1、1,uCOS原理及移植,u: Micro C:control uCOS : 適合于小的、控制器的操作系統(tǒng)小巧 公開源代碼，詳細的注解 可剝奪實時內核 可移植性強 多任務 確定性,2,概要,內核結構-任務以及調度機制 任務間通信 uC/OS的移植 在PC機上運行uC/OS,3,任務task,典型的一個無限循環(huán)。 void mytask(void *pdata) for (;) do something; waiting; do something; 支持64個任務，每個任務一個特定的優(yōu)先級。優(yōu)先級越高，數字越小 系統(tǒng)占用了兩個任務，空閑任務和統(tǒng)計任務。,4,任務的數據結構任務控制塊,任務控制塊

2、OS_tcb，包括 任務堆棧指針，狀態(tài)，優(yōu)先級，任務表位置，任務鏈表指針等。 所有的任務控制塊分為兩條鏈表，空閑鏈表和使用鏈表。,5,任務控制塊結構,Struct os_tcb OS_STK *OSTCBStkPtr; struct os_tcb *OSTCBNext; struct os_tcb *OSTCBprev; OS_EVENT *OSTCBEventPtr; void *OSTCBMsg; INT16U OSTCBDly; INT8U OSTCBStat; INT8U OSTCBPrio; INT8U OSTCBX, OSTCBY, OSTCBBitX, OSTCBBitY; OS

3、_TCB,6,任務的狀態(tài),7,任務的狀態(tài) OSTCBStat,運行，就緒，等待，掛起 可以有多個準備就緒的任務，但一個時刻只有一個任務可以運行，OSHighRdy,8,任務的調度-OSSched,uC/OS是占先式實時多任務內核，優(yōu)先級最高的任務一旦準備就緒，則擁有CPU的所有權開始投入運行。,就緒任務表：用于存貯每個任務的就緒狀態(tài)標志。由兩個變量組成： OSRedyGrp：8位，每位表示一組（8個）任務中是否有就緒的任務。 OSRdyTbl：位圖方式表示某個任務是否就緒。,9,任務隊列,對于就緒任務，如果采用上述隊列方式進行管理，在基于優(yōu)先級的調度處理中，要獲得當前具有最高優(yōu)先級的就緒任務：

4、 方式一：任務就緒時，把就緒任務的任務控制塊放在就緒隊列的末尾。 調度程序需要從就緒隊列的頭部到尾部進行一次遍歷，才能獲得就緒隊列中具有最高優(yōu)先級的任務； 方式二：就緒隊列按照優(yōu)先級從高到低的順序排列。 新的就緒任務到達時，需要插入到就緒隊列的合適位置，確保就緒隊列保持優(yōu)先級從高到低排列的順序性。,10,任務隊列,在這兩種處理方式中，所花費的時間與任務數量有密切的關系，具有不確定性。 為提高實時內核的確定性，可采用一種被稱為優(yōu)先級位圖的就緒任務處理算法。,11,Free TCBs after OS_TCBInit() in uCOS,12,優(yōu)先級位圖算法,OSRdyGrp: 優(yōu)先級就緒組 OS

5、RdyTbl: 優(yōu)先級就緒表,35: 00100011,char OSRdyGrp; char OSRdyTbl8;,13,優(yōu)先級映射表OSMapTbl,char OSMapTbl8 = 0 x01, 0 x02, 0 x04, 0 x08, 0 x10, 0 x20, 0 x40, 0 x80; OSMapTbl的數組元素的下標與任務優(yōu)先級的低三位相對應。 OSMapTbl的數組元素對應的二進制值中，位為1的位表示OSRdyGrp或是OSRdyTbl的對應位也為1。,35: 00100011,14,INT8U const OSUnMapTbl = ,0, 0, 1, 0, 2, 0, 1,

6、0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2,

7、0, 1, 0,4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,4, 0, 1, 0

8、, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,/* 0 x00 to 0 x0F */,/* 0 x00 to 0 x1F */,/* 0 x00 to 0 x6F */,/* 0 x00 to 0 x7F */,/* 0 x00 to 0 x8F */,/* 0 x00 to 0 x9F */,/* 0 x00 to 0 xAF */,/* 0 x00 to 0 xBF */,/

9、* 0 x00 to 0 xCF */,/* 0 x00 to 0 xDF */,/* 0 x00 to 0 xEF */,/* 0 x00 to 0 x2F */,/* 0 x00 to 0 x3F */,/* 0 x00 to 0 x4F */,/* 0 x00 to 0 x5F */,/* 0 x00 to 0 xFF */,OSRdyTbl3 contains 0 x88,OSRdyGrp contains 0 x50,;,4 = OSUnMapTbl 0 x50 ; 3 = OSUnMapTbl 0 x88 ; 35 = (4 3) + 3;,以OSRdyGrp或是OSRdyTbl數

10、組元素的值為索引，獲取該值對應二進制表示中1出現(xiàn)的最低二進制位的序號（0-7）。,優(yōu)先級判定表char OSUnMapTbl256,15,任務進入就緒態(tài) OSRdyGrp |= OSMapTblpriority 3; OSRdyTblpriority 3 |= OSMapTblpriority ,35: 00100 011,00010000,00001000,16,任務退出就緒態(tài) if(OSRdyTblpriority 3 ,35: 00100 011,OSRdyGrp,7,6,5,4,3,2,1,0,15,14,13,12,11,10,9,8,23,22,21,20,19,18,17,16,

11、31,30,29,28,27,26,25,24,39,38,37,36,35,34,33,32,47,46,45,54,43,42,41,40,55,54,53,52,51,50,49,48,63,62,61,60,59,58,57,56,7,6,5,4,3,2,1,0,OSRdyTbl, 00001000-11110111, 00010000-11101111,OSRdyTbl0,OSRdyTbl1,OSRdyTbl2,OSRdyTbl3,OSRdyTbl4,OSRdyTbl5,OSRdyTbl6,OSRdyTbl7,17,獲取進入就緒態(tài)的最高優(yōu)先級 high3Bit = OSUnMapTb

12、lOSRdyGrp; low3Bit = OSUnMapTblOSRdyTblhigh3Bit; priority = (high3Bit 3) + low3Bit;,ucOS中，任務按優(yōu)先級進行組織，以優(yōu)先級為數組元素下標，通過OSTCBPrioTbl即可找到相應的TCB。,35: 00100 011,OSRdyGrp,7,6,5,4,3,2,1,0,15,14,13,12,11,10,9,8,23,22,21,20,19,18,17,16,31,30,29,28,27,26,25,24,1,0,0,0,1,0,0,0,47,46,45,54,43,42,41,40,55,54,53,52,

13、51,50,49,48,63,62,61,60,59,58,57,56,0,1,0,1,0,0,0,0,OSRdyTbl, 0 x50-4/high3Bit, 0 x88-3/low3Bit,OSRdyTbl0,OSRdyTbl1,OSRdyTbl2,OSRdyTbl3,OSRdyTbl4,OSRdyTbl5,OSRdyTbl6,OSRdyTbl7,18,設計了Task0、Task1兩個任務：任務Task0不斷地掛起自己，再被任務Task1解掛，兩個任務不斷地切換執(zhí)行 。,任務的基本管理,19,一個任務通常是一個無限的循環(huán),C/OS-中的任務,必須給每個任務賦以不同的優(yōu)先級,C/OS-總是運行

14、進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務,20,運行流程,運行流程,21,t1時刻后應用任務開始輪轉,運行流程,22,#define OS_LOWEST_PRIO 14 /*任務優(yōu)先級不可以大于14*/,#define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允許使用OSTaskCreate()*/,#define OS_TASK_SUSPEND_EN 1 /*允許使用OSTaskSuspend() and OSTaskResume()*/,#define OS_MAX_TASKS 3 /*最多可以創(chuàng)建3個任務*/,操作系統(tǒng)配置,23,OSTaskCreate（）：建立一個新任務,OSTaskSusp

15、end（）：無條件掛起一個任務,OSTaskResume（）：喚醒一個掛起的任務,OSTimeDly（）：將一個任務延時若干個時鐘節(jié)拍,24,、創(chuàng)建起始任務TaskStart,OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, ,源程序說明,25,TaskStart負責:,安裝時鐘中斷服務例程 ucos_x86_idt_set_handler(0 x20,(void *)OSTickISR,0 x8e00); 初始化操作系統(tǒng)時鐘 ucos_timer_init(); 創(chuàng)建應用任務 TaskStartCreateTasks();,源程序說明,26,2、創(chuàng)建應用任務Task0和T

16、ask1,OSTaskCreate(Task0, (void *),源程序說明,27,Task0功能：掛起自己,void Task0 (void *pdata) for (;) /* 無限循環(huán) */ err=OSTaskSuspend(5); /* suspend itself */ err=OSTaskResume(6); /* 喚醒任務1 */ ,3、應用任務,源程序說明,28,Task1功能：喚醒Task0,void Task1 (void *pdata) for (;) /* 無限循環(huán) */ . err=OSTaskResume(5); /* resume task0 */ err=O

17、STaskSuspend(6); /* 掛起任務1*/ ,源程序說明,29,輸出信息,30,高優(yōu)先級任務需要等待低優(yōu)先級任務釋放資源，而低優(yōu)先級任務又正在等待中等優(yōu)先級任務，這種現(xiàn)象就被稱為優(yōu)先級反轉 。,優(yōu)先級反轉原理,31,共有3個應用任務TA0,TA1,TA2; 優(yōu)先級: TA0TA1TA2; TA0和TA2互斥使用資源 mutex; TA2最先獲得mutex。,32,#define OS_LOWEST_PRIO 9 /*任務優(yōu)先級不可以大于9*/,#define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允許使用OSTaskCreate()*/,#define OS_MAX_TASK

18、S 4 /*最多可以創(chuàng)建4個任務*/,#define OS_TASK_STAT_EN 0 /* 禁止統(tǒng)計任務*/,操作系統(tǒng)配置,33,#define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*設置每秒之內的時鐘節(jié)拍數目*/,#define OS_SEM_EN 1 /*是否允許使用信號量功能*/,#define OS_MAX_EVENTS 1 /*最多可以有1個事件*/,操作系統(tǒng)配置,34,OSTaskCreate（）：建立一個新任務,OSTimeDly（）：將一個任務延時若干個時鐘節(jié)拍,OSSemCreate（）:建立并初始化一個信號量,OSSemPend（）:申請信號量,OSemPost

19、（）:設置信號量,35,、創(chuàng)建起始任務TaskStart,OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, ,源程序說明,36,TaskStart負責:,安裝時鐘中斷服務例程 ucos_x86_idt_set_handler(0 x20,(void *)OSTickISR,0 x8e00); 初始化操作系統(tǒng)時鐘 ucos_timer_init(); 創(chuàng)建應用任務 TaskStartCreateTasks();,源程序說明,37,2、創(chuàng)建應用任務Task0、Task1、Task2,OSTaskCreate(Task0, (void *),源程序說明,38,void Task0

20、 (void *pdata) for (;) /* 無限循環(huán) */ OSTimeDly(200); /* Delay 200 clock tick */ OSSemPend(mutex,0, /* Release mutex */ ,3、應用任務,Task0功能：申請信號量mutex,39,Task1功能：中等優(yōu)先級任務，搶占Task2的CPU,void Task (void *pdata) for (;) /* 無限循環(huán) */ . OSTimeDly(100); . OSTimeDly(100); ,源程序說明,40,void Task (void *pdata) for (;) /* 無限

21、循環(huán) */ OSSemPend(mutex,0, /* Release mutex */ ,Task功能：申請信號量mutex,源程序說明,41,t1,t2,t4,t5,t6,t7,t8,t9,t10,t11,7,優(yōu)先級,6,5,t12,t13,1,0,1,0,2,2,2,1,2,t3,1,0,0,運行流程,42,屏幕輸出,43,當高優(yōu)先級任務因申請某共享資源失敗被阻塞時，把當前擁有該資源的、且優(yōu)先級較低的任務的優(yōu)先級提升，提升的高度等于這個高優(yōu)先級任務的優(yōu)先級(可以指定一個PIP) 。,優(yōu)先級繼承的主要思想,44,任務A申請共享資源S,S是否被占用,任務A獲得共享資源S,S被任務B占用，任務

22、A被掛起,Priority(B)Priority( A)?,提升B的優(yōu)先級到PIP,B釋放資源s并恢復原來的優(yōu)先級,等待隊列中優(yōu)先級最高的任務獲得s,任務A繼續(xù)執(zhí)行,N,Y,N,Y,45,它們的原始優(yōu)先級: TASK0 TASK1 TASK2。,3個應用任務競爭同一互斥資源 mutex;,使用mutex時采用優(yōu)先級繼承策略，PIP（優(yōu)先級繼承優(yōu)先級）為8;,46,#define OS_LOWEST_PRIO 14 /*任務優(yōu)先級不可以大于14*/,#define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允許使用OSTaskCreate()*/,#define OS_MAX_TASKS 6

23、/*最多可以創(chuàng)建6個任務*/,#define OS_MAX_EVENTS 1 /*最多可以有1個事件*/,操作系統(tǒng)配置,47,#define OS_MUTEX_EN 1 /*是否允許使用互斥信號量的功能*/,#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN 1 /*是否允許使用 OSTaskChangePrio()*/,#define OS_TIME_DLY_HMSM_EN 1 /*是否允許使用OSTimeDlyHMSM()*/,#define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*設置每秒之內的時鐘節(jié)拍數目*/,操作系統(tǒng)配置,48,OSTaskCreate()：建立一個新

24、任務,OSMutexCreate():創(chuàng)建互斥信號量,OSMutexPend():申請互斥信號量,OSTimeDlyHMSM( )：將一個任務延時若干時間,OSMutexPost():釋放互斥信號量,49,、應用初始化,OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, ,mutex = OSMutexCreate(8,設置互斥信號量，其中8為PIP（優(yōu)先級繼承優(yōu)先級）的值,創(chuàng)建起始任務TaskStart,源程序說明,50,TaskStart負責:,安裝時鐘中斷服務例程 ucos_x86_idt_set_handler(0 x20,(void *)OSTickISR,0 x8

25、e00); 初始化操作系統(tǒng)時鐘 ucos_timer_init(); 創(chuàng)建應用任務 TaskStartCreateTasks();,源程序說明,51,2、創(chuàng)建應用任務,for (i = 0; i N_TASKS; i+) TaskDatai = i; /* Each task will pass its own id */ OSTaskCreate(Task, (void *) ,源程序說明,52,void Task (void *pdata) for (;) /* 無限循環(huán) */ OSMutexPend(mutex, 0, /*延時*/ ,3、應用任務,源程序說明,53,t1,t2,t3,t

26、4,t5,t6,t7,t8,t9,t10,t11,12,優(yōu)先級,11,10,8,t12,t13,t14,2,1,0,1,2,1,2,0,2,1,2,2,0,2,1,2,t1時刻任務Task2首先獲得mutex,運行流程,54,輸出信息,55,5個任務：Task0、Task1、 Task2、 Task3、 Task4 5個信號量：Sem0, Sem1, Sem2, Sem3, Sem4 優(yōu)先級： Task0Task1Task2Task3Task4 每個任務i均作相同的工作： 申請信號量i, (i+1) mod 5; 保持信號量； 釋放信號量(i+1) mod 5，i,用信號量來對共享資源進行互斥

27、訪問,56,57,1、Task0 Task4先后執(zhí)行，顯示“thinking” ， 然后掛起； 2、Task0 Task4延時先后到期，顯示“hungry” ，然后掛起； 3、 Task0、2、4、1、3先后獲得信號量號，顯示“eating ”，然后掛起 ; 4、,運行流程,58,#define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允許使用OSTaskCreate()*/,#define OS_MAX_TASKS 6 /*最多可以創(chuàng)建6個任務*/,#define OS_TASK_STAT_EN 0 /* 禁止統(tǒng)計任務*/,#define OS_TASK_CREATE_EXT_EN 1

28、/*是否允許使用OSTaskCreateExt()*/,操作系統(tǒng)配置,59,#define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*設置每秒之內的時鐘節(jié)拍數目*/,#define OS_SEM_EN 1 /*是否允許使用信號量功能*/,#define OS_MAX_EVENTS 5 /*最多可以有5個事件*/,#define OS_LOWEST_PRIO 7 /*任務優(yōu)先級不可以大于7*/,操作系統(tǒng)配置,60,OSSemCreate（） ：建立并初始化一個信號量,OSSemPend（） ：申請信號量,OSSemPost（） :釋放信號量,OSTimeDly（）：將一個任務延時若干個時鐘節(jié)

29、拍,OSTaskCreateExt （） : 創(chuàng)建一個任務,61,、創(chuàng)建起始任務TaskStart,OSTaskCreateExt(TaskStart, (void *)0, ,源程序說明,62,TaskStart負責:,安裝時鐘中斷服務例程 ucos_x86_idt_set_handler(0 x20,(void *)OSTickISR,0 x8e00); 初始化操作系統(tǒng)時鐘 ucos_timer_init(); 創(chuàng)建信號量 forki = OSSemCreate(1); 創(chuàng)建應用任務 TaskStartCreateTasks();,63,2、創(chuàng)建應用任務Task0, ,Task4,for

30、(i = 0; i N_TASKS; i+) TaskDatai = i; OSTaskCreate(Task, (void *) ,3、應用任務,源程序說明,64,void Task (void *pdata) for (;) /* 無限循環(huán) */ TASK_Thinking_To_Hungry(i); OSSemPend(forki, 0, /* Delay 100 clock tick */ ,65,輸出信息,66,在C/OS-II中，操作系統(tǒng)把連續(xù)的大塊內存按分區(qū)來管理。每個分區(qū)中包含有整數個大小相同的內存塊。用戶的應用程序就可以從不同的內存分區(qū)中得到不同大小的內存塊。但是，特定的內存

31、塊在釋放時必須重新放回它以前所屬于的內存分區(qū)。,內存管理,67,創(chuàng)建一個含有2個內存塊的內存分區(qū)，然后在這個分區(qū)中申請3次內存塊，再釋放掉申請的內存塊。,68,#define OS_MAX_MEM_PART 5 /*最多可以劃分5個內存塊*/,#define OS_MEM_EN 1 /*是否允許使用內存管理的功能*/,#define OS_MEM_QUERY_EN 1 /*是否允許使用OSMemQuery()*/,操作系統(tǒng)配置,69,#define OS_LOWEST_PRIO 7 /*任務優(yōu)先級不可以大于7*/,#define OS_MAX_TASKS 2 /*最多可以創(chuàng)建2個任務*/,#d

32、efine OS_TASK_STAT_EN 0 /* 禁止統(tǒng)計任務*/,#define OS_TIME_DLY_HMSM_EN 1 /*是否允許使用OSTimeDlyHMSM()*/,#define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*設置每秒之內的時鐘節(jié)拍數目*/,操作系統(tǒng)配置,70,OSTaskCreate()：建立一個新任務,OSMemCreate（）：初始化一個用于動態(tài)內存分配的區(qū)域,OSMemGet（） ：從內存區(qū)域分配一個內存塊,OSMemQuery（）：得到內存區(qū)域的信息,OSMemPut（）:釋放一個內存塊,OSTimeDlyHMSM( )：將一個任務延時若干時間,7

33、1,、創(chuàng)建起始任務TaskStart,OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, ,源程序說明,72,TaskStart負責:,安裝時鐘中斷服務例程 ucos_x86_idt_set_handler(0 x20,(void *)OSTickISR,0 x8e00); 初始化操作系統(tǒng)時鐘 ucos_timer_init(); 初始化分區(qū) MemoryCreate(); 創(chuàng)建應用任務 TaskStartCreateTasks();,73,2、創(chuàng)建應用任務Task,OSTaskCreate(Task, (void *),3、應用任務,源程序說明,74,void Task (

34、void *pdata) for (;) /* 無限循環(huán) */ CommMsg1=OSMemGet(CommMem, /* 釋放內存塊 (i為 3，2，1) */ ,75,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7,t8,t9,t10,t11,1,時間,2,3,試圖申請內存塊3，失敗。,試圖申請內存塊3，失敗。,未分配:,已分配:,內存塊,運行流程,76,輸出信息,77,時鐘節(jié)拍是特定的周期性中斷。這個中斷可以看作是系統(tǒng)心臟的脈動。時鐘的節(jié)拍式中斷使得內核可以將任務延時若干個整數時鐘節(jié)拍，以及當任務等待事件發(fā)生時，提供等待超時的依據。,時鐘節(jié)拍中斷,78,Task1和Task2獲得信號量Inte

35、rruptSem后延時,Task1延時200Tick,Task2延時500Tick, 利用Task3輸出的次數來對Task1和Task2的延時計數, Task3每100Tick產生一次輸出。,79,#define OS_LOWEST_PRIO 16 /*任務優(yōu)先級不可以大于16*/,#define OS_MAX_TASKS 4 /*最多可以創(chuàng)建4個任務*/,#define OS_TASK_STAT_EN 0 /* 禁止統(tǒng)計任務*/,#define OS_TASK_SUSPEND_EN 1 /*是否允許使用OSTaskSuspend() and OSTaskResume()*/,操作系統(tǒng)配置,8

36、0,#define OS_SEM_EN 1 /*是否允許使用信號量功能 */,#define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*設置每秒之內的時鐘節(jié)拍數目*/,#define OS_MAX_EVENTS 1 /*最多可以有1個事件*/,操作系統(tǒng)配置,81,OSTaskCreate()：建立一個新任務,本實驗中所用到的C/OS-II相關函數,OSTimeDly（）：將一個任務延時若干個時鐘節(jié)拍,OSSemCreate（）:建立并初始化一個信號量,OSSemPend（）:申請信號量,OSemPost（）:設置信號量,82,、創(chuàng)建起始任務TaskStart,OSTaskCreate(Ta

37、skStart, (void *)0, ,源程序說明,83,TaskStart負責:,安裝時鐘中斷服務例程 ucos_x86_idt_set_handler(0 x20,(void *)OSTickISR,0 x8e00); 初始化操作系統(tǒng)時鐘 ucos_timer_init(); 創(chuàng)建信號量 InterruptSem=OSSemCreate(1); 創(chuàng)建應用任務 TaskStartCreateTasks();,源程序說明,84,2、創(chuàng)建應用任務Task,OSTaskCreate(Task1,(void *)0,源程序說明,85,void Task1 (void *pdata) for (;)

38、 /* 無限循環(huán) */ OSSemPend(InterruptSem, 0, ,3、應用任務,86,void Task2 (void *pdata) for (;) /* 無限循環(huán) */ OSSemPend(InterruptSem, 0, ,源程序說明,87,void Task3 (void *pdata) for (;) /* 無限循環(huán)*/ printk(Task3 has got to the CPU:n); OSTimeDly(100); ,源程序說明,88,輸出信息,89,90,消息隊列是C/OS-II中的一種通訊機制，它可以使一個任務或者中斷服務子程序向另一個任務發(fā)送以指針方式定義

39、的變量。因具體的應用有所不同，每個指針指向的數據結構變量也有所不同。,消息隊列機制的基本原理和使用方法,91,2個應用任務： TAq1TAq2TaskCon（控制任務） 創(chuàng)建隊列 以FIFO方式釋放消息 以LIFO方式釋放消息 清空消息隊列、查詢消息隊列 刪除消息隊列,92,#define OS_LOWEST_PRIO 11 /*任務優(yōu)先級不可以大于11*/,#define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允許使用OSTaskCreate()*/,#define OS_MAX_TASKS 8 /*最多可以創(chuàng)建8個任務*/,#define OS_TASK_STAT_EN 0 /* 禁止統(tǒng)計任務*/,操作系統(tǒng)配置,93,#define OS_Q_EN 1 /*是否允許使用消息隊列功能*/,#define OS_Q_DEL_EN 1 /*是否允許使用OSQDel()*/ #define OS_Q_FLUSH_EN 1 /*是否允許使用 OSQFlush()*/ #define OS_Q_POST_EN 1 /*是否允許使用 OSQPost()*/,操作系統(tǒng)配置,94,#define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*設置每秒之內的時鐘節(jié)拍數目*/,#define OS_MAX_EVENTS