1、第十七單元 晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng),第二節(jié) 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng),第一節(jié) 直流調(diào)速系統(tǒng)技術(shù)基礎(chǔ),第三節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),第四節(jié) 晶閘管-電動機(jī)可逆直流調(diào)速系統(tǒng),第一節(jié) 直流調(diào)速系統(tǒng)技術(shù)基礎(chǔ),一、直流電動機(jī)調(diào)速方案,1、直流他勵電動機(jī)供電原理圖,圖1-1直流他勵電動機(jī)供電原理圖,（1）調(diào)阻調(diào)速,工作條件： 保持勵磁 = N ； 保持電壓 U =UN ； 調(diào)節(jié)過程： 增加電阻 Ra R R n ，n0不變； 調(diào)速特性： 轉(zhuǎn)速下降，機(jī)械特性曲線變軟。,（2）調(diào)壓調(diào)速,工作條件： 保持勵磁 = N ； 保持電阻 R = Ra 調(diào)節(jié)過程： 改變電壓 UN U U n ， n0 調(diào)速特性： 轉(zhuǎn)速下降，

2、機(jī)械特性曲線平行下移。,（3）調(diào)磁調(diào)速,調(diào)磁調(diào)速特性曲線,工作條件： 保持電壓 U =UN ； 保持電阻 R = R a ； 調(diào)節(jié)過程： 減小勵磁 N n ， n0 調(diào)速特性： 轉(zhuǎn)速上升，機(jī)械特性曲線變軟。,工程上，常將調(diào)壓與調(diào)磁相結(jié)合，可以擴(kuò)大調(diào)速范圍。,圖1-2 調(diào)壓和調(diào)磁時的機(jī)械特性,1、旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組-用交流電動機(jī)拖動直流發(fā)電機(jī)，以獲得可調(diào)的直流電壓（G-M系統(tǒng)）。,組成：,由M拖動=G=G給=M供電直流勵磁發(fā)電機(jī)GE給=G和=M勵磁。,原理：,調(diào)節(jié)U改變轉(zhuǎn)速n變化。改變方向，n轉(zhuǎn)向跟著改變。,特點(diǎn)：,設(shè)備多、體積大、費(fèi)用高、效率低、安裝維護(hù)不便、運(yùn)行有噪聲。,2、靜止可控整流器-利用靜

3、止的可控整流器(如晶閘管可控整流器)，獲得可調(diào)的直流電壓。（V-M系統(tǒng)）,晶閘管整流器可以是單相、三相或多相；電路形式可以是半波、全波、半控、全控等類型；,通過調(diào)節(jié)觸發(fā)電路的移相電壓，可改變整流電壓Ud，實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。,優(yōu)點(diǎn):整流裝置效率高、體積小、成本低、無噪聲。,缺點(diǎn):可逆難；過電壓、過電流能力差；諧波電流大。,組成：,原理：,3、直流斬波器和脈寬調(diào)制變換器用恒定直流電源或不可控整流電源供電，利用直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器產(chǎn)生可變的平均電壓。,VT工作于開關(guān)狀態(tài)。VT通時，U加到M；VT斷時，U與M斷開，M經(jīng)VD續(xù)流，兩端電壓接近于零。平均電壓可通過改變VT的導(dǎo)通和關(guān)斷時間來調(diào)節(jié)，從而調(diào)節(jié)

4、M的轉(zhuǎn)速。,優(yōu)點(diǎn): 運(yùn)行穩(wěn)定、效率高、靜動態(tài)性能好；,缺點(diǎn): 容量不大,原理：,3.開環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性,晶閘管整流器可看成是一個線性的可控電壓源,特性很軟，呈顯著的非線性，理想空載轉(zhuǎn)速翹得很高。,電流連續(xù)時：,電流斷續(xù)時：,其中： 為轉(zhuǎn)速降， 越小，機(jī)械特性的硬度越大。 取決于電樞回路電阻R及所加的負(fù)載大小。,機(jī)械特性的近似處理方法：,(1)在電流連續(xù)段：把特性曲線與縱軸的直線交點(diǎn)n0作為理想空載轉(zhuǎn)速。,(2)在斷續(xù)特性比較顯著的情況下，可以改用另一段較陡的直線來逼近斷續(xù)段特性?；蛑苯佑眠B續(xù)段特性的延長線來逼近斷續(xù)段特性。 一般可近似的只考慮連續(xù)段。,三、直流調(diào)速系統(tǒng)主要性能指標(biāo),各種自動化生產(chǎn)

5、機(jī)械或系統(tǒng)所提出的性能指標(biāo)一般都可以分成穩(wěn)態(tài)指標(biāo)和動態(tài)指標(biāo)。對于調(diào)速系統(tǒng)來說也不例外，只是它作為一個特定的系統(tǒng)，其穩(wěn)態(tài)和動態(tài)指標(biāo)有著具體而明確定義。 穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)：主要是要求系統(tǒng)能在最高和最低轉(zhuǎn)速內(nèi)進(jìn)行平滑調(diào)節(jié)，并且在不同轉(zhuǎn)速下工作時能穩(wěn)定運(yùn)行，而在某一轉(zhuǎn)速下穩(wěn)定運(yùn)行時，盡量少受負(fù)載變化及電源電壓波動的影響。因此它的指標(biāo)就是調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍和靜差率。 動態(tài)性能指標(biāo)：主要是平穩(wěn)性和抗干擾能力。,調(diào)速范圍 生產(chǎn)機(jī)械在額定負(fù)載時要求電動機(jī)提供的最高轉(zhuǎn)速nmax 與最低轉(zhuǎn)速nmin之比稱為調(diào)速范圍，用D表示。即： 靜差率 調(diào)速系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下穩(wěn)定運(yùn)行時，負(fù)載由理想空載增 加到規(guī)定負(fù)載時，所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速

6、降落n與理想轉(zhuǎn)速n0 之比，用s表示。即： 兩者之間的關(guān)系是：,靜態(tài)主要性能指標(biāo)：,動態(tài)主要性能指標(biāo)：,1）延遲時間td ：響應(yīng)曲線從零至第一次到達(dá)穩(wěn)態(tài) 值的50%所需要的時間。 2）上升時間tr 它有幾種定義： 輸出響應(yīng)從穩(wěn)態(tài)值的10%到90%所需時間 輸出響應(yīng)從穩(wěn)態(tài)值的5%到95%所需時間 輸出響應(yīng)從零開至第一次到穩(wěn)態(tài)值所需時間 一般對有振蕩的系統(tǒng)采用c，對無振蕩的系統(tǒng)常用a。 3）峰值時間t p ：響應(yīng)曲線從零至第一個峰值所需要的時間。,4）調(diào)節(jié)時間ts ：響應(yīng)曲線從零到達(dá)且以后不再超過穩(wěn)態(tài)值的5或2誤差范圍所需最小時間。調(diào)節(jié)時間又稱為過渡過程時間。 5）最大超調(diào)量 ：在系統(tǒng)響應(yīng)過程中，

7、輸出量的最大值超過穩(wěn)態(tài)值的百分?jǐn)?shù)，表示式為 式中c（）為t 時的輸出值。 6）振蕩次數(shù)N ：在調(diào)節(jié)時間內(nèi)，c（t）偏離c（）的振蕩次數(shù)。,五、調(diào)速系統(tǒng)中常用調(diào)節(jié)器,P（比例）控制器,時域輸入輸出關(guān)系：,傳遞函數(shù)：,P控制器的模擬電路實(shí)現(xiàn)如圖所示：,D（微分）控制器,時域輸入輸出關(guān)系：,傳遞函數(shù)：,D控制器的模擬電路實(shí)現(xiàn)如圖所示：,I（積分）控制器,時域輸入輸出關(guān)系：,傳遞函數(shù)：,I控制器的模擬電路實(shí)現(xiàn)如圖所示：,PI（比例積分）控制器,時域輸入輸出關(guān)系：,傳遞函數(shù)：,PI控制器的模擬電路實(shí)現(xiàn)如圖所示：,PD（比例微分）控制器,時域輸入輸出關(guān)系：,傳遞函數(shù)：,PI控制器的模擬電路實(shí)現(xiàn)如圖所示：,

8、PID（比例積分微分）控制器,時域輸入輸出關(guān)系：,傳遞函數(shù)：,PID控制器的模擬電路實(shí)現(xiàn)如圖所示：,常用PID控制器應(yīng)用領(lǐng)域簡析：, P、I、D控制器一般不單獨(dú)使用；, PD調(diào)節(jié)器可提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并獲得足夠的快速性，但穩(wěn)態(tài)精度可能受到影響；, PI調(diào)節(jié)器可以提高穩(wěn)態(tài)精度，但快速性較差；,PID調(diào)節(jié)器兼有二者的優(yōu)點(diǎn)，可以全面提高系統(tǒng)的控制性能，但具體實(shí)現(xiàn)與調(diào)試要復(fù)雜一些；,一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以動態(tài)穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)精度為主，對快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI調(diào)節(jié)器；在隨動系統(tǒng)中，快速性是主要要求，須用 PD 或PID 調(diào)節(jié)器。,積分控制器的輸入輸出關(guān)系的特點(diǎn)總結(jié),時域輸入輸出關(guān)系：,傳遞函

9、數(shù)：,I控制器的模擬電路實(shí)現(xiàn)如圖所示：,結(jié)論,積分調(diào)節(jié)器的輸出是輸入累積的結(jié)果，當(dāng)輸入為零后，輸出并不為零。,積分直流調(diào)速系統(tǒng)的啟動分析,結(jié)論,積分直流調(diào)速系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)無靜差調(diào)速,積分直流調(diào)速系統(tǒng)的擾動分析,結(jié)論,受反饋環(huán)包圍的擾動影響時，積分直流調(diào)速系統(tǒng)也可以實(shí)現(xiàn)無靜差調(diào)速,比例積分控制器的輸入輸出關(guān)系的特點(diǎn)總結(jié),結(jié)論,積分調(diào)節(jié)器的輸出是輸入累積與輸入當(dāng)前值的和，當(dāng)輸入為零后，輸出并不為零。,時域輸入輸出關(guān)系：,傳遞函數(shù)：,PI控制器的模擬電路實(shí)現(xiàn)如圖所示：,比例積分直流調(diào)速系統(tǒng)分析,結(jié)論, 積分部分消除靜差, 比例部分加快響應(yīng), 確定調(diào)節(jié)器的參數(shù)是關(guān)鍵,六、調(diào)速系統(tǒng)中常用的電平檢測器(P2

10、7),一、系統(tǒng)的組成及靜特性,(1)原理框圖,1、系統(tǒng)的組成,第二節(jié) 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng),轉(zhuǎn)速負(fù)反饋晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)的組成,比較環(huán)節(jié)+比例調(diào)節(jié)器,給定電位器,測速電機(jī),觸發(fā)電路,電源及晶閘管電路,電動機(jī),電流載止比較電路,(a)給定環(huán)節(jié)產(chǎn)生控制信號：由高精度直流 穩(wěn)壓電源和用于改變控制信號的電位器組成。,(b)比較與放大環(huán)節(jié)信號的比較與放大；由P、I、PI運(yùn)放器組成,(2)各環(huán)節(jié)介紹,(d)速度檢測環(huán)節(jié) ：測速機(jī)反饋線路 求出(反饋系數(shù)) ; 單位,(e)直流電動機(jī)環(huán)節(jié),直流他勵電動機(jī)的兩個獨(dú)立的電路：一個是電樞回路，另一個是勵磁回路。,動態(tài)關(guān)系：,穩(wěn)態(tài)關(guān)系：,3、閉環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性,(1)

11、閉環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性的定性分析,(2) 閉環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性的定量分析,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖, 單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,三、閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性與開環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性的比較,1、開環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性,2、閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性 ：,(1)閉環(huán)靜特性比開環(huán)機(jī)械特性硬得多。在同樣的負(fù)載下，兩者的穩(wěn)態(tài)速降分別為：,關(guān)系是,(2)閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率比開環(huán)系統(tǒng)的靜差率小得多。閉環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng)的靜差率分別為,比較后得出結(jié)論：,如果電機(jī)的最高速都是nnom，且對最低速的靜差率要求相同，,(4)閉環(huán)系統(tǒng)必須設(shè)置放大器。,(3)當(dāng)要求的靜差率一定時，閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍可大大提高。,閉環(huán)系統(tǒng)可以獲得比開環(huán)系統(tǒng)硬得多的靜特性，且閉環(huán)

12、系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)越大，靜特性就越硬，在保證一定靜差率要求下其調(diào)速范圍越大，但必須增設(shè)轉(zhuǎn)速檢測與反饋環(huán)節(jié)和放大器。,結(jié)論,第三節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),電流截止負(fù)反饋只能在整個啟動過程中限制最大電流，而不能維持最大電流，影響啟動快速性（即啟動時間ts較長）。,一、問題的提出,二、解決問題的措施實(shí)現(xiàn)理想的啟動,1、理想啟動過程,理想啟動波形如下圖示，整個啟動過程中，啟動電流一直保持最大允許值，此時電動機(jī)以最大轉(zhuǎn)矩啟動，轉(zhuǎn)速以直線規(guī)律上升；啟動結(jié)束后，電流從最大值下降為負(fù)載電流值且保持不變，轉(zhuǎn)速維持給定轉(zhuǎn)速不變。,（2）穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋外環(huán)起主要作用，使轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)速給定電壓的變化而變化，電

13、流內(nèi)環(huán)跟隨轉(zhuǎn)速外環(huán)調(diào)節(jié)電機(jī)的電樞電流以平衡負(fù)載電流。,2、實(shí)現(xiàn)理想啟動過程的方法,采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)。,（1）啟動時，讓轉(zhuǎn)速外環(huán)飽和不起作用，電流內(nèi)環(huán)起主要作用，調(diào)節(jié)啟動電流保持最大值，使轉(zhuǎn)速線性變化，迅速達(dá)到給定值；,三、轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及工作原理,轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖。,（一）系統(tǒng)的組成,ASR輸出限幅值為U*im，它決定了主回路中的最大 允許電流Idm。,1、設(shè)置了電流調(diào)節(jié)器ACR和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR。,2、ACR和電流檢測-反饋回路構(gòu)成了電流環(huán)，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)（副環(huán)）；ASR和轉(zhuǎn)速檢測-反饋環(huán)節(jié)構(gòu)成了轉(zhuǎn)速環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)為外環(huán)（又稱主環(huán)）。,ASR和ACR

14、均為PI調(diào)節(jié)器，其輸入輸出設(shè)有限幅電路。,ACR輸出限幅值為Uctm，它限制了晶閘管整流器輸出電壓Udm的最大值。,（二）系統(tǒng)的工作原理,雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。,1、以ACR為核心的電流環(huán)作用是穩(wěn)定電流 穩(wěn)態(tài)時，Ui= -U*i+Ui= -U*i +Id=0，即Id=U*i/。 其中為電流反饋系數(shù)。,當(dāng)U*i一定時，由于電流負(fù)反饋的作用，使輸出電流保持在 U*i/數(shù)值上。當(dāng)Id U*i /時，調(diào)節(jié)過程如下：,最終保持電流穩(wěn)定。當(dāng)電流下降時，也有類似的調(diào)節(jié)過程。,雙閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性具有近似理 想的“挖土機(jī)特性”（見圖中實(shí)線）,四、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性及穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算,1、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜

15、特性,啟動時，突加階躍U*n，ASR飽和，輸出限幅值U*im且不變，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)。電流負(fù)反饋起恒流調(diào)節(jié)作用，轉(zhuǎn)速線性上升，獲得極好的下垂特性，如圖中的AB段虛線。,當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)到給定值且略有超調(diào)時，ASR退飽和，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起調(diào)節(jié)作用，使轉(zhuǎn)速保持恒定，即n= U*n /保持不變。見圖中n0-A段虛線。,2、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算,當(dāng)ASR和ACR都不飽和且系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時，各變量間的關(guān)系為,其中 U*nm和 U* im是最大轉(zhuǎn)速給定電壓及轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸 出限幅電壓。,（二）雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動特性,啟動特性如圖所示。動態(tài)響應(yīng)分為三個階段。,1、啟動過程的第一階段（電流上升）,原因

16、：啟動時， 最大，ASR的輸出很快達(dá)到限幅值 。此時， 作為電流環(huán)的給定電壓，其輸出電流迅速上升，當(dāng) 時， 開始上升，由于ACR的調(diào)節(jié)作用，很快使 。標(biāo)志電流上升過程結(jié)束。,狀態(tài)：ASR達(dá)到飽和狀態(tài)，不再起調(diào)節(jié)作用。因 ，Ui 比Un增長快，ACR不飽和，起主要調(diào)節(jié)作用。,特征關(guān)系：,為電流閉環(huán)的整定依據(jù),2、啟動過程的第二階段（恒流升速）,原因：隨著轉(zhuǎn)速上升，電流將從Idm回落。但由于ACR的 無靜差調(diào)節(jié)作用，使 ，即電流保持最大值Idm。轉(zhuǎn) 速線性上升，接近理想的啟動過程。,狀態(tài)：ASR保持飽和，ACR保持線性調(diào)節(jié)狀態(tài)。,狀態(tài)：ASR退出飽和，速度環(huán)開始調(diào)節(jié)，n跟隨 變化；ACR保持在不飽

17、和狀態(tài)，Id緊密跟隨 變化,五、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中兩個調(diào)節(jié)器的作用 （一）ACR的作用： 1、起電流調(diào)節(jié)作用。 （1）啟動時，在ASR的飽和作用下，經(jīng)ACR調(diào)節(jié)，使電樞電流保持允許的最大值Idm，加快過渡過程，實(shí)現(xiàn)快速起動。 （2）通過設(shè)置ASR的飽和限幅值，依靠ACR的調(diào)節(jié)作用，可限制最大電樞電流，,2、當(dāng)電網(wǎng)波動時，通過ACR的調(diào)節(jié)，使電網(wǎng)電壓的波動幾乎不對轉(zhuǎn)速產(chǎn)生影響。 3、在電機(jī)過載甚至堵轉(zhuǎn)時，一方面限制過大的電流，起到快速保護(hù)作用；另一方面，使轉(zhuǎn)速迅速下降，實(shí)現(xiàn)了“挖土機(jī)”特性。,（二）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用： 1、起轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用。 （1）使轉(zhuǎn)速n跟隨給定電壓 變化。 （2）穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時，穩(wěn)定

18、轉(zhuǎn)速。使轉(zhuǎn)速保持在 的數(shù)值上，無靜差。,2、在負(fù)載變化（或各環(huán)節(jié)產(chǎn)生擾動）而使轉(zhuǎn)速出現(xiàn)偏差時，靠ASR的調(diào)節(jié)作用來消除轉(zhuǎn)速偏差，保持轉(zhuǎn)速恒定。 3、ASR的輸出限幅值決定了系統(tǒng)允許的最大電流，作用于ACR，以獲得較快的動態(tài)響應(yīng)。,六、雙環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)性能的改進(jìn)轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋 雙環(huán)系統(tǒng)有轉(zhuǎn)速超調(diào)，且抗擾性能也有限制。在ASR上引入轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋，可抑制超調(diào)、降低動態(tài)速降，提高抗擾性能。電路上增加了電容Cdn和電阻Rdn，在轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的基礎(chǔ)上疊加上一個轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋。只要有轉(zhuǎn)速超調(diào)和動態(tài)速降的趨勢，微分負(fù)反饋就開始進(jìn)行調(diào)節(jié)。,第四節(jié) 晶閘管-電動機(jī)可逆直流調(diào)速系統(tǒng),一、可逆運(yùn)行及可逆電路 可逆運(yùn)行

19、電磁轉(zhuǎn)矩可逆電磁轉(zhuǎn)矩 可逆，而轉(zhuǎn)矩方向由磁場方向和電樞電壓的極性共同決定。 （1）電樞可逆調(diào)速系統(tǒng)：勵磁磁場方向不變，改變電樞電壓極性實(shí)現(xiàn)可逆運(yùn)行； （2）磁場可逆調(diào)速系統(tǒng)：電樞電壓極性不變，改變勵磁電流方向?qū)崿F(xiàn)可逆運(yùn)行。 與此對應(yīng)，V-M系統(tǒng)的可逆電路有兩種方式： （1）電樞反接可逆電路； （2）勵磁反接可逆電路。,（一）電樞反接可逆電路1、兩組晶閘管裝置供電的可逆電路 1）當(dāng)正組晶閘管裝置VF向電動機(jī)供電時，提供正向電樞電流Id ，電動機(jī)正轉(zhuǎn)； 2）當(dāng)反組晶閘管裝置VR向電動機(jī)供電時，提供反向電樞電流- Id ，電動機(jī)反轉(zhuǎn)。,圖1-38 電樞反接兩套晶閘管反并聯(lián)可逆線路,2、兩組晶閘管裝置

20、供電的可逆線路的兩種形式：,1）反并聯(lián)：兩組晶閘管由同一個交流電源供電，且要有四個限制環(huán)流的電抗器；,（a）反并聯(lián)可逆線路,（2）交叉連接：兩組晶閘管由兩個獨(dú)立的交流電源供 電，只要兩個限制環(huán)流的電抗器（兩臺整流變壓器或一臺整流變壓器的兩個二次繞組）。,（b）交叉連接可逆線路,電樞可逆線路的特點(diǎn)是： 切換速度快、控制靈活。是可逆系統(tǒng)的主要型式。在要求頻繁、快速正反轉(zhuǎn)的可逆系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。,（二）勵磁反接可逆電路,電樞用一組晶閘管供電并調(diào)速，而勵磁繞組由兩組晶閘管反并聯(lián)供電，可采用反并聯(lián)或交叉連接來改變勵磁電流的方向。 特點(diǎn)是：勵磁反接所需的晶閘管容量小，但勵磁反向過程慢。 主要適用于對快速

21、性要求不高，正、反轉(zhuǎn)不太頻繁的大容量可逆系統(tǒng)，例如卷揚(yáng)機(jī)、電力機(jī)車等。,（a）電樞電路 （b）勵磁反接可逆線路 圖1-40 兩組晶閘管供電的勵磁反接可逆線路,二、兩組晶閘管電樞可逆電路的正向電動、回饋制動和反向電動運(yùn)行,（一）電動機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)： 1、正向電動：電磁轉(zhuǎn)矩方向與轉(zhuǎn)速方向相同，轉(zhuǎn)速為正； 2、回饋制動：電磁轉(zhuǎn)矩的方向與轉(zhuǎn)速方向相反，電機(jī)將動能轉(zhuǎn)換為電能輸出且將其回送給電網(wǎng)； 3、反向電動：電磁轉(zhuǎn)矩方向與轉(zhuǎn)速方向相同，轉(zhuǎn)速方向?yàn)樨?fù)。磁通恒定時，電磁轉(zhuǎn)矩方向就是電樞電流方向，轉(zhuǎn)速方向就是反電動勢的方向。,（二）兩組晶閘管電樞可逆電路的正向電動、回饋制動和反向電動運(yùn)行,1.電機(jī)的正向電動運(yùn)行： 正組VF給M供電，VF 整流，輸