn)擊ABB菜單，選擇Program data,選擇數(shù)據(jù)tooldata,注意：確認(rèn)是在手動(dòng)模式,點(diǎn)擊新建（new）出現(xiàn)彈出下面窗

5、口，在窗口name處可修改命名（TOOL1)，其它為默認(rèn),點(diǎn)擊OK,四、定義工具坐標(biāo)系,雙擊tool1，直接進(jìn)入編輯窗口，輸入工具的重量,Mass：工具重量 Kg Cog: 工具重心 mm,四、定義工具坐標(biāo)系,選擇新建工具坐標(biāo)（藍(lán)色光標(biāo)），點(diǎn)擊Edit,彈出窗口，選擇定義,選擇定義TCP的方向,四、定義工具坐標(biāo)系,在Method處選擇做TCP的點(diǎn)數(shù)，手動(dòng)操縱機(jī)器人，使TCP點(diǎn)和定點(diǎn)相碰，使用功能鍵 修改位置 記錄機(jī)器人相應(yīng)位置，OK 鍵確認(rèn)。,四、定義工具坐標(biāo)系,手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，使TCP點(diǎn)和定點(diǎn)相碰。 使用 重定位運(yùn)動(dòng)（姿態(tài)運(yùn)動(dòng)）模式來(lái)檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系。,偏差最好在1以下，越接近0最好,紅色選擇

6、你新建的工具坐標(biāo),tool1,檢測(cè)新建工具坐標(biāo),四、定義工具坐標(biāo)系,五、定義工件坐標(biāo)系,點(diǎn)擊ABB菜單，選擇Program data,選擇數(shù)據(jù)wobjdata,注意：確認(rèn)是在手動(dòng)模式,五、定義工件坐標(biāo)系,彈出以下窗口在名稱(chēng)處（name）可以修改名稱(chēng),點(diǎn)擊新建（new）,新建的wobj1,五、定義工件坐標(biāo)系,彈出以下窗口，并在user methhod處選擇3點(diǎn)法,選擇新建工具坐標(biāo)（藍(lán)色光標(biāo)），點(diǎn)擊Edit,彈出窗口，選擇定義,五、定義工件坐標(biāo)系,手動(dòng)操縱機(jī)器人，使TCP點(diǎn)分別與點(diǎn)X1相碰，使用功能鍵 修改位置 記錄機(jī)器人相應(yīng)位置。,重復(fù)步驟上一步，使TCP點(diǎn)分別與點(diǎn)X2、點(diǎn)Y1相碰，并使用功能鍵

7、 修改位置 記錄機(jī)器人相應(yīng)位置。最后用 確定 鍵確認(rèn)。,五、定義工件坐標(biāo)系,wobj1,tool1,紅色選擇你新建的工件坐標(biāo),手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，使用 線性運(yùn)動(dòng) 模式，按照新定義的 工件坐標(biāo)（wobj1）運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行驗(yàn)證。,檢測(cè)新建工件坐標(biāo),五、定義工件坐標(biāo)系,六、LoadData,1、點(diǎn)擊ABB,在ABB菜單欄內(nèi)點(diǎn)擊程序編輯,1,2、程序編輯窗口內(nèi)點(diǎn)擊例行程序 3、點(diǎn)擊文件，出現(xiàn)一個(gè)窗口，在窗口內(nèi)點(diǎn)擊新建例行程序,2,3,六、LoadData,4、點(diǎn)擊ABC給新建例行程序命名，再點(diǎn)擊OK,5、點(diǎn)擊新建的例行程序，再點(diǎn)擊show routine,5,4,六、LoadData,6、點(diǎn)擊 （如果藍(lán)色光標(biāo)

8、在此處，可以直接點(diǎn)擊AddInstruction），再點(diǎn)擊Add Instruction，然后點(diǎn)擊MoveAbsJ,7、選擇位置點(diǎn)，點(diǎn)擊debug選擇view value,7,6,六、LoadData,8、把1-6軸的位置數(shù)據(jù)全部輸入0，點(diǎn)擊OK,完成以上操作后，在示教器上手動(dòng)上使能，按運(yùn)行鍵讓機(jī)器人走到機(jī)械零位 走到零位后，必須確認(rèn)機(jī)器人本體機(jī)械零位是否在位置,8,六、LoadData,9、在新建的例行程序窗口中，點(diǎn)擊“調(diào)試”，再點(diǎn)擊“調(diào)用例行程序.” 10、選擇例行程序“Load Dentify”點(diǎn)擊“轉(zhuǎn)到”,注：確定指針是否在該窗口,10,9,六、LoadData,11、在窗口內(nèi)出現(xiàn)一些

9、程序，上使能按連續(xù)運(yùn)行鍵,11,六、LoadData,12、按住使能，窗口內(nèi)點(diǎn)擊“OK” 13、按住使能，在窗口內(nèi)選擇當(dāng)前工具Tool（PayLoad：帶工件；tool:無(wú)工件，只有工具）,12,13,六、LoadData,13、按住使能，確認(rèn)窗口內(nèi)的內(nèi)容，點(diǎn)擊“OK” 14、按住使能，確認(rèn)內(nèi)容后，點(diǎn)擊“OK”,13,14,六、LoadData,15、按住使能，確認(rèn)內(nèi)容，選擇2 ，點(diǎn)擊“OK”（0、1、2內(nèi)容不同，需正確選擇）,15,選擇2,六、LoadData,16、選擇運(yùn)行的角度（90為L(zhǎng)oad最好的角度，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需求選擇適合的角度)，點(diǎn)擊“Other”輸入適合的角度，點(diǎn)擊”O(jiān)K”,16,

10、輸入適合的角度,OK,六、LoadData,17、按住使能，確認(rèn)內(nèi)容后，點(diǎn)擊“YES” 18、按住使能，確認(rèn)內(nèi)容后、點(diǎn)擊“MOVE”,17,18,六、LoadData,LoadData,19、按住使能，機(jī)器人開(kāi)始按照設(shè)定的角度運(yùn)行，在運(yùn)行的過(guò)程中，在控制柜上選擇手動(dòng)100%,19,LoadData,20、按住使能，并按住連續(xù)運(yùn)行鍵，機(jī)器人開(kāi)始測(cè)量，運(yùn)行的過(guò)程中，會(huì)彈出下圖窗口，點(diǎn)擊”O(jiān)K”(需要其他人幫忙）,20,21、機(jī)器人測(cè)量完成后，會(huì)顯示出測(cè)量的數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊“YES”,21,Load Data完畢,六、LoadData,七、IRC5 控制器系統(tǒng)生成,1、安裝ABB Robotstudio軟

11、件 2、打開(kāi)ABB Robotstudio軟件，點(diǎn)擊”在線”，在創(chuàng)建并制作機(jī)器人系統(tǒng)中點(diǎn)擊”系統(tǒng)生成器”（圖一） 3、點(diǎn)擊”從備份創(chuàng)建系統(tǒng)B”（圖二）,圖一,圖二,4、在（圖三）中點(diǎn)擊下一步 5、在彈出的窗口中，給新創(chuàng)建的系統(tǒng)命名并選擇該系統(tǒng)文件的存儲(chǔ)路徑（不支持中文字符）。然后點(diǎn)擊按鈕 下一步 （圖四）。,圖四,圖三,七、IRC5 控制器系統(tǒng)生成,6、在彈出的窗口中，選擇用來(lái)創(chuàng)建新系統(tǒng)的備份 （備份目錄B中選擇）。然后點(diǎn)擊按鈕 下一步（圖五） 7、在（圖六）中點(diǎn)擊下一步,圖五,圖六,七、IRC5 控制器系統(tǒng)生成,8、在（圖七）窗口中，選擇是否當(dāng)前版本（選擇是，不選擇 ），點(diǎn)擊下一步 9、在（

12、圖八）窗口中，輸入驅(qū)動(dòng)器Key，點(diǎn)擊下一步,圖八,圖七,七、IRC5 控制器系統(tǒng)生成,9、在（圖九）中，輸入增加項(xiàng)的Key，點(diǎn)擊下一步 10、在（圖十）中，選擇所需功能，點(diǎn)擊下一步,圖十,圖九,七、IRC5 控制器系統(tǒng)生成,圖十三,12、點(diǎn)擊（圖十三）按鈕 完成，彈出（圖十四）窗口 13、可在（圖十四）窗口中，動(dòng)作欄內(nèi)可做一些系統(tǒng)操作（如修改系統(tǒng)、復(fù)制系統(tǒng)、引導(dǎo)啟動(dòng)安裝、刪除等），最后將系統(tǒng)下載到控制器內(nèi),圖十四,七、IRC5 控制器系統(tǒng)生成,八、定義I/O總線,1、點(diǎn)擊“ABB”出現(xiàn)（圖一）窗口，在窗口里點(diǎn)擊“控制面板”出現(xiàn)（圖二）窗口 2、在（圖二）窗口中，點(diǎn)擊配置出現(xiàn)（圖三）窗口,圖一,

13、圖二,圖三,圖四,3、在（圖三）中，雙擊“BUS”,出現(xiàn)（圖四）窗口 4、在（圖四）中，點(diǎn)擊“添加”出現(xiàn)（圖五）窗口,八、定義I/O總線,圖五（接下）,Name：名稱(chēng),、Automatic bus recovery:總線自動(dòng)恢復(fù),Path to bus configuration file:總線配置文件路徑（GSD文件）,Label at fieldbus connector:標(biāo)簽在現(xiàn)場(chǎng)總線連接器,Type of bus：總線類(lèi)型,Connector ID:總線實(shí)際安裝位置,5、在圖五中，按實(shí)際需求填寫(xiě)或選擇。 在系統(tǒng)內(nèi)名稱(chēng)不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長(zhǎng)16位字符

14、。,八、定義I/O總線,圖五（接上）,Unit recovery time:單元恢復(fù)時(shí)間,Gateway:網(wǎng)關(guān),Auto Configuration：自動(dòng)配置,Subnet mask：子網(wǎng)掩碼,IP Address：IP地址,Station Name：站名稱(chēng),5、在(圖五)中，按實(shí)際需求填寫(xiě)或選擇。 在系統(tǒng)內(nèi)名稱(chēng)不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長(zhǎng)16位字符。,八、定義I/O總線,圖六,6、在（圖五）中，完成所需配置后點(diǎn)擊 確定之后彈出（圖六）窗口 ，并在彈出的重新啟動(dòng)對(duì)話框中點(diǎn)擊 是 完成定義,定義完畢需要熱啟動(dòng)，否則更改不會(huì)生效,總線定義完畢,八、定義I/O總線,九

15、、定義I/O單元,1、點(diǎn)擊“ABB”出現(xiàn)（圖一）窗口，在窗口里點(diǎn)擊“控制面板”出現(xiàn)（圖二）窗口 2、在（圖二）窗口中，點(diǎn)擊配置出現(xiàn)（圖三）窗口,圖一,圖二,圖三,圖四,3、在（圖三）中，雙擊“Unit”,出現(xiàn)（圖四）窗口 4、在（圖四）中，點(diǎn)擊“添加”出現(xiàn)（圖五）窗口,九、定義I/O單元,圖五,Name：名稱(chēng),Unit Startup state：?jiǎn)卧獑?dòng)狀態(tài),Unit Trust level：?jiǎn)卧湃螛?biāo)準(zhǔn),Connected to bus：連接總線,Unit Identification label：?jiǎn)卧R(shí)別標(biāo)簽,Type of Unit：?jiǎn)卧?lèi)型,圖五（接下）,5、在圖五中，按實(shí)際需求填寫(xiě)

16、或選擇。 在系統(tǒng)內(nèi)名稱(chēng)不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長(zhǎng)16位字符。,九、定義I/O單元,圖五（接上）,Fast unit startup：?jiǎn)卧焖賳?dòng),Regain communication reset：重置恢復(fù)通信,Store Unit State at power fail：存儲(chǔ)單元停電狀態(tài),5、在圖五中，按實(shí)際需求填寫(xiě)或選擇。 在系統(tǒng)內(nèi)名稱(chēng)不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長(zhǎng)16位字符。,九、定義I/O單元,圖六,6、在（圖五）中完成所需配置后點(diǎn)擊 確定之后彈出（圖六）窗口 ，并在彈出的重新啟動(dòng)對(duì)話框中點(diǎn)擊 是 完成定義,定義完畢需要

17、熱啟動(dòng)，否則更改不會(huì)生效,unit定義完畢,九、定義I/O單元,十、定義I/O信號(hào),1、點(diǎn)擊“ABB”出現(xiàn)（圖一）窗口，在窗口里點(diǎn)擊“控制面板”出現(xiàn)（圖二）窗口 2、在（圖二）窗口中，點(diǎn)擊配置出現(xiàn)（圖三）窗口,圖一,圖二,圖三,圖四,3、在（圖三）中，雙擊“signal”,出現(xiàn)（圖四）窗口 4、在（圖四）中，點(diǎn)擊“添加”出現(xiàn)（圖五）窗口,十、定義I/O信號(hào),5、在（圖五）中: 單擊 Name 定義輸入輸出信號(hào)名稱(chēng)。 在系統(tǒng)內(nèi)名稱(chēng)不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長(zhǎng)16位字符。 （2）、單擊 Type of Signal ，根據(jù)實(shí)際情況來(lái)選擇輸入輸出信號(hào)的類(lèi)型 （3（3）

18、、按住 Assigned to Unit ，選擇所使用的輸入輸出信號(hào)連接的單元名稱(chēng)（4）、按住 Unit Mapping ，根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定義信號(hào)相應(yīng)的物理映射端口（與輸入輸出板的特性相關(guān)） （5）、按住 Access level，在列表中選擇相應(yīng)的Access level （6）、Invert physical value 信號(hào)倒置。 YES輸入信號(hào) 0 與 1 值倒置。 NO 輸入信號(hào)值保持正常狀態(tài)。,圖五（接下）,Name：名稱(chēng),5、在圖五中，按實(shí)際需求填寫(xiě)或選擇。 在系統(tǒng)內(nèi)名稱(chēng)不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長(zhǎng)16位字符。,Type of signal：信號(hào)類(lèi)

19、型,Assigned to unit：指定到單元,Signal Identifcation label：信號(hào)識(shí)別標(biāo)簽,Unit mapping：?jiǎn)卧成涠丝?Category：分類(lèi),十、定義I/O信號(hào),圖五（接上）,Access level:使用標(biāo)準(zhǔn),5、在圖五中，按實(shí)際需求填寫(xiě)或選擇。 在系統(tǒng)內(nèi)名稱(chēng)不允許重復(fù)，第一位必須為字母，由字母、數(shù)字、下劃線組成，最長(zhǎng)16位字符。,Default value：默認(rèn)值,Filter time passive（ms）：過(guò)濾被動(dòng)時(shí)間,Filter time active（ms）：過(guò)濾有效時(shí)間,Invert physical value：取反物理值,十、定義I

20、/O信號(hào),圖六,6、在（圖五）中完成所需配置后點(diǎn)擊 確定之后彈出（圖六）窗口 ，并在彈出的重新啟動(dòng)對(duì)話框中點(diǎn)擊 是 完成定義,定義完畢需要熱啟動(dòng)，否則更改不會(huì)生效,signal定義完畢,十、定義I/O信號(hào),十一、基本指令,運(yùn)動(dòng)指令-MoveL 直線運(yùn)動(dòng),MoveL p1, v100, z10, tPen;,應(yīng)用：機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)確定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。,目標(biāo)位置,運(yùn)行速度,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù),工具中心點(diǎn),直線運(yùn)動(dòng),在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo),數(shù)據(jù)類(lèi)型：r

21、obtarget,數(shù)據(jù)類(lèi)型： speeddata,數(shù)據(jù)類(lèi)型：zonedata,數(shù)據(jù)類(lèi)型：tooldata,運(yùn)動(dòng)指令-MoveJ 關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng),MoveJ p1, v100, z10, tPen;,應(yīng)用：機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。,目標(biāo)位置,運(yùn)行速度,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù),工具中心點(diǎn),關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng),在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo),數(shù)據(jù)類(lèi)型：robtarget,數(shù)據(jù)類(lèi)型： speeddata,數(shù)據(jù)類(lèi)型：zonedata,數(shù)據(jù)類(lèi)型：tooldata,十一、基本指令,運(yùn)動(dòng)指令-MoveC 圓弧

22、運(yùn)動(dòng),MoveC p1， p2，v100，z10，tPen；,應(yīng)用：機(jī)器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。,目標(biāo)位置,運(yùn)行速度,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù),工具中心點(diǎn),圓弧運(yùn)動(dòng),在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo),數(shù)據(jù)類(lèi)型：robtarget,數(shù)據(jù)類(lèi)型： speeddata,數(shù)據(jù)類(lèi)型：zonedata,數(shù)據(jù)類(lèi)型：tooldata,中間位置,數(shù)據(jù)類(lèi)型：robtarget,十一、基本指令,運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ 絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng),MoveAbsJ p1, v100, z

23、10, tPen;,應(yīng)用：機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，絕對(duì)不存在死點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控，避免在正常生產(chǎn)中使用此指令，常用于檢查機(jī)器人零點(diǎn)位置，指令中 TCP 與 Wobj 只與運(yùn)行速度有關(guān)，與運(yùn)動(dòng)位置無(wú)關(guān)。常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)的位置。,目標(biāo)位置,運(yùn)行速度,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù),工具中心點(diǎn),絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng),在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo),數(shù)據(jù)類(lèi)型： jointtarget,數(shù)據(jù)類(lèi)型： speeddata,數(shù)據(jù)類(lèi)型：zonedata,數(shù)據(jù)類(lèi)型：tooldata,十一、基本指令,數(shù)學(xué)運(yùn)算指令 := 賦值,Data := Value;,賦值可以是一個(gè)常量

24、或數(shù)學(xué)表達(dá)式,在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo),被賦值的數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)被賦予的值,賦值指令,十一、基本指令,流程控制指令 IF Type A IF THEN 符 合 條 件 “Yes-part” 執(zhí) 行 “Yes-part” 指 令 ENDIF Type B IF THEN 符 合 條 件 “Yes-part” 執(zhí) 行 “Yes-part” 指 令 ELSE 不 符 合 條 件 “Not-part” 執(zhí) 行 “Not-part” 指 令 ENDIF Type C IF THEN 符 合 條 件 “Yes-part1” 執(zhí) 行 “Yes-part1” 指 令 E

25、LSEIF THEN 符 合 條 件 “Yes-part2” 執(zhí) 行 “Yes-part2” 指 令 ELSE 不 符 合 與 條 件 “Not-part” 執(zhí) 行 “Not-part” 指 令 ENDIF,十一、基本指令,TEST reg1 測(cè)試 ( 數(shù)字 ) 變量， CASE 1: 數(shù)字變量值為 1， PATH 1; 執(zhí)行 CASE 1 指令。 CASE 2: 數(shù)字變量值為 2， PATH 2; 執(zhí)行 CASE 2 指令。 DEFAULT: 數(shù)字變量值無(wú)法在 Error; CASE 內(nèi)找到相應(yīng)值 ENDTEST 執(zhí)行DEFAULT內(nèi)指令。,流程控制指令 TEST 測(cè)試,十一、基本指令,流程

26、控制指令 WHILE 循環(huán),reg1:=0; 循環(huán)至不符合判斷條 WHILE reg1 5 DO 件 reg1 5，才執(zhí)行 Square； ENDWHILE 以后的 reg1:=reg1+1; 指令。 ENDWHILE 循環(huán)指令 WHILE 運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿(mǎn)足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行 ENDWHILE 以后的運(yùn)行指令。當(dāng)循環(huán)指令 WHILE 運(yùn)行時(shí)，存在死循環(huán)，在編寫(xiě)相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。,十一、基本指令,輸入輸出指令Set 置位,do1：輸出信號(hào)名。 將數(shù)字輸出信號(hào)置位為“ 1”。,輸入輸出指令Reset 復(fù)位,do1：輸出信號(hào)名。 將數(shù)字輸出信號(hào)復(fù)位為“ 0”,輸入輸出

27、指令PulseDO 脈沖,do1：輸出信號(hào)名。 ( signaldo ) 輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長(zhǎng)度為 0.2 s。 PLength參變量 ( num ) 脈沖長(zhǎng)度，0.1s-32s。,十一、基本指令,輸入輸出指令WaitDI 等待輸入,di1：輸入信號(hào)名。 ( signaldi ) 1： 狀態(tài)。 ( dionum ) 等待一個(gè)輸入信號(hào)達(dá)到規(guī)定狀態(tài)。 參變量： MaxTime ( num ) 等待輸入信號(hào)最長(zhǎng)時(shí)間 s。 TimeFlag ( bool ) 邏輯量，TRUE 或 FALSE。 如果只選用參變量 MaxTime，機(jī)器人等待超過(guò)最長(zhǎng)時(shí)間后，機(jī)器人將停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息或進(jìn)入機(jī)

28、器人錯(cuò)誤處理程序 ( Error Handler )。 如果同時(shí)選用參變量 MaxTime 與參變量TimeFlag，等待超過(guò)最長(zhǎng)時(shí)間后，無(wú)論是否滿(mǎn)足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長(zhǎng)等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)，將邏輯量置為 FALSE，如果超過(guò)最長(zhǎng)等待時(shí)間，將邏輯量置為 TRUE。,十一、基本指令,計(jì)時(shí)指令 ClkReset 時(shí)鐘復(fù)位,clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱(chēng)。 ( clock ) 將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘復(fù)位。,計(jì)時(shí)指令 ClkStart 開(kāi)始計(jì)時(shí),clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱(chēng)。 ( clock ) 將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘打開(kāi)，開(kāi)始計(jì)時(shí)。,計(jì)時(shí)指令 ClkStop 計(jì)時(shí)停止,clock1

29、：機(jī)器人時(shí)鐘名稱(chēng)。 ( clock ) 將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘關(guān)閉，停止計(jì)時(shí)，但仍舊保持時(shí)鐘數(shù)據(jù)直至復(fù)位。,十一、基本指令,通信指令TPErase 示教器顯示屏清屏指令,通信指令 TPWrite 顯屏,string：顯示屏顯示的字符串。 ( string ) 在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用 “xxxxxx” 形式直接定義字符串，每一個(gè)寫(xiě)屏指令最多顯示 80 個(gè)字符。,設(shè)置指令 WaitTime 等待時(shí)間,機(jī)器人等待時(shí)間 s。 ( num ) 等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓相應(yīng)時(shí)間。,十一、基本指令,設(shè)置指令 VelSet 設(shè)置速度%,機(jī)器人運(yùn)行速率 %。 ( num ) 機(jī)器人最大速度

30、mm/s。 ( num ) 每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令均有一個(gè)運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令 VelSet 后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率，并且不超過(guò)機(jī)器人最大運(yùn)行速度,設(shè)置指令A(yù)ccSet 設(shè)置坡度%,機(jī)器人加速度百分率 %。 ( num ) 機(jī)器人加速度坡度 %。 ( num ),十一、基本指令,設(shè)置指令 GripLoad 加載,機(jī)器人負(fù)載數(shù)據(jù)。 ( num ) 設(shè)置機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載。,基本指令完畢,十一、基本指令,十二、off( )功能,Offs(p1,100,50,0) 代表一個(gè)距離 p1 點(diǎn) X 軸偏差量為 100mm，Y 軸偏差量為 50mm，Z 軸偏差量為

31、 0 的點(diǎn)。 函數(shù) Offs() 的座標(biāo)方向與機(jī)器人 Wobj 座標(biāo)系一致。,使用步驟：,例行程序中選擇一個(gè)點(diǎn)，并雙擊該點(diǎn),在更改選擇窗口中，單擊 功能 標(biāo)簽 。此時(shí)會(huì)自動(dòng)顯示與所選參數(shù)類(lèi)型相同的全部功能。在列出的函數(shù)中選擇函數(shù) offs(),十二、off( )功能,點(diǎn)擊offs()的第一個(gè)參數(shù)部分，選擇參考點(diǎn) 點(diǎn)擊offs()的第二個(gè)參數(shù)部分，單擊 編輯 / 僅限選定內(nèi)容 ，輸入基于參考點(diǎn)在X方向的偏移 點(diǎn)擊offs()的第三個(gè)參數(shù)部分，單擊 編輯 / 僅限選定內(nèi)容 ，輸入基于參考點(diǎn)在Y方向的偏移 點(diǎn)擊offs()的第四個(gè)參數(shù)部分，單擊 編輯 / 僅限選定內(nèi)容 ，輸入基于參考點(diǎn)在Z方向的偏移

32、,十二、off( )功能,然后點(diǎn)擊 確定 完成 功能off() 的修改,關(guān)閉更改選擇窗口,出現(xiàn)上圖（例圖）,off( )功能完成,十二、off( )功能,十三、程序的編輯,1、點(diǎn)擊“程序編輯器”,2、點(diǎn)擊“點(diǎn)擊任務(wù)與程序”,3、點(diǎn)擊“文件”，選擇“新建程序”,4、點(diǎn)擊“模塊”,十三、程序的編輯,5、點(diǎn)擊“文件”，選擇“新建模塊”,6、點(diǎn)擊“是”,十三、程序的編輯,7、在名稱(chēng)處給新建模塊命名，在類(lèi)型選擇程序類(lèi)型，點(diǎn)擊“確定”,8、點(diǎn)擊“Module1”,十三、程序的編輯,9、點(diǎn)擊“例行程序”,10、點(diǎn)擊“文件”，選擇“新建例行程序”,十三、程序的編輯,11、在名稱(chēng)處點(diǎn)擊“ABC.”，給新建的例行

33、程序命名，再點(diǎn)擊“確定”,12、點(diǎn)擊“routine2”,十三、程序的編輯,13、在窗口內(nèi)點(diǎn)擊“添加指令”開(kāi)始編輯程序,程序編輯完成,十三、程序的編輯,十四、電路圖的分析,380VAC,驅(qū)動(dòng)模塊,伺服電動(dòng)機(jī),變壓器,開(kāi)關(guān)電源,電源分配板,單相220VAC,三相380VAC,各單元,電源分配圖,變壓器： 1、根據(jù)每個(gè)國(guó)家用電標(biāo)準(zhǔn)不同，選擇適合的電源電壓 2、自藕變壓器可以防止外部電網(wǎng)干擾,十四、電路圖的分析,驅(qū)動(dòng)單元,附加變壓器,供給開(kāi)關(guān)電源,變壓器,十四、電路圖的分析,開(kāi)關(guān)電源（G1)由變壓器輸入220VAC,經(jīng)過(guò)整流濾波后，輸出24VDC。 指示燈：綠色：表示開(kāi)關(guān)電源輸出正常 暗綠色：表示輸

34、出的電源低于用電器的最低電源電壓。 指示燈不亮：表示開(kāi)關(guān)電源不正常或損壞,指示燈：綠色：表示開(kāi)關(guān)電源輸出正常 暗綠色：表示輸出的電源低于用電器的最低電源電壓。 指示燈不亮：表示開(kāi)關(guān)電源不正?；驌p壞,檢測(cè)溫度和AC ONOK,DC24V,十四、電路圖的分析,狀態(tài)指示燈,USB接口,溫度/AC 檢測(cè),輸入24V電源,輸出各部分24V,分配器(G2)的電源直接由開(kāi)關(guān)電源輸入，分配到各單元。各級(jí)電源的容量是有限的，一旦超出額定容量后，單元發(fā)燙。因此，在電路中，連接了溫度檢測(cè)。,DCOK指示燈： 綠色：在直流輸出超出指定的最小電壓時(shí)。 關(guān)：在直流輸出低于指定的最小電壓時(shí)。,十四、電路圖的分析,電容（G3

35、)作用：斷電時(shí)放電2min,為主機(jī)保存數(shù)據(jù)提供電源 主機(jī)保存數(shù)據(jù)需要時(shí)間：大約30s,注意：不允許直接關(guān)機(jī)后立即開(kāi)機(jī)，又讀又寫(xiě)很容易造成死機(jī)或系統(tǒng)失敗,G3電容由11個(gè) 2.7V 100F 小電容組成,十四、電路圖的分析,電源電路圖,G1,十四、電路圖的分析,安全板,安全板接口： X1 X2 3、4、5腳：給急停提供24V電源，同時(shí)輸出到運(yùn)行鏈 12腳：給外部輸出信號(hào) 9、10腳：連接打到安全板上ES1 ES2的信號(hào)燈，同時(shí)與X9相連接， X9（11-18腳）為操作面板急停 7、8腳：可以給外部提供24V電源 X10為示教器急停，1、2腳為示教器電源，3、4腳為示教器使能，5、7腳為進(jìn)。6、8

36、腳為出 X8為與主機(jī)通訊 X9（1-8）腳為模式選擇 9、10、19為操作面板復(fù)位按鈕 X15為模式切換 X18 接機(jī)柜上的風(fēng)扇 X5為運(yùn)行鏈關(guān)鍵，X5分四組。分別為1、2、3,4、5、6，7、8、9,10、11、12。若X5條件滿(mǎn)足，接觸器板才會(huì)吸合。,十四、電路圖的分析,安全回路圖,板內(nèi)電源 示教器急停 主機(jī)操作面板急停 板內(nèi)ES1、ES2線圈 線圈再連接外部ES200,示教器急停,操作面板,ES1、ES2,可在此處外接安全回路,十四、電路圖的分析,接觸器板,接觸器板各接口： XS6給板子提供電源 X5：1、2腳馬達(dá)溫控電阻 3、4腳為剎車(chē)0V電源 X10、X11連接驅(qū)動(dòng)板上的風(fēng)扇，且此風(fēng)扇帶的有轉(zhuǎn)速反饋，若轉(zhuǎn)速太低會(huì)抱警。 XS7為從G2過(guò)來(lái)的抱閘以及風(fēng)扇的電源 X1、X23、X21、X4主要是運(yùn)行鏈的互鎖.若條件不滿(mǎn)足，則不會(huì)繼續(xù)運(yùn)行，接觸器就不會(huì)吸合 X8連接的三個(gè)接觸器K42,K43，K44的接觸器線圈。 X3主要是三個(gè)接觸器的輔助觸點(diǎn)，分別關(guān)聯(lián)接觸器反饋信號(hào)，互鎖信號(hào)，以及剎車(chē)反饋信號(hào)。 X24接的是外軸的溫控 X9是手動(dòng)自動(dòng)狀態(tài)下的松抱閘。,十四、電路圖的分析,互鎖,運(yùn)行鏈的回路條件滿(mǎn)足后，觸發(fā)接觸器K42，K43吸合（K42、K43的一對(duì)常開(kāi)常閉輔助觸點(diǎn)是判斷接觸器是在吸合狀態(tài)，還是在沒(méi)有吸合狀態(tài)）,接觸器電路圖,十四、電路圖的分析,接觸器吸合給驅(qū)動(dòng)供