1、維修電工技師培訓(xùn) 交直流調(diào)速知識(shí),楊本全考點(diǎn)1：直流調(diào)速系統(tǒng),1-2 單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋有靜差直流調(diào)速系統(tǒng),1-3 其它反饋形式在調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用,1-4 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋無靜差直流調(diào)速系統(tǒng),1-1 直流調(diào)速系統(tǒng)的基本概念,1-5 轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),1-6 三環(huán)調(diào)速系統(tǒng),1-7 可逆調(diào)速系統(tǒng),1-1直流調(diào)速系統(tǒng)基本概念,直流調(diào)速系統(tǒng)主要性能指標(biāo),機(jī)電傳動(dòng)控制系統(tǒng)選擇調(diào)速方案的依據(jù)：,生產(chǎn)機(jī)械對(duì)調(diào)速系統(tǒng)提出的調(diào)速技術(shù)指標(biāo),調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速技術(shù)指標(biāo),靜態(tài)指標(biāo),動(dòng)態(tài)指標(biāo),一、靜態(tài)技術(shù)指標(biāo),1. 靜差度S：,靜差度表示出生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定的程度。,速度穩(wěn)定性指標(biāo),當(dāng)負(fù)載變化時(shí)

2、，生產(chǎn)機(jī)械轉(zhuǎn)速的變化要能維持在一定范圍之內(nèi)，即要求靜差度S小于一定數(shù)值。,電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性愈硬，則靜差度愈小，轉(zhuǎn)速的相對(duì)穩(wěn)定性就愈高 ; 在一個(gè)調(diào)速系統(tǒng)中，如果在最低轉(zhuǎn)速運(yùn)行時(shí)能滿足靜差度的要求，則在其他轉(zhuǎn)速時(shí)必能滿足要求。,2. 調(diào)速范圍D,在額定負(fù)載下，允許的最高轉(zhuǎn)速和在保證生產(chǎn)機(jī)械對(duì)轉(zhuǎn)速變化率要求的前提下所能達(dá)到的最低轉(zhuǎn)速之比稱為調(diào)速范圍 。,3. 調(diào)速的平滑性,調(diào)速的平滑性，通常是用兩個(gè)相鄰調(diào)速級(jí)的轉(zhuǎn)速差來衡量的。,調(diào)速,無級(jí)調(diào)速,有級(jí)調(diào)速,以改變直流電動(dòng)機(jī)電樞外加電壓調(diào)速為例，說明調(diào)速范圍D與靜差度S之間的關(guān)系 ：,最高速度由系統(tǒng)中所使用電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速?zèng)Q定； 靜差度S和調(diào)速范圍D由

3、生產(chǎn)機(jī)械的要求決定； 當(dāng)上述三個(gè)參數(shù)確定后，則要求靜態(tài)速降是一個(gè)定值。,二、動(dòng)態(tài)技術(shù)指標(biāo),從一種穩(wěn)定速度變化到另一種穩(wěn)定速度運(yùn)轉(zhuǎn)（啟動(dòng)、制動(dòng)過程僅是特例而已），由于有電磁慣性和機(jī)械慣性，過程不能瞬時(shí)完成，而需要一段時(shí)間，即要經(jīng)過一段過渡過程，或稱動(dòng)態(tài)過程。,1. 最大超調(diào)量,超調(diào)量,超調(diào)量太大，達(dá)不到生產(chǎn)工藝上的要求； 超調(diào)量太小，會(huì)使過渡過程過于緩慢，不利于生產(chǎn)率的提高等,范圍：,超調(diào)量,2. 過渡過程時(shí)間T,從輸入控制（或擾動(dòng)）作用于系統(tǒng)開始直到被調(diào)量 n 進(jìn)入（0.05 0.02）n2穩(wěn)定值區(qū)間時(shí)為止（并且以后不再越出這個(gè)范圍）的一段時(shí)間，叫作過渡過程時(shí)間。,過渡過程時(shí)間,3. 振蕩次數(shù)

4、 N,在過渡過程時(shí)間內(nèi),被調(diào)量n在其穩(wěn)定值上下擺動(dòng)的次數(shù)，,如圖所示是三種不同調(diào)速系統(tǒng)被調(diào)量從x1改變?yōu)閤2時(shí)的變化情況。,晶閘管電動(dòng)機(jī)直流傳動(dòng)控制系統(tǒng),按結(jié)構(gòu)的不同：,單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng),雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng),可逆系統(tǒng),1 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng),一、有靜差調(diào)速系統(tǒng),單純由被調(diào)量負(fù)反饋組成的按比例控制的單閉環(huán)系統(tǒng)屬有靜差的自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，簡稱有靜差調(diào)速系統(tǒng)；,（一）轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng),1. 基本組成,按靜態(tài)誤差的不同：,無靜差直流調(diào)速系統(tǒng),有靜差直流調(diào)速系統(tǒng),任務(wù)：,調(diào)節(jié)速度； 擴(kuò)大調(diào)速范圍，減小靜態(tài)誤差。,分類：,測速發(fā)電機(jī)：與直流電動(dòng)機(jī)M同軸相連，即兩者的速度相同，測速發(fā)電機(jī)用來測量電動(dòng)機(jī)的速度

5、，稱檢測元件；,轉(zhuǎn)換元件：將測速發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)以便與給定電壓進(jìn)行比較。,給定電位器：調(diào)節(jié)Rg的位置可改變給定電壓Ug的大小 。,放大器：將外加電壓和反饋信號(hào)經(jīng)轉(zhuǎn)換后的電壓之差進(jìn)行放大。,觸發(fā)電路：將放大器放大后的電壓信號(hào)變?yōu)槊}沖型號(hào)去控制整流電路的輸出大小。,整流電路：變交流電壓為直流電壓，輸出電壓大小由觸發(fā)電路輸出脈沖信號(hào)所決定，整流電路的輸出為直流電動(dòng)機(jī)電樞的外加電壓；,直流電動(dòng)機(jī)：系統(tǒng)的控制對(duì)象。,由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析可知：,系統(tǒng)的調(diào)速方法是改變外加電壓調(diào)速；,系統(tǒng)的反饋信號(hào)是被控制對(duì)象n本身;,反饋電壓和給定電壓的極性相反，即:,該系統(tǒng)又稱轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)。,2. 工作原理,

6、當(dāng)Ug、Uf不變時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速不變，這種狀態(tài)稱為穩(wěn)態(tài)。,(2) 調(diào)速（Uf不變，改變Ug的大?。?改變Ug的大小可改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，這種狀態(tài)稱為調(diào)速.,(1) 穩(wěn)態(tài)（ Ug、Uf 不變）,(3) 穩(wěn)速（Ug不變、負(fù)載變化使Uf變化 ),當(dāng)負(fù)載發(fā)生變化使速度發(fā)生變化后，系統(tǒng)通過反饋能維持速度基本不變，這種狀態(tài)稱為穩(wěn)速。,3. 靜特性分析,目的：找到減小靜態(tài)速降、擴(kuò)大調(diào)速范圍，提高系統(tǒng)性能的途徑。,靜特性表示出電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與負(fù)載電流之間的大小關(guān)系。,(1) 各環(huán)節(jié)輸入輸出的關(guān)系,電動(dòng)機(jī)電路,式中:,電樞回路的總電阻；,可控整流電源的等效內(nèi)阻；,電動(dòng)機(jī)的電樞電阻。,可控硅和觸發(fā)電路,設(shè)可控硅和觸發(fā)

7、電路的放大倍數(shù)為K2，則：,放大器電路,設(shè)放大器的放大倍數(shù)為KP，則：,反饋電路,速度反饋信號(hào)電壓與轉(zhuǎn)速n成正比，設(shè)放大系數(shù)為Kf，則：,(2) 靜特性,從放大器輸入端到可控整流電路輸出端的電壓放大倍數(shù)；,閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)。,如果系統(tǒng)沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋（即開環(huán)系統(tǒng)）時(shí)，則整流器的輸出電壓:,由此可得開環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性方程:,(3)分析與結(jié)論,理想空載轉(zhuǎn)速,在給定電壓一定時(shí)，有:,轉(zhuǎn)速降,如果將系統(tǒng)閉環(huán)與開環(huán)的理想空載轉(zhuǎn)速調(diào)得一樣，即，,調(diào)速范圍與靜差度,在最大運(yùn)行轉(zhuǎn)速和低速時(shí)最大允許靜差度不變的情況下，,開環(huán)：,閉環(huán) ：,結(jié)論：,由于放大倍數(shù)不可能為無窮大，即靜態(tài)速降不可能為0，因此，上述系

8、統(tǒng)只能維持速度基本不變。這種維持被調(diào)量（轉(zhuǎn)速）近于恒值不變，但又具有偏差的反饋控制系統(tǒng)通常稱為有差調(diào)節(jié)系統(tǒng)（即有差調(diào)速系統(tǒng)）。,采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)能克服擾動(dòng)作用（如負(fù)載的變化、電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁的變化、晶閘管交流電源電壓的變化等）對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的影響。,提高系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)K是減小靜態(tài)轉(zhuǎn)速降落、擴(kuò)大調(diào)速范圍的有效措施。系統(tǒng)的放大倍數(shù)越大，準(zhǔn)確度就越高，靜差度就越小，調(diào)速范圍就越大。但是放大倍數(shù)也不能過分增大，否則系統(tǒng)容易產(chǎn)生不穩(wěn)定現(xiàn)象。,一、比例控制與比例調(diào)節(jié)器,1. 比例( P )調(diào)節(jié)器,式中 KpP調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)。,Uo輸出信號(hào),2. 比例控制的特點(diǎn),作用及時(shí)、快速、控制作用強(qiáng)，而且Kp值越

9、大，系統(tǒng)的靜特性越好、靜差越小。,比例控制,是指系統(tǒng)的輸出量與輸入量(即偏差量)成比例的控制，簡稱P控制。,Ui輸入信號(hào),二、 積分控制與積分調(diào)節(jié)器,1. 積分( I )調(diào)節(jié)器,式中 KII 調(diào)節(jié)器的積分常數(shù)； I調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間， =1/KI。,2. 積分控制的特點(diǎn),可以消除輸出量的穩(wěn)態(tài)誤差，能實(shí)現(xiàn)無靜差控制，這是積分控制的最大優(yōu)點(diǎn)。,積分控制,是指系統(tǒng)的輸出量與輸入量對(duì)時(shí)間的積分成正比例的控制，簡稱I控制。,三、比例積分控制與比例積分調(diào)節(jié)器,1. 比例積分( PI )調(diào)節(jié)器,式中 比例控制的輸出； 積分控制的輸出； 比例積分調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間，TI=KP / KI。,比例積分 控制,是把比例

10、控制和積分控制作用結(jié)合起來。比例積分控制簡稱為PI 控制。,2. 比例積分控制的特點(diǎn),1) 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快；系統(tǒng)基本上無靜差。 2) 減小超調(diào)量，降低系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度。,四、比例積分微分控制與比例積分微分調(diào)節(jié)器,1. 比例積分微分(PID)調(diào)節(jié)器,比例積分 微分控制,是把比例、積分、微分三種控制規(guī)律結(jié)合起來。比例積分微分控制，通常簡稱為PID控制。,2. 比例積分微分控制的特點(diǎn),1) 不但可以實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)無靜差，而且具有比PI控制更快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度。 2) PID調(diào)節(jié)器是一種較為完善的調(diào)節(jié)器，其參數(shù)主要有比例系數(shù)Kp、積分時(shí)間TI和微分時(shí)間TD，三者必須根據(jù)被控對(duì)象的特性正確配合，才能充

11、分發(fā)揮各自優(yōu)點(diǎn)，滿足控制系統(tǒng)的要求。,一、直流調(diào)速主要的調(diào)速方法,1、直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)供電原理圖,圖1-1直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)供電原理圖,工程上，常將調(diào)壓與調(diào)磁相結(jié)合，可以擴(kuò)大調(diào)速范圍。,圖1-2 調(diào)壓和調(diào)磁時(shí)的機(jī)械特性,1、旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組-用交流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)直流發(fā)電機(jī)，以獲得可調(diào)的直流電壓（G-M系統(tǒng)）。,組成：,由M拖動(dòng)=G=G給=M供電直流勵(lì)磁發(fā)電機(jī)GE給=G和=M勵(lì)磁。,原理：,調(diào)節(jié)U改變轉(zhuǎn)速n變化。改變方向，n轉(zhuǎn)向跟著改變。,特點(diǎn)：,設(shè)備多、體積大、費(fèi)用高、效率低、安裝維護(hù)不便、運(yùn)行有噪聲。,2、靜止可控整流器-利用靜止的可控整流器(如晶閘管可控整流器)，獲得可調(diào)的直流電壓。（V-M系統(tǒng)）,晶閘

12、管整流器可以是單相、三相或多相；電路形式可以是半波、全波、半控、全控等類型；,通過調(diào)節(jié)觸發(fā)電路的移相電壓，可改變整流電壓Ud，實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。,優(yōu)點(diǎn):整流裝置效率高、體積小、成本低、無噪聲。,缺點(diǎn):可逆難；過電壓、過電流能力差；諧波電流大。,組成：,原理：,3、直流斬波器和脈寬調(diào)制變換器用恒定直流電源或不可控整流電源供電，利用直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器產(chǎn)生可變的平均電壓。,VT工作于開關(guān)狀態(tài)。VT通時(shí)，U加到M；VT斷時(shí)，U與M斷開，M經(jīng)VD續(xù)流，兩端電壓接近于零。平均電壓可通過改變VT的導(dǎo)通和關(guān)斷時(shí)間來調(diào)節(jié)，從而調(diào)節(jié)M的轉(zhuǎn)速。,優(yōu)點(diǎn): 運(yùn)行穩(wěn)定、效率高、靜動(dòng)態(tài)性能好；,缺點(diǎn): 容量不大,原理：

13、,3.開環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性,晶閘管整流器可看成是一個(gè)線性的可控電壓源,特性很軟，呈顯著的非線性，理想空載轉(zhuǎn)速翹得很高。,電流連續(xù)時(shí)：,電流斷續(xù)時(shí)：,其中： 為轉(zhuǎn)速降， 越小，機(jī)械特性的硬度越大。 取決于電樞回路電阻R及所加的負(fù)載大小。,機(jī)械特性的近似處理方法：,(1)在電流連續(xù)段：把特性曲線與縱軸的直線交點(diǎn)n0作為理想空載轉(zhuǎn)速。,(2)在斷續(xù)特性比較顯著的情況下，可以改用另一段較陡的直線來逼近斷續(xù)段特性?；蛑苯佑眠B續(xù)段特性的延長線來逼近斷續(xù)段特性。 一般可近似的只考慮連續(xù)段。,1-2 單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋有靜差直流調(diào)速系統(tǒng),一、開環(huán)存在的問題：,某一車床的拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速 ，要求 ，由開環(huán)系統(tǒng)決定

14、的 要求S0.1，問開環(huán)V-M系統(tǒng)能否滿足要求？如不滿足要求，怎么辦？,問題的提出,二、系統(tǒng)的組成及靜特性,(1)原理框圖,1、系統(tǒng)的組成,(a)給定環(huán)節(jié)產(chǎn)生控制信號(hào)：由高精度直流 穩(wěn)壓電源和用于改變控制信號(hào)的電位器組成。,(b)比較與放大環(huán)節(jié)信號(hào)的比較與放大；由P、I、PI運(yùn)放器組成,(2)各環(huán)節(jié)介紹,(d)速度檢測環(huán)節(jié) ：測速機(jī)反饋線路 求出(反饋系數(shù)) ; 單位,(e)直流電動(dòng)機(jī)環(huán)節(jié),直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)的兩個(gè)獨(dú)立的電路：一個(gè)是電樞回路，另一個(gè)是勵(lì)磁回路。,動(dòng)態(tài)關(guān)系：,穩(wěn)態(tài)關(guān)系：,3、閉環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性,(1)閉環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性的定性分析,(2) 閉環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性的定量分析,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖, 單閉

15、環(huán)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,三、閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性與開環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性的比較,1、開環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性,2、閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性 ：,(1)閉環(huán)靜特性比開環(huán)機(jī)械特性硬得多。在同樣的負(fù)載下，兩者的穩(wěn)態(tài)速降分別為：,關(guān)系是,(2)閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率比開環(huán)系統(tǒng)的靜差率小得多。閉環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng)的靜差率分別為,比較后得出結(jié)論：,如果電機(jī)的最高速都是nnom，且對(duì)最低速的靜差率要求相同，,(4)閉環(huán)系統(tǒng)必須設(shè)置放大器。,(3)當(dāng)要求的靜差率一定時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍可大大提高。,閉環(huán)系統(tǒng)可以獲得比開環(huán)系統(tǒng)硬得多的靜特性，且閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)越大，靜特性就越硬，在保證一定靜差率要求下其調(diào)速范圍越大，但必須增

16、設(shè)轉(zhuǎn)速檢測與反饋環(huán)節(jié)和放大器。,結(jié)論,解（1）設(shè)系統(tǒng)滿足D=20，檢驗(yàn)系統(tǒng)是否滿足s5%？,（2）那么同時(shí)滿足D=20，s5%的,可見只要放大器的放大系數(shù)大于或等于46，轉(zhuǎn)速 負(fù)反饋閉環(huán)系統(tǒng)就能滿足要求。(在上述 閉環(huán)條件下，如何判斷系統(tǒng)能否正常工作？),四、反饋控制規(guī)律,改變給定 ，轉(zhuǎn)速n 隨之變化。即被調(diào)量總是緊緊跟隨給 定信號(hào)變化的。,2、被調(diào)量緊緊跟隨給定量變化,3、閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)反饋環(huán)內(nèi) 主通道上的一切擾動(dòng)作用都能有效抑制,擾動(dòng)：當(dāng)給定 不變時(shí)，把引起被調(diào)量轉(zhuǎn)速發(fā)生變化的所有因素稱為擾動(dòng)。,擾動(dòng)因素：交流電源電壓波動(dòng)、電機(jī)勵(lì)磁電流的變化、放大器放大系數(shù)的飄移、溫度變化引起的主電路電阻的變

17、化、負(fù)載變化等等，如下圖所示。,結(jié)論：反饋環(huán)內(nèi)且作用在控制系統(tǒng)主通道上的各種擾動(dòng)，通過反饋控制作用可減小它們對(duì)轉(zhuǎn)速的影響。,4、反饋控制系統(tǒng)對(duì)給定電源和檢測裝置的擾動(dòng)是無法抑制的,當(dāng)給定電源發(fā)生不應(yīng)有的波動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)速會(huì)隨之變化。因此高精度的調(diào)速系統(tǒng)需要高精度的穩(wěn)壓電源。,反饋控制系統(tǒng)無法抑制由反饋檢測環(huán)節(jié)本身誤差引起的被調(diào)量的偏差。為此，高精度的系統(tǒng)還必須有高精度的反饋檢測元件作保證。,五、系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算,直流調(diào)速系統(tǒng)如下圖所示，根據(jù)給定的技術(shù)數(shù)據(jù)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行靜態(tài)參數(shù)計(jì)算。已知數(shù)據(jù)如下：,解：1. 為滿足D=10，s5%，額定負(fù)載時(shí)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降應(yīng)為,2. 根據(jù)ncl，確定系統(tǒng)的開環(huán)放大系

18、數(shù)K,式中,當(dāng)系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時(shí)，近似認(rèn)為 ，則,電位器RP2的選擇方法如下：當(dāng)測速發(fā)電機(jī)輸出最高電壓，且其電流約為額定值的20%時(shí)，測速發(fā)電機(jī)電樞壓降對(duì)檢測信號(hào)的線性度影響較小。,則,此時(shí)RP2所消耗的功率為,為了使電位器不過熱，實(shí)選功率應(yīng)為消耗功率的一倍以上，故選RP2為10W、1.5k的可調(diào)電位器。,4、計(jì)算放大器的電壓放大系數(shù),實(shí)取P20。,如果取放大器輸入電阻020/k， 則P2020/k400/k。,六、限流保護(hù)電流截止負(fù)反饋,起動(dòng)或堵轉(zhuǎn)時(shí)：通過自動(dòng)限流環(huán)節(jié)，使,限流原理,系統(tǒng)原理圖 ：,結(jié)構(gòu)圖,(二)為在正常運(yùn)行時(shí)自動(dòng)取消電流負(fù)反饋限流環(huán)節(jié)，可采用電流截止負(fù)反饋。,帶電流截止負(fù)反饋的

19、調(diào)速系統(tǒng)原理圖,圖中電流反饋信號(hào)取自小電阻Rs兩端，IdRs正比于電樞電流，設(shè)Idcr為臨界截止電流，Ucom =IdcrRs為比較電壓。,當(dāng)IdRsUcom（即IdIdcr）時(shí)，二極管導(dǎo)通，電流調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓 為 ，系統(tǒng)靜特性較軟。,當(dāng)IdRsUcom（即IdIdcr）時(shí)，二極管截止，電流負(fù)反饋被切斷，此時(shí)系統(tǒng)就是轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，其靜特性很硬。,調(diào)節(jié)Ucom的大小，即可改變臨界截止電流Idcr的大小。,其限流原理為：,系統(tǒng)的靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖,根據(jù)電流截止負(fù)反饋的特性和結(jié)構(gòu)圖可推出系統(tǒng)的靜特性 方程：當(dāng)IdRsUcom時(shí)，電流截止負(fù)反饋不起作用。,系統(tǒng)的靜特性方程：,對(duì)應(yīng)于圖1-17的n0-

20、A段,當(dāng)IdRsUcom時(shí)，即電流截止負(fù)反饋起作用。,圖1-17,對(duì)應(yīng)于圖1-17的A-B段,電流截止環(huán)節(jié)的其他電路：利用穩(wěn)壓管VST產(chǎn)生比較電壓的 原理見圖（a）；采用封鎖運(yùn)算放大器的原理見圖（b）,a,b,第三節(jié) 其它反饋形式在調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用,一、電壓負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋須有測速發(fā)電機(jī)。從,可知：如果忽略電樞壓降，則電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n近似正比于電 樞兩端電壓 ?？刹捎秒妷贺?fù)反饋代替轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，維持 轉(zhuǎn)速n基本不變。,由圖可見，反饋檢測元件是起分壓作用的電位器 RP2。電壓反饋信號(hào)Uu=Ud，為電壓反饋系數(shù)。,為了分析方便，把電樞總電阻分成兩部分，即 R=Rn+Ra，Rn為晶閘管整流

21、裝置的內(nèi)阻（含平 波電抗器電阻），Ra為電樞電阻。由此可得,其穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示：,電壓負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的靜特性方程式為,式中K=KpKs,由方程知，電壓負(fù)反饋把反饋環(huán)包圍的整流裝置內(nèi)阻引起的穩(wěn)態(tài)速降減小到1/（1+K）。擾動(dòng)量IdRa不包圍在反饋環(huán)內(nèi)，由它引起的穩(wěn)態(tài)速降得不到抑制。為此引入電流正反饋，以補(bǔ)償電樞電阻引起的穩(wěn)態(tài)速降。,二、電壓負(fù)反饋帶電流補(bǔ)償?shù)恼{(diào)速系統(tǒng),二、電壓負(fù)反饋帶電流補(bǔ)償?shù)恼{(diào)速系統(tǒng),二、電壓負(fù)反饋帶電流補(bǔ)償?shù)恼{(diào)速系統(tǒng),二、電壓負(fù)反饋帶電流補(bǔ)償?shù)恼{(diào)速系統(tǒng),二、電壓負(fù)反饋帶電流補(bǔ)償?shù)恼{(diào)速系統(tǒng),二、電壓負(fù)反饋帶電流補(bǔ)償?shù)恼{(diào)速系統(tǒng),二、電壓負(fù)反饋帶電流補(bǔ)償?shù)恼{(diào)速系統(tǒng),原理圖,第四

22、節(jié) 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋無靜差直流調(diào)速系統(tǒng),一、無靜差調(diào)速系統(tǒng)的控制規(guī)律,1.積分調(diào)節(jié)器及其控制規(guī)律,積分時(shí)間常數(shù),PI調(diào)節(jié)器的比例放大系數(shù)為 ，積分時(shí)間常數(shù)為,2、比例積分調(diào)節(jié)器及其控制規(guī)律,3.有差系統(tǒng)和無差系統(tǒng)控制規(guī)律的比較,無差系統(tǒng)的控制規(guī)律,二、帶PI調(diào)節(jié)器的無靜差直流調(diào)速系統(tǒng),1、系統(tǒng)的組成框圖,系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流截止負(fù)反饋，速度調(diào)節(jié)器（ASR）為PI調(diào)節(jié)器。,2、無靜差的實(shí)現(xiàn),穩(wěn)態(tài)時(shí)，PI調(diào)節(jié)器輸入偏差電壓Un=0。當(dāng)負(fù)載由TL1增至TL2時(shí)，轉(zhuǎn)速下降，Un下降使偏差電壓 不為零，PI調(diào)節(jié)器進(jìn)入調(diào)節(jié)過程。,整流裝置的交流側(cè)電流與直流側(cè)電流成正比。當(dāng)電流大于截止電流時(shí)，則穩(wěn)壓管被擊穿導(dǎo)

23、通，負(fù)反饋電壓Ui使晶體管VT導(dǎo)通，而使電流降低下來。,3、電流檢測電路,電流截止反饋信號(hào)Ui也可以由交流側(cè)的電流互感器測得， 再經(jīng)橋式整流后輸出的直流信號(hào)。,第五節(jié) 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),電流截止負(fù)反饋只能在整個(gè)啟動(dòng)過程中限制最大電流，而不能維持最大電流，影響啟動(dòng)快速性（即啟動(dòng)時(shí)間ts較長）。,一、問題的提出,二、解決問題的措施實(shí)現(xiàn)理想的啟動(dòng),1、理想啟動(dòng)過程,理想啟動(dòng)波形如下圖示，整個(gè)啟動(dòng)過程中，啟動(dòng)電流一直保持最大允許值，此時(shí)電動(dòng)機(jī)以最大轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)，轉(zhuǎn)速以直線規(guī)律上升；啟動(dòng)結(jié)束后，電流從最大值下降為負(fù)載電流值且保持不變，轉(zhuǎn)速維持給定轉(zhuǎn)速不變。,（2）穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋外環(huán)起主要作用

24、，使轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)速給定電壓的變化而變化，電流內(nèi)環(huán)跟隨轉(zhuǎn)速外環(huán)調(diào)節(jié)電機(jī)的電樞電流以平衡負(fù)載電流。,2、實(shí)現(xiàn)理想啟動(dòng)過程的方法,采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)。,（1）啟動(dòng)時(shí)，讓轉(zhuǎn)速外環(huán)飽和不起作用，電流內(nèi)環(huán)起主要作用，調(diào)節(jié)啟動(dòng)電流保持最大值，使轉(zhuǎn)速線性變化，迅速達(dá)到給定值；,三、轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及工作原理,轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖。,（一）系統(tǒng)的組成,ASR輸出限幅值為U*im，它決定了主回路中的最大 允許電流Idm。,1、設(shè)置了電流調(diào)節(jié)器ACR和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR。,2、ACR和電流檢測-反饋回路構(gòu)成了電流環(huán)，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)（副環(huán)）；ASR和轉(zhuǎn)速檢測-反饋環(huán)節(jié)構(gòu)成了轉(zhuǎn)速環(huán)，轉(zhuǎn)速

25、環(huán)為外環(huán)（又稱主環(huán)）。,ASR和ACR均為PI調(diào)節(jié)器，其輸入輸出設(shè)有限幅電路。,ACR輸出限幅值為Uctm，它限制了晶閘管整流器輸出電壓Udm的最大值。,（二）系統(tǒng)的工作原理,雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。,1、以ACR為核心的電流環(huán)作用是穩(wěn)定電流 穩(wěn)態(tài)時(shí)，Ui= -U*i+Ui= -U*i +Id=0，即Id=U*i/。 其中為電流反饋系數(shù)。,當(dāng)U*i一定時(shí)，由于電流負(fù)反饋的作用，使輸出電流保持在 U*i/數(shù)值上。當(dāng)Id U*i /時(shí)，調(diào)節(jié)過程如下：,最終保持電流穩(wěn)定。當(dāng)電流下降時(shí)，也有類似的調(diào)節(jié)過程。,雙閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性具有近似理 想的“挖土機(jī)特性”（見圖中實(shí)線）,四、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性

26、及穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算,1、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性,啟動(dòng)時(shí)，突加階躍U*n，ASR飽和，輸出限幅值U*im且不變，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)。電流負(fù)反饋起恒流調(diào)節(jié)作用，轉(zhuǎn)速線性上升，獲得極好的下垂特性，如圖中的AB段虛線。,當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)到給定值且略有超調(diào)時(shí)，ASR退飽和，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起調(diào)節(jié)作用，使轉(zhuǎn)速保持恒定，即n= U*n /保持不變。見圖中n0-A段虛線。,2、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算,當(dāng)ASR和ACR都不飽和且系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時(shí)，各變量間的關(guān)系為,其中 U*nm和 U* im是最大轉(zhuǎn)速給定電壓及轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸 出限幅電壓。,（二）雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)特性,啟動(dòng)特性如圖所示。動(dòng)態(tài)響應(yīng)分為三個(gè)階段。,1

27、、啟動(dòng)過程的第一階段（電流上升）,原因：啟動(dòng)時(shí)， 最大，ASR的輸出很快達(dá)到限幅值 。此時(shí)， 作為電流環(huán)的給定電壓，其輸出電流迅速上升，當(dāng) 時(shí)， 開始上升，由于ACR的調(diào)節(jié)作用，很快使 。標(biāo)志電流上升過程結(jié)束。,狀態(tài)：ASR達(dá)到飽和狀態(tài)，不再起調(diào)節(jié)作用。因 ，Ui 比Un增長快，ACR不飽和，起主要調(diào)節(jié)作用。,特征關(guān)系：,為電流閉環(huán)的整定依據(jù),2、啟動(dòng)過程的第二階段（恒流升速）,原因：隨著轉(zhuǎn)速上升，電流將從Idm回落。但由于ACR的 無靜差調(diào)節(jié)作用，使 ，即電流保持最大值Idm。轉(zhuǎn) 速線性上升，接近理想的啟動(dòng)過程。,狀態(tài)：ASR保持飽和，ACR保持線性調(diào)節(jié)狀態(tài)。,狀態(tài)：ASR退出飽和，速度環(huán)開

28、始調(diào)節(jié)，n跟隨 變化；ACR保持在不飽和狀態(tài)，Id緊密跟隨 變化,五、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用 （一）ACR的作用： 1、起電流調(diào)節(jié)作用。 （1）啟動(dòng)時(shí)，在ASR的飽和作用下，經(jīng)ACR調(diào)節(jié)，使電樞電流保持允許的最大值Idm，加快過渡過程，實(shí)現(xiàn)快速起動(dòng)。 （2）通過設(shè)置ASR的飽和限幅值，依靠ACR的調(diào)節(jié)作用，可限制最大電樞電流，,2、當(dāng)電網(wǎng)波動(dòng)時(shí)，通過ACR的調(diào)節(jié)，使電網(wǎng)電壓的波動(dòng)幾乎不對(duì)轉(zhuǎn)速產(chǎn)生影響。 3、在電機(jī)過載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，一方面限制過大的電流，起到快速保護(hù)作用；另一方面，使轉(zhuǎn)速迅速下降，實(shí)現(xiàn)了“挖土機(jī)”特性。,（二）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用： 1、起轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用。 （1）使轉(zhuǎn)速n跟隨給

29、定電壓 變化。 （2）穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，穩(wěn)定轉(zhuǎn)速。使轉(zhuǎn)速保持在 的數(shù)值上，無靜差。,2、在負(fù)載變化（或各環(huán)節(jié)產(chǎn)生擾動(dòng)）而使轉(zhuǎn)速出現(xiàn)偏差時(shí)，靠ASR的調(diào)節(jié)作用來消除轉(zhuǎn)速偏差，保持轉(zhuǎn)速恒定。 3、ASR的輸出限幅值決定了系統(tǒng)允許的最大電流，作用于ACR，以獲得較快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。,六、雙環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的改進(jìn)轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋 雙環(huán)系統(tǒng)有轉(zhuǎn)速超調(diào)，且抗擾性能也有限制。在ASR上引入轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋，可抑制超調(diào)、降低動(dòng)態(tài)速降，提高抗擾性能。電路上增加了電容Cdn和電阻Rdn，在轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的基礎(chǔ)上疊加上一個(gè)轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋。只要有轉(zhuǎn)速超調(diào)和動(dòng)態(tài)速降的趨勢，微分負(fù)反饋就開始進(jìn)行調(diào)節(jié)。,第七節(jié) 可逆調(diào)速系統(tǒng),一、可逆運(yùn)行

30、及可逆電路 可逆運(yùn)行電磁轉(zhuǎn)矩可逆電磁轉(zhuǎn)矩 可逆，而轉(zhuǎn)矩方向由磁場方向和電樞電壓的極性共同決定。 （1）電樞可逆調(diào)速系統(tǒng)：勵(lì)磁磁場方向不變，改變電樞電壓極性實(shí)現(xiàn)可逆運(yùn)行； （2）磁場可逆調(diào)速系統(tǒng)：電樞電壓極性不變，改變勵(lì)磁電流方向?qū)崿F(xiàn)可逆運(yùn)行。 與此對(duì)應(yīng)，V-M系統(tǒng)的可逆電路有兩種方式： （1）電樞反接可逆電路； （2）勵(lì)磁反接可逆電路。,（一）電樞反接可逆電路1、兩組晶閘管裝置供電的可逆電路 1）當(dāng)正組晶閘管裝置VF向電動(dòng)機(jī)供電時(shí)，提供正向電樞電流Id ，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)； 2）當(dāng)反組晶閘管裝置VR向電動(dòng)機(jī)供電時(shí)，提供反向電樞電流- Id ，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。,圖1-38 電樞反接兩套晶閘管反并聯(lián)可逆線路

31、,2、兩組晶閘管裝置供電的可逆線路的兩種形式：,1）反并聯(lián)：兩組晶閘管由同一個(gè)交流電源供電，且要有四個(gè)限制環(huán)流的電抗器；,（a）反并聯(lián)可逆線路,（2）交叉連接：兩組晶閘管由兩個(gè)獨(dú)立的交流電源供 電，只要兩個(gè)限制環(huán)流的電抗器（兩臺(tái)整流變壓器或一臺(tái)整流變壓器的兩個(gè)二次繞組）。,（b）交叉連接可逆線路,電樞可逆線路的特點(diǎn)是： 切換速度快、控制靈活。是可逆系統(tǒng)的主要型式。在要求頻繁、快速正反轉(zhuǎn)的可逆系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。,（二）勵(lì)磁反接可逆電路,電樞用一組晶閘管供電并調(diào)速，而勵(lì)磁繞組由兩組晶閘管反并聯(lián)供電，可采用反并聯(lián)或交叉連接來改變勵(lì)磁電流的方向。 特點(diǎn)是：勵(lì)磁反接所需的晶閘管容量小，但勵(lì)磁反向過程慢

32、。 主要適用于對(duì)快速性要求不高，正、反轉(zhuǎn)不太頻繁的大容量可逆系統(tǒng)，例如卷揚(yáng)機(jī)、電力機(jī)車等。,（a）電樞電路 （b）勵(lì)磁反接可逆線路 圖1-40 兩組晶閘管供電的勵(lì)磁反接可逆線路,二、兩組晶閘管電樞可逆電路的正向電動(dòng)、回饋制動(dòng)和反向電動(dòng)運(yùn)行,（一）電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)： 1、正向電動(dòng)：電磁轉(zhuǎn)矩方向與轉(zhuǎn)速方向相同，轉(zhuǎn)速為正； 2、回饋制動(dòng)：電磁轉(zhuǎn)矩的方向與轉(zhuǎn)速方向相反，電機(jī)將動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電能輸出且將其回送給電網(wǎng)； 3、反向電動(dòng)：電磁轉(zhuǎn)矩方向與轉(zhuǎn)速方向相同，轉(zhuǎn)速方向?yàn)樨?fù)。磁通恒定時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩方向就是電樞電流方向，轉(zhuǎn)速方向就是反電動(dòng)勢的方向。,（二）兩組晶閘管電樞可逆電路的正向電動(dòng)、回饋制動(dòng)和反向電動(dòng)運(yùn)行,

33、1.電機(jī)的正向電動(dòng)運(yùn)行： 正組VF給M供電，VF 整流，輸出整流電壓上 正下負(fù)，M吸收能量正 向電動(dòng)運(yùn)行；,（a） VF整流正向電動(dòng)運(yùn)行,回饋制動(dòng)時(shí)，切換到反組。VR工作于逆變狀態(tài)，輸出 。M的反電勢極性未變， 降低，當(dāng)略大于| |時(shí)，產(chǎn)生反向電流-Id而實(shí)現(xiàn)回饋制動(dòng)，能量經(jīng)VR回饋到電網(wǎng)；,2、電機(jī)的回饋制動(dòng)運(yùn)行,（b） VR逆變回饋制動(dòng),3、電機(jī)的反向電動(dòng)運(yùn)行： 當(dāng)電機(jī)減速到0后，反組VR給M供電，VR整流，輸出整流電壓，M吸收能量而反向電動(dòng)運(yùn)行。,圖1-42 V-M系統(tǒng)正組整流電動(dòng)運(yùn)行和反組逆變回饋制動(dòng),（c）VR整流反向電動(dòng)運(yùn)行,表中各量的極性均以正向電動(dòng)運(yùn)行時(shí)為“+”。 表1-1 V

34、-M系統(tǒng)可逆線路的工作狀態(tài),三、 可逆調(diào)速系統(tǒng)中的環(huán)流分析,（一）環(huán)流的利弊及其種類 環(huán)流的定義：指不流過負(fù)載，而只在兩組晶閘管間流通的短路電流。如圖所示的Ic 。,圖1-43 反并聯(lián)可逆線路中的環(huán)流 Id 負(fù)載電流 I c環(huán)流 Rrec整流裝置內(nèi)阻,2.環(huán)流的優(yōu)缺點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)：適度的環(huán)流能使V-M系統(tǒng)保持電流連續(xù)，避免電流斷續(xù)對(duì)系統(tǒng)靜、動(dòng)態(tài)性能的影響；可逆系統(tǒng)中的少量環(huán)流，可保證電流無換向死區(qū)加快過渡過程。 缺點(diǎn)：加重晶閘管和變壓器的負(fù)擔(dān)；太大時(shí)會(huì)損壞晶閘管。,3.環(huán)流的種類 環(huán)流可以分為兩大類： （1）靜態(tài)環(huán)流。當(dāng)晶閘管裝置在一定的控制角下穩(wěn)定工作時(shí)，可逆線路中出現(xiàn)的環(huán)流叫靜態(tài)環(huán)流。 靜態(tài)環(huán)流

35、又可分為： 直流平均環(huán)流：由于兩組晶閘管裝置間存在正向直流電壓差而產(chǎn)生的環(huán)流稱為直流平均環(huán)流。,瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流：由于整流電壓和逆變電壓瞬時(shí)值不相等而產(chǎn)生的環(huán)流稱為瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流。 （2）動(dòng)態(tài)環(huán)流。穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)不存在，而只在系統(tǒng)處于過渡過程中出現(xiàn)的環(huán)流，叫做動(dòng)態(tài)環(huán)流。,（二）直流平均環(huán)流與配合控制 1.直流平均環(huán)流 （1）直流平均環(huán)流產(chǎn)生的原因 在圖1-43中，若VF和VR都處于整流狀態(tài)，且Udof和Udor正負(fù)相連，將造成直流電源短路，此短路電流即為直流平均環(huán)流。,（2）消除直流平均環(huán)流的措施 辦法：當(dāng)VF整流，輸出 時(shí)，VR處于逆變，輸出 ，把 頂住。 設(shè)：VF組處于整流狀態(tài)，即 900，,當(dāng)VR

36、組處于逆變狀態(tài)，即 900，則 此時(shí) 和 極性相反。但數(shù)值又有如下三種情況： 第一種：若 ，則 。由于兩組晶閘管裝置的內(nèi)阻很小，此時(shí)不大的直流電壓差也會(huì)導(dǎo)致很大的直流環(huán)流。 第二種：若 ，則 。由于主回路無直流電壓差，所以無直流環(huán)流。,第三種：若 ，則 。兩組晶閘管間為反向直流電壓差，由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，不產(chǎn)生直流環(huán)流。 同理，若VF處于逆變狀態(tài)，VR處于整流狀態(tài)。同樣可以分析出 時(shí)，有直流環(huán)流；當(dāng) 時(shí)，無直流環(huán)流。,綜上所述，可以得出：當(dāng) 時(shí)，有直流環(huán)流；當(dāng) 時(shí)，無直流環(huán)流。 所以，消除直流環(huán)流的方法是使 。即整流組的觸發(fā)角大于或等于逆變組的逆變角。,2. 工作制的配合控制消除直流環(huán)流的

37、實(shí)現(xiàn)方法 （1） 實(shí)現(xiàn)方法 將兩組觸發(fā)脈沖的零位都整定在900，并且使兩組觸發(fā)裝置的移相控制電壓大小相等極性相反即可。,觸發(fā)脈沖的零位，指控制電壓 時(shí)，使觸發(fā)脈沖的初始相位確定在 ，此時(shí)兩組晶閘管的整流和逆變電壓均為0。,觸發(fā)控制電路于圖1-44，它用同一個(gè)控制電壓 去控制兩組觸發(fā)裝置，即正組觸發(fā)裝置GTF由 直接控制，而反組觸發(fā)裝置GTR由 控制， 是經(jīng)過反號(hào)器AR后得到的。,GTF正組觸發(fā)裝置 GTR反組觸發(fā)裝置 AR反相器 圖1-44 =工作制配合控制的可逆線路,（2）移相控制特性,（a） 每組特性 （b） 兩組特性 圖1-45 觸發(fā)裝置的移相控制特性,當(dāng) 時(shí)， ，觸發(fā)脈沖在900的零位

38、；,當(dāng) 時(shí)， ，VF處于整流狀態(tài)，而 或 ，VR處于逆變狀態(tài)。因?yàn)?，在 移相過程中，始終保持了 ， 。,為防止逆變顛覆，須設(shè)置限制最小逆變角 的保護(hù)環(huán)節(jié)。為保持 的配合控制，必須使 。通常取 。,（三）脈動(dòng)環(huán)流及其抑制 1.脈動(dòng)環(huán)流產(chǎn)生的原因 在=配合控制使直流平均電壓相等，沒有直流平均環(huán)流。 但并不表示晶閘管裝置輸出的瞬時(shí)電壓也相等，當(dāng)正組整流電壓瞬時(shí)值udof大于反組逆變電壓瞬時(shí)值udor時(shí)，便產(chǎn)生瞬時(shí)電壓差udo，從而產(chǎn)生瞬時(shí)環(huán)流。,控制角不同時(shí)，瞬時(shí)電壓差和瞬時(shí)環(huán)流也不同， 時(shí)環(huán)流最大。,f=600時(shí)整流電壓Udof的波形,r =1200時(shí)逆變電壓Udor的波形,udo 和icp波形

39、,2、脈動(dòng)環(huán)流的抑制 瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流的抑制辦法是在環(huán)流回路中串入均衡電抗器。通常一條環(huán)流通路需設(shè)二個(gè)電抗器。則 1）三相零式反并聯(lián)可逆線路只有1條環(huán)流通路，設(shè)2個(gè)環(huán)流電抗器； 2）三相橋式反并聯(lián)可逆線路有2條環(huán)流通路，應(yīng)設(shè)4個(gè)環(huán)流電抗器； 3）交叉連接的可逆線路，只有1條環(huán)流通路，應(yīng)設(shè)2個(gè)環(huán)流電抗器；,四、有環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng),一、=配合控制的有環(huán)流？可逆調(diào)速系統(tǒng),（一）系統(tǒng)的組成特點(diǎn),指什么環(huán)流？,圖中： （1）主電路：反并聯(lián)的三相橋式線路，設(shè)置了4個(gè)均衡電抗器LC1、LC2、LC3、LC4和一個(gè)平波電抗器Ld； （2）控制線路：轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)，ASR和ACR都設(shè)置了雙向輸出限幅，以限制最大動(dòng)態(tài)

40、電流和最小控制角與最小逆變角； （3）采用了=的配合控制； （4）根據(jù)可逆需要，給定電壓有正負(fù)極性； （5）為保證轉(zhuǎn)速和電流的負(fù)反饋，必須使反饋信號(hào)也能反映出相應(yīng)的極性。測速發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的反饋電壓極性隨電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向而改變。電流反饋采用能反映電流反饋極性的霍爾電流變換器來檢測直流電流的方法。,（二）系統(tǒng)的工作原理 （1）停車狀態(tài) 給定電壓 ，ASR的輸出 ，ACR的輸出 ，反向器的輸出 ，則 ，兩組晶閘管的整流和逆變電壓均為0，電動(dòng)機(jī)不動(dòng)n=0。,（2）正向啟動(dòng)和運(yùn)行 KF接通， 為正， 為正，GTF輸出 的，VF整流，電機(jī)正向運(yùn)行。 經(jīng)AR后，使GTR的 為負(fù)，反組觸發(fā)器的控制角 或 ，且 ， V

41、R處于待逆變狀態(tài)。（即逆變組除環(huán)流外并不流過負(fù)載電流，也沒有電能回饋電網(wǎng)）。,（a）正向運(yùn)行，正組整流,二、制動(dòng)過程的分析 正向制動(dòng)過程按電流方向的不同分成兩個(gè)主要階段： 第1階段本組逆變階段。電流Id由正向負(fù)載電流+IdL下降到零，其方向未變，仍通過VF流通，這時(shí)VF處于逆變狀態(tài)。 第2階段它組制動(dòng)階段。電流Id的方向變負(fù)，由零變到負(fù)向最大電流-Idm，維持一段時(shí)間后再衰減到負(fù)向負(fù)載電流-IdL，這時(shí)電流流過VR。 （一）本組逆變階段 （1）系統(tǒng)正向運(yùn)行時(shí)各主要部位的電位極性示于圖1-48（a） 發(fā)出停車（或反向）指令后各主要部位的電位極性示于圖1-48（b）。,（b）本組逆變階段I：正組逆

42、變，反組待整流,（a）正向運(yùn)行，正組整流,當(dāng) ，Un極性仍為負(fù)，Un為負(fù)且很大，ASR飽和，輸出 躍變到正限幅值 。此時(shí)電樞電流方向未變，Ui 的極性仍為正，ACR在 的作用下，躍變成負(fù)限幅值- ，使 VF由整流很快變成f =min的逆變狀態(tài)，同時(shí)VR由待逆變狀態(tài)變成待整流狀態(tài)。在負(fù)載電流回路中，由于Udof的極性變反，E的極性未變，迫使Id迅速下降，在L兩端感應(yīng)出很大的電壓，這時(shí),由電感L釋放的磁場能量維持正向電流，大部分能量通過VF回饋電網(wǎng)，而反組VR并不能真正輸出整流電流。,（2）發(fā)出停車指令后，主要點(diǎn)的輸出值和電位極性：,逆變電流急劇減小的原因是：正向運(yùn)行時(shí) 為正；而正向制動(dòng)時(shí) 為負(fù)，

43、它與E共同作用，使電流急劇減??；當(dāng)電流急劇減小時(shí)， 很大，使得所以VR無整流電流。,由于電流的迅速下降，這一階段時(shí)間很短，轉(zhuǎn)速來不及產(chǎn)生明顯 的變化，其波形圖繪右圖，圖中本組逆變階段標(biāo)作。,1. 它組建流子階段（1）,（二）它組制動(dòng)階段 當(dāng)Id過零時(shí)，本組逆變終止，轉(zhuǎn)到反組VR工作。從這時(shí)起直到制動(dòng)結(jié)束，稱為它組制動(dòng)階段。能量流向可分成三個(gè)子階段，在波形圖中標(biāo)以1、2和3。,（c）它組建流子階段1：反組整流，正組待逆變，電機(jī)反接制動(dòng),這一過程直至Id = -Idm時(shí)結(jié)束。,這一過程直到n下降到0為止。,（d）它組逆變子階段2：反組逆變， 正組待整流，電機(jī)回饋制動(dòng),3.反向減流子階段（3） 當(dāng)轉(zhuǎn)

44、速降到0，電樞電流仍維持-Idm，大于負(fù)載電流，此時(shí)電機(jī)反向啟動(dòng)，轉(zhuǎn)速變負(fù)，使ASR退飽和，發(fā)揮調(diào)節(jié)作用。由于 =0，經(jīng)過ASR調(diào)節(jié)，使n=0，Id經(jīng)ACR調(diào)節(jié)，最終下降為0。波形圖中用虛線表示。,三、有環(huán)流可逆系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn) 1.優(yōu)點(diǎn)： 制動(dòng)和起動(dòng)過程完全銜接，沒有任何間斷或死區(qū)。適用于快速正反轉(zhuǎn)的系統(tǒng)； 2.缺點(diǎn)： （1）需要添置環(huán)流電抗器； （2）晶閘管等元件負(fù)擔(dān)加重（負(fù)載電流加上環(huán)流）。 因此只適用于中、小容量的系統(tǒng)。,五、 邏輯無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng) 邏輯無環(huán)流可逆系統(tǒng)：當(dāng)一組晶閘管工作時(shí)，用邏輯控制電路封鎖另一組晶閘管的觸發(fā)脈沖，使其完全處于阻斷狀態(tài)，確保兩組晶閘管不同時(shí)工作，從根本上切

45、斷環(huán)流的通路。原理框圖如下。,（一）系統(tǒng)的組成和工作原理 （1）主電路采用兩組晶閘管反并聯(lián)線路； （2）不設(shè)環(huán)流電抗器；保留平波電抗器，以保證電流連續(xù)； （3）控制回路采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)系統(tǒng)； （4）電流環(huán)中分設(shè)兩個(gè)電流調(diào)節(jié)器，lACR用來控制正組觸發(fā)裝置GTF，2ACR用來控制反組觸發(fā)裝置GTR。 （5）1ACR的給定信號(hào)經(jīng)反相器后作為2ACR的給定信號(hào)，可逆時(shí)電流反饋的極性不變，電流檢測器不必反映電流的極性。 （6）關(guān)鍵部分是設(shè)置了無環(huán)流邏輯控制器DLC。它指揮系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)切換，確保一組開放，另一組封鎖。 （7）正、反組觸發(fā)脈沖的零位仍整定在900，工作時(shí)移相方法和自然環(huán)流系統(tǒng)一樣。,（二

46、）可逆系統(tǒng)對(duì)無環(huán)流邏輯控制器DLC的要求 （1）DLC的任務(wù) 根據(jù)可逆系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，在VF工作時(shí)封鎖反組脈沖；在VR工作時(shí)封鎖正組脈沖。兩組觸發(fā)脈沖決不允許同時(shí)開放。 （2）DLC的輸入信號(hào)（均為模擬量） DLC的輸入信號(hào)之一： 可逆系統(tǒng)四象限運(yùn)行。當(dāng)電機(jī)正轉(zhuǎn)和反向制動(dòng)時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩為正；當(dāng)電機(jī)正向制動(dòng)和反轉(zhuǎn)時(shí)，其電磁轉(zhuǎn)矩為負(fù)。根據(jù)電磁轉(zhuǎn)矩的方向決定DLC封鎖某一組，開放另一組。但電磁轉(zhuǎn)矩難以檢測，不能作為DLC的輸入信號(hào)。分析發(fā)現(xiàn)，ASR輸出 的極性正好反映了電磁轉(zhuǎn)矩的極性。所以，電流給定信號(hào) 可以作為邏輯控制器DLC的輸入信號(hào)之一。 當(dāng) 由正變負(fù)時(shí)，封鎖反組，開放正組；反之，當(dāng) 由負(fù)變正時(shí)

47、，封鎖正組，開放反組。,DLC的輸入信號(hào)之二： 的極性變化只是邏輯切換的必要條件，而不是充分條件。 極性變化只表明系統(tǒng)有了使電流(轉(zhuǎn)矩)反向的意圖，電流(轉(zhuǎn)矩)極性的真正改變要等到電流下降到零后進(jìn)行。這樣，DLC還必須有一個(gè)“零電流檢測”信號(hào)Ui0 ，作為發(fā)出正、反組切換指令的充分條件。 DLC只有在切換的必充條件都滿足后，經(jīng)過必要的邏輯判斷，才能發(fā)出切換指令。所以，零電流檢測信號(hào)應(yīng)為DLC的輸入信號(hào)之二。,（3）對(duì)DLC的延時(shí)要求 邏輯切換指令發(fā)出后，并不能立刻執(zhí)行，還須經(jīng)過兩段延時(shí)時(shí)間，以確保系統(tǒng)的可靠工作，這就是：封鎖延時(shí)td1 和開放延時(shí)td2 。,封鎖延時(shí)td1從發(fā)出切換指令到真正封

48、鎖原工作組的觸發(fā)脈沖之前所等待的時(shí)間。 若根據(jù)檢測到的零電流信號(hào)去封鎖本組脈沖，也會(huì)使處于逆變狀態(tài)的本組發(fā)生逆變顛覆。設(shè)置封鎖延時(shí)后，檢測到零電流信號(hào)后，再等待一段時(shí)間td1，使電流確實(shí)下降為零，這才可發(fā)出封鎖本組脈沖的信號(hào)。 開放延時(shí)td2從封鎖原工作組脈沖到開放另一組脈沖間的等待時(shí)間。在封鎖原工作組脈沖時(shí)，原導(dǎo)通的晶閘管要等到電流過零時(shí)才能真正關(guān)斷，在關(guān)斷后還要有一段恢復(fù)阻斷的時(shí)間，如在這之前就開放另一組晶閘管，仍可能造成兩組晶閘管同時(shí)導(dǎo)通，形成短路事故。為防止這種事故發(fā)生，在發(fā)出封鎖本組信號(hào)后，須再等待一段時(shí)間td2，才允許開放另一組脈沖。 由此可見，過小的td1和td2會(huì)因延時(shí)不夠而造

49、成兩組晶閘管換流失敗造成事故；過大的延時(shí)將使切換時(shí)間拖長，增加切換死區(qū)，影響系統(tǒng)過渡過程的快速性。對(duì)于三相橋式電路，一般取td123ms，td257ms。,（4）DLC的聯(lián)鎖保護(hù) 確保兩組晶閘管的觸發(fā)脈沖電路不能同時(shí)開放。,（5）DLC的輸出信號(hào)（均為數(shù)字量） 包括封鎖正組的脈沖信號(hào) 和封鎖反組的脈沖信號(hào) ，它們均是數(shù)字量。 對(duì)DLC的要求如下： 切換的充分必要條件是，電流給定信號(hào) 改變極性和零電流檢測器發(fā)出零電流信號(hào)Uio ，這時(shí)才能發(fā)出邏輯切換指令。 發(fā)出切換指令后，必須先經(jīng)過封鎖延時(shí)td1才能封鎖原導(dǎo)通組脈沖；再經(jīng)過開放延時(shí)td2后，才能開放另一組脈沖。 在任何情況下，兩組晶閘管的觸發(fā)脈

50、沖決不允許同時(shí)開放，當(dāng)一組工作時(shí)，另一組的脈沖必須被封鎖住。,（三）DLC的組成 DLC的組成及輸入、輸出信號(hào)如下。,輸入為電流給定信號(hào) 和零電流檢測信號(hào)Uio，輸出是封鎖正組和封鎖反組脈沖的信號(hào) 和 。輸出信號(hào)為數(shù)字信號(hào)?！?”表示封鎖，“1”表示開放。,邏輯控制器DLC由電平檢測、邏輯判斷、延時(shí)電路和聯(lián)鎖保護(hù)四部分組成。,1、電平檢測器,作用是A/D轉(zhuǎn)換。圖a）為DPT的輸入、輸出特性。輸入左右對(duì)稱，UT為數(shù)字量“l(fā)”和“0”，上下不對(duì)稱；用“1”表示正轉(zhuǎn)矩，用“0”表示負(fù)轉(zhuǎn)矩。圖b）為DPZ的輸入輸出特性。輸入是零電流信號(hào)Uio，有電流時(shí)Uio約為+0.6V，UZ =0；電流接近零時(shí)，U

51、io降到+0.2 V左右，UZ=1。特性向右偏移。為突出“零電流”狀態(tài)，用“1”表示電流接近零，用“0”表示有電流。,采用具有高抗干擾能力的HTL與非門組成邏輯判斷電路，如下圖中的邏輯判斷電路部分。,2、邏輯判斷電路 功能是根據(jù)UT 和UZ 的狀態(tài)，進(jìn)行邏輯運(yùn)算，正確發(fā)出切換信號(hào)UF和UR ，封鎖原工作組的脈沖開放另一組脈沖。邏輯表達(dá)式如下：（列真值表，化簡）,無環(huán)流邏輯控制器DLC原理圖,3.延時(shí)電路 作用是產(chǎn)生封鎖延時(shí)td1和開放延時(shí)td2。采用阻容延時(shí)電路，由接在與非門輸入端的電容C和二極管VD組成。利用二極管的隔離作用，先使C充電，待電容端電壓充到開門電平時(shí)，使與非門動(dòng)作，從而得到延時(shí)

52、。見圖中所示的延時(shí)電路部分。,4.聯(lián)鎖保護(hù)電路 正常工作時(shí)， 和 總是一個(gè)為“1”，另一個(gè)為“0”。故障時(shí)，兩個(gè)輸出 同時(shí)為“1”，將造成電源短路。聯(lián)鎖保護(hù)電路實(shí)際上是多“1”聯(lián)鎖保護(hù)電路，如圖所示。,系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)：省去環(huán)流電抗器，沒有附加的環(huán)流損耗，節(jié)省變壓器和晶閘管裝置的容量。因換流失敗而造成的事故大為降低。 缺點(diǎn)：延時(shí)造成電流換向死區(qū)，影響了系統(tǒng)過渡過程的快速性。,考題：1、對(duì)于積分調(diào)節(jié)器，當(dāng)輸出量為穩(wěn)態(tài)值時(shí)，其輸入量必然（ ）。 A 為零 B 不為零 C 為負(fù)值 D 為正值 2、調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍和靜差率這兩個(gè)指標(biāo)（ ）。 A 互不相關(guān) B 相互制約 C 相互補(bǔ)充 D 相互平等 3、無靜差

53、調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)節(jié)原理是（ ）。 A 依靠偏差的積累 B 依靠偏差對(duì)時(shí)間的積累 C 依靠偏差對(duì)時(shí)間的記憶 D 用偏差進(jìn)行調(diào)節(jié) 4、自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)系統(tǒng)負(fù)載增加后轉(zhuǎn)速下降時(shí)，可以通過負(fù)反饋環(huán)節(jié)的調(diào)節(jié)作用使轉(zhuǎn)速有所回升。系統(tǒng)調(diào)節(jié)前后，電動(dòng)機(jī)電樞電壓將（ ）。 A 減小 B 增大 C 不變 D 不能確定,5、自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)系統(tǒng)負(fù)載增大后轉(zhuǎn)速降增大時(shí)，可以通過負(fù)反饋環(huán)節(jié)的調(diào)節(jié)作用使轉(zhuǎn)速有所回升。系統(tǒng)調(diào)節(jié)前后，主電路電流將（ ）。 A 增大 B 不變 C 減小 D 不能確定 6、在調(diào)速系統(tǒng)中，電壓微分負(fù)反饋及電流微分負(fù)反饋屬于（ ）環(huán)節(jié)。 A 反饋環(huán)節(jié) B 穩(wěn)定環(huán)節(jié) C 放大環(huán)節(jié) D 保護(hù)環(huán)節(jié) 7、轉(zhuǎn)

54、速負(fù)反饋有靜差調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)負(fù)載增加后轉(zhuǎn)速要下降，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)速后可以使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速（ ）。 A 等于原來的轉(zhuǎn)速 B 低于或者接近于原來的轉(zhuǎn)速 C 高于原來轉(zhuǎn)速 D 以恒轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn) 8、在轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)負(fù)載變化時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速也跟著變化，其原因是（ ）。 A 整流電壓的變化 B 電樞回路電壓降的變化 C 控制角的變化 D 溫度的變化,9、在自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)中，電壓負(fù)反饋的主要補(bǔ)償（ ）上電壓的損耗。 A 電樞接觸電阻 B 電源內(nèi)阻 C 電樞電阻 D 電抗器電阻 10、在自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)中，電流正反饋的主要補(bǔ)償（ ）上電壓的損耗。 A 電樞接觸電阻 B 電源內(nèi)阻 C 電樞電阻 D 電抗器電阻 11

55、、帶有電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的調(diào)速系統(tǒng)，為使電流截止負(fù)反饋參與調(diào)節(jié)后機(jī)械特性曲線下垂段更陡一些，應(yīng)把反饋取樣電阻的阻值選得（ ）。 A 大一些 B 小一些 C 接近無窮大 D 0 12、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中不加電流截止負(fù)反饋，是因?yàn)槠渲麟娐冯娏鞯南蘖鳎?）。 A 由比例積分器保證 B 由轉(zhuǎn)速環(huán)保證 C 由電流環(huán)保證 D 由速度調(diào)節(jié)器的限幅保證 13、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，在負(fù)載變化時(shí)出現(xiàn)轉(zhuǎn)速偏差，消除此偏差主要依靠（ ）。 A 電流調(diào)節(jié)器 B 轉(zhuǎn)速、電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器 C 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 D 轉(zhuǎn)速、電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器先后起作用,14、自動(dòng)控制就是應(yīng)用控制裝置使控制對(duì)象（如機(jī)器、設(shè)備和生產(chǎn)過程等）自動(dòng)

56、地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行或變化。（） 15、開環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)中出現(xiàn)偏差時(shí)能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)。（） 16、在開環(huán)控制系統(tǒng)中，由于系統(tǒng)的輸出量沒有反回到輸入端的任何閉環(huán)回路，因此系統(tǒng)的輸出量對(duì)系統(tǒng)的控制作用沒有直接影響。（） 17、采用比例調(diào)節(jié)的自動(dòng)控制系統(tǒng)，工作時(shí)必定存在靜差。（） 18、積分調(diào)節(jié)器能夠消除靜差，而且調(diào)節(jié)速度快。（） 19、比例積分調(diào)節(jié)器，其比例調(diào)節(jié)作用可以使系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度較快，而其積分調(diào)節(jié)作用又使系統(tǒng)基本上無靜差。（） 20、當(dāng)積分調(diào)節(jié)器的輸入電壓為Ui=0，其輸出電壓也為0。（） 21、調(diào)速系統(tǒng)中采用比例積分調(diào)節(jié)器，兼顧了實(shí)現(xiàn)無靜差和快速性的要求，解決了靜態(tài)和動(dòng)態(tài)對(duì)放大倍數(shù)要求的矛盾

57、。（） 22、生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)在空載情況下提供的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之比，叫做調(diào)速范圍。（）,23、在調(diào)速范圍中規(guī)定的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速，它們都必須滿足靜差率所允許的范圍。若低速時(shí)靜差率滿足允許范圍，則其余轉(zhuǎn)速時(shí)靜差率自然就一定滿足。（） 24、控制系統(tǒng)中采用負(fù)反饋，除了降低系統(tǒng)誤差、提高系統(tǒng)精度外，還使系統(tǒng)對(duì)除反饋環(huán)節(jié)外的內(nèi)部參數(shù)的變化不靈敏。（） 25、在有靜差調(diào)速系統(tǒng)中，擾動(dòng)對(duì)輸出量的影響能得到全部補(bǔ)償。（） 26、在有靜差調(diào)速系統(tǒng)中，擾動(dòng)對(duì)輸出量的影響能得到部分補(bǔ)償。（） 27、有靜差調(diào)速系統(tǒng)是依靠偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)的，而無靜差調(diào)速系統(tǒng)則是依靠偏差對(duì)時(shí)間的積累作用進(jìn)行調(diào)節(jié)的。（） 28、轉(zhuǎn)速

58、負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)能夠有效抑制一切被包圍在負(fù)反饋環(huán)內(nèi)前向通路中的擾動(dòng)作用。（） 29、調(diào)速系統(tǒng)中，電壓微分負(fù)反饋和電流微分負(fù)反饋環(huán)節(jié)在系統(tǒng)動(dòng)態(tài)及靜態(tài)中都參與調(diào)節(jié)。（） 30、調(diào)速系統(tǒng)中，電流截止負(fù)反饋是一種只在調(diào)速系統(tǒng)主電路過電流情況下起負(fù)反饋調(diào)節(jié)作用的環(huán)節(jié)，用來限制主電路過電流，因此它屬于保護(hù)環(huán)節(jié)。（）,31、調(diào)速系統(tǒng)中采用電流正反饋和電壓負(fù)反饋都是為了提高直流電動(dòng)機(jī)硬度特性，擴(kuò)大調(diào)速范圍。（） 32、電壓負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)靜特性優(yōu)于同等放大倍數(shù)的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)。（） 33、晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)機(jī)械特性可以分為連續(xù)段和斷續(xù)段。斷續(xù)段特性的出現(xiàn)，主要是因?yàn)榫чl管控制角太小，使電流斷續(xù)。（） 34、為了限制調(diào)速系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)的過電流，可以采用過電流繼電器或者快速熔斷器來保護(hù)主電路的晶閘管。（） 35、雙閉環(huán)直流自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)包括電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)。電流環(huán)為外環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)為內(nèi)環(huán)，兩環(huán)是串聯(lián)的，又稱雙環(huán)串級(jí)調(diào)速。（） 36、由于雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的堵轉(zhuǎn)電流與轉(zhuǎn)折電流相差很小，因此