1、1,數(shù)控機床的伺服控制系統(tǒng),山東大學控制科學與工程學院 曾毅,第2講,2,數(shù)控機床的伺服控制系統(tǒng),山東大學控制科學與工程學院 曾毅,第2講,數(shù)控機床的伺服控制系統(tǒng),第一章伺服控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)與分類,第二章伺服系統(tǒng)的執(zhí)行組件,第三章伺服驅(qū)動器的選擇,第四章步進電動機常見故障分析與維修,數(shù)控機床的伺服控制系統(tǒng),第一章伺服控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)與分類,第二章伺服系統(tǒng)的執(zhí)行組件,第三章伺服驅(qū)動器的選擇,第四章步進電動機常見故障分析與維修,04:22:47,5,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,伺服驅(qū)動器有兩種解釋： 、具有伺服電機與伺服調(diào)速器（單元或功率放大器）這兩個器件； 、僅指伺服調(diào)速器（單元或功率放大器）

2、。 安川公司默認第種。,04:22:47,6,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,設(shè)計伺服系統(tǒng)就是根據(jù)負載，選擇伺服驅(qū)動器型號的過程，交流伺服系統(tǒng)目前在我國使用的比較普遍，以安川公司生產(chǎn)的伺服驅(qū)動器為例說明伺服系統(tǒng)的集成過程。,伺服系統(tǒng)：由伺服驅(qū)動器和上級裝置以及外圍裝置組合而成的一組完整的伺服控制系統(tǒng),04:22:47,7,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,設(shè)計伺服系統(tǒng)就是根據(jù)負載，選擇伺服驅(qū)動器型號的過程，交流伺服系統(tǒng)目前在我國使用的比較普遍，以安川公司生產(chǎn)的伺服驅(qū)動器為例說明伺服系統(tǒng)的集成過程。,伺服系統(tǒng)：由伺服驅(qū)動器和上級裝置以及外圍裝置組合而成的一組完整的伺服控制系統(tǒng),04:22:47,8,第三章 伺

3、服驅(qū)動器的選擇,本章以安川-II 系列SGMH/SGDM 型伺服驅(qū)動器的用戶為對象，對以下內(nèi)容進行說明 ： 伺服驅(qū)動器的選型方法 伺服驅(qū)動器的額定值與特性（略） 外圍裝置的規(guī)格與外形圖（略）,04:22:47,9,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,本章以安川-II 系列SGMH/SGDM 型伺服驅(qū)動器的用戶為對象，對以下內(nèi)容進行說明 ： 伺服驅(qū)動器的選型方法 伺服驅(qū)動器的額定值與特性 外圍裝置的規(guī)格與外形圖,04:22:47,10,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 、伺服單元的選型 型號說明 伺服單元與適用的伺服電機 、外圍裝置

4、的選型,04:22:47,11,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明,04:22:47,12,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明,旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率為：,04:22:47,13,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明,04:22:47,14,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明,04:22:47,15,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明,04:2

5、2:47,16,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明,04:22:47,17,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明,04:22:47,18,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明,04:22:47,19,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖,04:22:47,20,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMA

6、H,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,21,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,22,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,23,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,

7、一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,24,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,25,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH

8、 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,26,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,27,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,28,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型

9、 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,29,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,30,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22

10、:47,31,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,32,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,33,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGM

11、PH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,34,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,35,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,36,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)

12、動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,37,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,38,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服電

13、機的選型請按下述流程圖進行。,04:22:47,39,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 、伺服單元的選型 型號說明 根據(jù)要使用的伺服系統(tǒng)決定SGDM- 以后的4 位字母數(shù)字( 容量及電源電壓)，則可以選定伺服單元。,04:22:47,40,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 、伺服單元的選型 型號說明 根據(jù)要使用的伺服系統(tǒng)決定SGDM- 以后的4 位字母數(shù)字( 容量及電源電壓)，則可以選定伺服單元。,04:22:47,41,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,

14、一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 、伺服單元的選型 型號說明 伺服單元與適用的伺服電機 伺服單元的選型取決于適用的伺服電機。請使用下表選定伺服單元。,04:22:47,42,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 、伺服單元的選型 型號說明 伺服單元與適用的伺服電機 伺服單元的選型取決于適用的伺服電機。請使用下表選定伺服單元。,04:22:47,43,第三章 伺服驅(qū)動器的選擇,一、伺服驅(qū)動器及外圍裝置的選型 1、伺服電機的選型 型號說明 伺服電機選型流程圖 、伺服單元的選型 型號

15、說明 伺服單元與適用的伺服電機 、外圍裝置的選型(請上網(wǎng)查詢),數(shù)控機床的伺服控制系統(tǒng),第一章伺服控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)與分類,第二章伺服系統(tǒng)的執(zhí)行組件,第三章伺服驅(qū)動器的選擇,第四章步進電動機常見故障分析與維修,數(shù)控機床的伺服控制系統(tǒng),第一章伺服控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)與分類,第二章伺服系統(tǒng)的執(zhí)行組件,第三章伺服驅(qū)動器的選擇,第四章步進電動機常見故障分析與維修,04:22:47,46,第四章步進電動機常見故障分析與維修,步進電動機與一般電動機最顯著的不同，在于一定要配備專用的驅(qū)動電源才能正常工作。因此步進電動機拖動系統(tǒng)的維修就不僅是電動機的維修，也包括對控制線路和驅(qū)動線路的維修。步進電動機的故障與一般

16、電動機的故障有共性的地方，但也有其特性的地方。步進電動機特性故障共表現(xiàn)在以下六個方面： 一、步進電動機出現(xiàn)嚴重發(fā)熱現(xiàn)象 在精密步進拖動系統(tǒng)中，電動機溫升過高將影響整個系統(tǒng)的精度。據(jù)測定，滾珠、絲桿每增加5時，熱變形量可達0.01mm。造成電動機嚴重發(fā)熱的原因有以下幾點：,04:22:47,47,第四章步進電動機常見故障分析與維修,步進電動機與一般電動機最顯著的不同，在于一定要配備專用的驅(qū)動電源才能正常工作。因此步進電動機拖動系統(tǒng)的維修就不僅是電動機的維修，也包括對控制線路和驅(qū)動線路的維修。步進電動機的故障與一般電動機的故障有共性的地方，但也有其特性的地方。步進電動機特性故障共表現(xiàn)在以下六個方面

17、： 一、步進電動機出現(xiàn)嚴重發(fā)熱現(xiàn)象 在精密步進拖動系統(tǒng)中，電動機溫升過高將影響整個系統(tǒng)的精度。據(jù)測定，滾珠、絲桿每增加5時，熱變形量可達0.01mm。造成電動機嚴重發(fā)熱的原因有以下幾點：,04:22:47,48,第四章步進電動機常見故障分析與維修,一、步進電動機出現(xiàn)嚴重發(fā)熱現(xiàn)象 1、使用電動機時偏離了說明書規(guī)定值 使用說明書提供的性能，如三相步進電動機一般用六拍工作方式。其中的性能和溫升均是在六拍工作時測定的，如果在使用時改為雙三拍 工作，則溫升可能很高。因此如果非改不可，則在使用前必須補做溫升實驗。若發(fā)現(xiàn)溫升確實較高，發(fā)熱嚴重，則可降低參數(shù)指標使用或改選適用的步進電動機。 有時希望電動機能有

18、較高的力能指標，如采用加高電壓、改善時間常數(shù)，或加大高壓脈寬，或直接、間接加大工作電流等方法，結(jié)果都可能造成電動機的溫升增高。因此在改變使用條件后，也必須補做溫升實驗，證明無特高溫升時才能使用。,04:22:47,49,第四章步進電動機常見故障分析與維修,一、步進電動機出現(xiàn)嚴重發(fā)熱現(xiàn)象 2、電動機的工作條件惡劣 如電動機工作在高溫或密閉的環(huán)境中，無法散熱或散熱條件非常差，造成工作時電動機嚴重發(fā)熱，此時只能加強散熱通風，改善使用條件。 3、設(shè)計原因 如果轉(zhuǎn)子采用整體鋼制成，其溫升就要比硅鋼片疊加結(jié)構(gòu)的要高。這種情況對高頻電動機表現(xiàn)得更為突出。 另一個原因是設(shè)計參數(shù)不合理。解決的辦法只能降低出力使

19、用，或加風扇進行強迫空冷，或采用其他冷卻辦法。,04:22:47,50,第四章步進電動機常見故障分析與維修,一、步進電動機出現(xiàn)嚴重發(fā)熱現(xiàn)象 2、電動機的工作條件惡劣 如電動機工作在高溫或密閉的環(huán)境中，無法散熱或散熱條件非常差，造成工作時電動機嚴重發(fā)熱，此時只能加強散熱通風，改善使用條件。 3、設(shè)計原因 如果轉(zhuǎn)子采用整體鋼制成，其溫升就要比硅鋼片疊加結(jié)構(gòu)的要高。這種情況對高頻電動機表現(xiàn)得更為突出。 另一個原因是設(shè)計參數(shù)不合理。解決的辦法只能降低出力使用，或加風扇進行強迫空冷，或采用其他冷卻辦法。,04:22:47,51,第四章步進電動機常見故障分析與維修,二、步進電動機定子線圈燒壞 定子繞組燒壞

20、主要是指電動機的絕緣結(jié)構(gòu)由于溫度過高，或長期工作在超過允許溫升的條件下，絕緣層老化而被燒壞所致。通常用絕緣電阻表可以測出。步進電動機的定子繞組在一般情況下是不容易燒壞的。燒壞的主要原因大致有以下幾點： 一是使用不慎，誤將電動機接入市電工頻交流電源上。 二是高頻電動機在高頻下連續(xù)運轉(zhuǎn)的時間過長。例如在校調(diào)數(shù)控機床時，連續(xù)使用高速走刀或運轉(zhuǎn)。 三是在用高低壓驅(qū)動電源時，線路已壞，致使電動機長期在高壓下工作。 四是長期在溫升較高的情況下運行，造成繞組絕緣電阻層加速老化而燒壞。,04:22:47,52,第四章步進電動機常見故障分析與維修,二、步進電動機定子線圈燒壞 定子繞組燒壞主要是指電動機的絕緣結(jié)構(gòu)

21、由于溫度過高，或長期工作在超過允許溫升的條件下，絕緣層老化而被燒壞所致。通常用絕緣電阻表可以測出。步進電動機的定子繞組在一般情況下是不容易燒壞的。燒壞的主要原因大致有以下幾點： 一是使用不慎，誤將電動機接入市電工頻交流電源上。 二是高頻電動機在高頻下連續(xù)運轉(zhuǎn)的時間過長。例如在校調(diào)數(shù)控機床時，連續(xù)使用高速走刀或運轉(zhuǎn)。 三是在用高低壓驅(qū)動電源時，線路已壞，致使電動機長期在高壓下工作。 四是長期在溫升較高的情況下運行，造成繞組絕緣電阻層加速老化而燒壞。,04:22:47,53,第四章步進電動機常見故障分析與維修,三、步進電動機不能啟動 這是指步進電動機裝入整機后，調(diào)整整機時啟動不起來，其原因有以下幾

22、點： 1、一般三相步進電動機的說明書只提供六拍工作方式的電動機特性，其出力優(yōu)于單、雙三拍工作方式，且無失步區(qū)。因此，六拍運行時能拖動的負載，單、雙三拍就不一定能拖動，且可能在某個頻率段有振蕩或失步。因此若在使用中有工作方式要偏離使用說明書規(guī)定的，則要重新測定特性，不能貿(mào)然使用。 2、驅(qū)動線路的電參數(shù)沒有達到樣本規(guī)定值，致使電動機出力下降，這時需要改進線路。 3、驅(qū)動單元與電機之間距離較遠，此時必須考慮線路的壓降。否則由于線路壓降的影響，等于降低電動機輸入電壓，也減小了電流。,04:22:47,54,第四章步進電動機常見故障分析與維修,三、步進電動機不能啟動 4、電動機安裝不合理，造成了定子變形

23、，使定轉(zhuǎn)子相卡而不能啟動。安裝好后可試用手旋動轉(zhuǎn)子檢查，能自動轉(zhuǎn)動靈活的就可以。 5、接線差錯，即N、S極極性接錯。 6、存放不善，造成定轉(zhuǎn)子生銹卡住。 7、使用環(huán)境溫升過高，使電動機內(nèi)阻增大，驅(qū)動電流減小，于是無力拖動負載。 其他如負載慣性過大或利用加大傳動比減小電動機軸端當量轉(zhuǎn)動慣量后，最高工作頻率不夠用等，在設(shè)計步進系統(tǒng)時就應(yīng)該解決，不在故障范圍內(nèi)。,04:22:47,55,第四章步進電動機常見故障分析與維修,三、步進電動機不能啟動 8、電動機工作一段時間后而出現(xiàn)不能啟動的原因大致如下： 一是驅(qū)動電源有故障； 二是電動機線圈匝間短路或碰殼； 三是電動機繞組燒壞； 四是電動機修理過，但沒有

24、徹底修好； 五是外電源壓降太大，致使線路電壓不足，電動機出力過小，帶不動負載； 六是電動機停機時間過長，可能內(nèi)部生銹卡住定轉(zhuǎn)子； 七是電動機運轉(zhuǎn)一段時期后，可能有異物吸入電動機內(nèi)使定轉(zhuǎn)子卡住。,04:22:47,56,第四章步進電動機常見故障分析與維修,三、步進電動機不能啟動 8、電動機工作一段時間后而出現(xiàn)不能啟動的原因大致如下： 一是驅(qū)動電源有故障； 二是電動機線圈匝間短路或碰殼； 三是電動機繞組燒壞； 四是電動機修理過，但沒有徹底修好； 五是外電源壓降太大，致使線路電壓不足，電動機出力過小，帶不動負載； 六是電動機停機時間過長，可能內(nèi)部生銹卡住定轉(zhuǎn)子； 七是電動機運轉(zhuǎn)一段時期后，可能有異物

25、吸入電動機內(nèi)使定轉(zhuǎn)子卡住。,04:22:47,57,第四章步進電動機常見故障分析與維修,四、步進電動機運行過程中噪聲較大的原因 1、電動機運行在低頻區(qū)或共振區(qū)，均會產(chǎn)生振動或噪聲。消除的辦法有消除齒輪間隙或其他間隙；采用尼龍齒輪；使用細分線路；使用阻尼器；降低電壓，以降低出力；采用隔音措施。 2、純慣性負載、短程序、正反轉(zhuǎn)頻繁，也會產(chǎn)生振動和噪聲。消除的方法有可改長程序并增加適當摩擦阻尼以消振。 3、磁路混合式或永磁式步進電動機轉(zhuǎn)子有磁鋼可消振，但磁鋼退磁后以單步運行或在失步區(qū)又會重新出現(xiàn)振動或噪聲，這種情況下，只需重新充磁即可解決或得到改善。 4、永磁單相旋轉(zhuǎn)步進電動機的定向機構(gòu)已壞，也會引

26、起振蕩或噪聲。,04:22:47,58,第四章步進電動機常見故障分析與維修,四、步進電動機運行過程中噪聲較大的原因 1、電動機運行在低頻區(qū)或共振區(qū)，均會產(chǎn)生振動或噪聲。消除的辦法有消除齒輪間隙或其他間隙；采用尼龍齒輪；使用細分線路；使用阻尼器；降低電壓，以降低出力；采用隔音措施。 2、純慣性負載、短程序、正反轉(zhuǎn)頻繁，也會產(chǎn)生振動和噪聲。消除的方法有可改長程序并增加適當摩擦阻尼以消振。 3、磁路混合式或永磁式步進電動機轉(zhuǎn)子有磁鋼可消振，但磁鋼退磁后以單步運行或在失步區(qū)又會重新出現(xiàn)振動或噪聲，這種情況下，只需重新充磁即可解決或得到改善。 4、永磁單相旋轉(zhuǎn)步進電動機的定向機構(gòu)已壞，也會引起振蕩或噪聲

27、。,04:22:47,59,第四章步進電動機常見故障分析與維修,五、步進電動機運行時失步(或多步) 在伺服步進拖動系統(tǒng)中，失步是絕對不允許的。造成失步的原因有多種，主要由于使用不當或一些機械上的原因。大致有如下幾點： 1、負載不當。 一是負載過大，超過電動機的承載能力。 二是負載為一變量，有時大于或小于電動機的承載能力。在小于電動機的承載能力時，能正常工作；而當大于電動機的承載能力時，就不能正常啟動。 三是負載的轉(zhuǎn)動慣量過大。在啟動時出現(xiàn)失步；而在停車時可能停不住，造成過沖(即多步)。解決的辦法是：變換大電動機；減小負載，主要是減小負載的轉(zhuǎn)動慣量；采用逐步升頻來加速啟動，剎車時采用逐步減速到啟

28、動頻率區(qū)內(nèi)再停車。,04:22:47,60,第四章步進電動機常見故障分析與維修,五、步進電動機運行時失步(或多步) 在伺服步進拖動系統(tǒng)中，失步是絕對不允許的。造成失步的原因有多種，主要由于使用不當或一些機械上的原因。大致有如下幾點： 1、負載不當。 一是負載過大，超過電動機的承載能力。 二是負載為一變量，有時大于或小于電動機的承載能力。在小于電動機的承載能力時，能正常工作；而當大于電動機的承載能力時，就不能正常啟動。 三是負載的轉(zhuǎn)動慣量過大。在啟動時出現(xiàn)失步；而在停車時可能停不住，造成過沖(即多步)。解決的辦法是：變換大電動機；減小負載，主要是減小負載的轉(zhuǎn)動慣量；采用逐步升頻來加速啟動，剎車時

29、采用逐步減速到啟動頻率區(qū)內(nèi)再停車。,04:22:47,61,第四章步進電動機常見故障分析與維修,五、步進電動機運行時失步(或多步) 2、傳動間隙引起的失步 （1）由于傳動間隙有大小，因此失步數(shù)也有多有少。 解決的辦法是首先采取機械的消隙措施。若采用機械消隙機構(gòu)后，仍然不能滿足系統(tǒng)的精度要求，則采用電子間隙補償信號發(fā)生器，即當系統(tǒng)反向運轉(zhuǎn)時，人為地多增加幾個脈沖，用以補償。 （2） 傳動間隙中的零件有彈性形變。如繩傳動中，若傳動繩的材料彈性變形較大，也會引起系統(tǒng)的失步或多步。 解決的辦法是增加繩傳動的張緊輪和張緊力，同時增大阻尼或提高 傳動零件的精度，以保持接觸良好。,04:22:47,62,第四章步進電動機常見故障分析與維修,五、步進電動機運行時失步(或多步) 2、傳動間隙引起的失步 （1）由于傳動間隙有大小，因此失步數(shù)也有多有少。 解決的辦法是首先采取機械的消隙措施。若采用機械消隙機構(gòu)后，仍然不能滿足系統(tǒng)的精度要求，則采用電子間隙補償信號發(fā)生器，即當系統(tǒng)反向運轉(zhuǎn)時，人為地多增加幾個脈沖，用以補償。 （2） 傳動間隙中的零件有彈性形變。如繩傳動中，若傳動繩的材料彈性變形較大，也會引起系統(tǒng)的失步或多步