ICS2504030

J28..

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T33267—2016

機(jī)器人仿真開(kāi)發(fā)環(huán)境接口

Theinterfaceofrobotsimulationenvironment

2016-12-13發(fā)布2017-07-01實(shí)施

中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布

中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T33267—2016

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

術(shù)語(yǔ)和定義

2………………1

縮略語(yǔ)

3……………………2

機(jī)器人仿真開(kāi)發(fā)環(huán)境

4……………………2

仿真環(huán)境開(kāi)發(fā)接口

5………………………2

模型構(gòu)造接口

5.1………………………2

目的

5.1.1……………2

模型構(gòu)造方式

5.1.2…………………3

仿真對(duì)象模型描述格式

5.1.3………………………3

模型描述格式一般要求

5.1.4………………………3

控制算法接口

5.2………………………4

目的

5.2.1……………4

參數(shù)的傳遞

5.2.2……………………4

控制算法的調(diào)用

5.2.3………………4

半實(shí)物仿真接口

6…………………………4

概述

6.1…………………4

硬件在回路仿真接口

6.2………………4

仿真原理

6.2.1………………………4

接口技術(shù)組成

6.2.2…………………5

快速控制原型仿真接口

6.3……………5

仿真原理

6.3.1………………………5

接口技術(shù)組成

6.3.2…………………5

人機(jī)交互接口

7……………5

概述

7.1…………………5

三維場(chǎng)景

7.2……………6

場(chǎng)景編輯窗口

7.3………………………6

菜單欄

7.4………………6

工具欄

7.5………………7

狀態(tài)欄

7.6………………7

仿真播放器

7.7…………………………7

附錄資料性附錄仿真對(duì)象模型描述文件

A()…………8

Ⅰ

GB/T33267—2016

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位東北大學(xué)南開(kāi)大學(xué)北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所北京航空航天大學(xué)

:、、、。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人佟國(guó)峰楊書(shū)評(píng)魏洪興梁東藝劉訓(xùn)乾劉景泰王鴻鵬孫雷

:、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T33267—2016

機(jī)器人仿真開(kāi)發(fā)環(huán)境接口

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了機(jī)器人仿真開(kāi)發(fā)環(huán)境中的仿真環(huán)境開(kāi)發(fā)接口半實(shí)物仿真接口和仿真環(huán)境人機(jī)交互

、

接口以及仿真環(huán)境接口的分類(lèi)和具體要求

,。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于機(jī)器人軟硬件開(kāi)發(fā)者

。

2術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件

。

21

.

機(jī)器人仿真開(kāi)發(fā)環(huán)境robotsimulationdevelopmentenvironmentRSDE

;

為機(jī)器人設(shè)計(jì)者提供用于圖形化界面下進(jìn)行機(jī)器人開(kāi)發(fā)的軟件平臺(tái)建立與實(shí)際機(jī)器人性能一致

,

的仿真機(jī)器人使機(jī)器人的開(kāi)發(fā)不依賴實(shí)際機(jī)器人實(shí)現(xiàn)離線編程以提高機(jī)器人開(kāi)發(fā)效率便于機(jī)器人

,,,

實(shí)時(shí)仿真的可視化

。

注包括統(tǒng)一的編程環(huán)境統(tǒng)一的編譯執(zhí)行環(huán)境可重用的組件庫(kù)完備的調(diào)試仿真環(huán)境對(duì)多種機(jī)器人硬件設(shè)備

:、、、/、

的驅(qū)動(dòng)程序支持及通用的常用功能控制組件例如計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)導(dǎo)航技術(shù)和機(jī)械手臂控制等

“”,、。

22

.

用戶user

機(jī)器人仿真開(kāi)發(fā)環(huán)境的使用者

。

23

.

物理引擎physicsengine

通過(guò)為仿真對(duì)象賦予真實(shí)的物理屬性的方式來(lái)計(jì)算運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)和碰撞反映的技術(shù)使實(shí)體的運(yùn)動(dòng)符

、,

合機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束

。

24

.

渲染引擎renderingengine

能夠賦予仿真對(duì)象真實(shí)的仿真環(huán)境并高效地顯示清晰畫(huà)面的可視化技術(shù)

,