1、自動控制原理說課一、課程地位,自動控制原理是電氣自動化專業(yè)的一門學科基礎課，它既需要扎實的電路分析、模擬電子技術、高等數(shù)學等學科的基礎知識做鋪墊，又作為日后學習計算機控制技術、過程控制等學科的前提，起到承上啟下的作用，所以學好這門課程對該專業(yè)的學生來說比較重要。,個人認為：建立一個系統(tǒng)的觀念。 建立一個控制的思想。 培養(yǎng)一個整體、全局的意識。,自控系統(tǒng)把許多電氣專業(yè)課程有機地統(tǒng)一在一個整體中。,控制器 單片機、PLC、工業(yè)控制計算機 檢測元件 傳感器、檢測技術 執(zhí)行元件 電機與拖動、變頻器、 液壓傳動、氣動技術 控制對象 機器人、電機調(diào)速、 過程控制、運動控制,部分畢業(yè)設計題目,基于PLC變頻

2、調(diào)速恒壓供水系統(tǒng)的設計 基于PLC蔬菜大棚溫濕度控制系統(tǒng)設計 基于單片機PWM直流電機調(diào)速系統(tǒng)的設計 基于單片機的智能尋跡系統(tǒng)設計 基于三菱PLC礦井通風控制系統(tǒng)設計 基于單片機太陽能熱水器控制系統(tǒng)的設計 基于PLC小型搬運機械手運動系統(tǒng)的設計 基于單片機的IC卡智能水表控制系統(tǒng)設計 單片機控制單閉環(huán)直流電機調(diào)速系統(tǒng)設計,二、課程教學用的教材：,自動控制原理與系統(tǒng) 主編：孔凡才 2007年度普通高等教育 國家精品教程 機械工業(yè)出版社 精品教程,教材的特色,從工程實際應用的角度出發(fā)。 注重基礎性、系統(tǒng)性和實用性。 寫得深入淺出，比較適合?？平虒W。 自動控制系統(tǒng)的數(shù)學描述方法， 時域分析，頻域分析

3、方法，系統(tǒng)校正。 系統(tǒng)概念系統(tǒng)建模系統(tǒng)分析系統(tǒng)校正,二、課程的特點,1、自動控制原理課程本身要大量用到Laplace變換、復變函數(shù)理論，所以要想學好自動控制原理，首先得看看自己的大學數(shù)學基礎有沒有打扎實了（尤其是復變函數(shù)與積分變換）。,2、除了應該具備的數(shù)學基礎外，還需有處理相關專業(yè)知識的能力。比如建立實際系統(tǒng)的物理模型，這里就需要有良好的電路（主要是模擬電路）、大學物理、機械原理的知識。同時還需要有一定的數(shù)學建模能力。,部分同學出現(xiàn)不想學的心理,原因1：數(shù)學、物理基礎差的學生。 原因2：學電氣的學生不懂機械原理， 而控制的對象往往都是機械系統(tǒng)。 出現(xiàn)的時間：學完第一章 緒論 后，在學 自控系

4、統(tǒng)建模時，部分學生因上 述原因，往往放棄學習本課程。,3、課程是自控而不是數(shù)學,正是因為課程中充滿了數(shù)學，所以千萬不要把自動控制原理當成數(shù)學來學，因為若當作一門數(shù)學課，你掌握的只是一些方程的操作和圖形的畫法，你無法理解為什么實際的系統(tǒng)會遵循控制理論所描述的規(guī)律（比如水位能夠被精確的控制），這會讓你覺得是完全是數(shù)學的作用，而忽略了自動控制的基本思想以及這些數(shù)學方程背后所受到物理規(guī)律支配這一事實。很多原本數(shù)學還可以的同學也學不好控制理論，都是犯了把自控理論課作為數(shù)學課來學的思想錯誤。,4、自控最根本思想是【負反饋思想】,學自動控制原理，掌握基本的控制思想是最重要的（它有別于數(shù)學思想、物理思想）。大

5、學階段所學的自動控制原理主要涉及經(jīng)典控制理論，所以它最根本的控制思想是【負反饋思想】，很多穩(wěn)定性理論都是立足于這一思想上建立的，所以數(shù)學雖然很重要，但數(shù)學對于自動控制理論來說只是一個強有力的工具。,5、要珍惜每次做練習題的機會。,1、題目不在多、在精。 2、一般把書本上每章后面的習題全部掌握，就算達到基本掌握的程度了。 3、第一次做不來不要緊，關鍵是要弄懂。,6、要重視仿真軟件Matlab,每次編程序都要開動自己的腦筋，不要機械的按照老師的步驟輸入到計算機中，要有自己的程序方法，要有自己的思想。,比如由多極運算放大器構(gòu)成的電路控制系統(tǒng)，要思考為什么通過對一些參數(shù)的改變（例如改變電容）會導致被控

6、量（例如電壓）的不穩(wěn)定或者控制精度下降等等。,三、教學內(nèi)容的組織 （五點內(nèi)容）,1、對控制系統(tǒng)的定性描述上升到對控制系統(tǒng)的定量描述。講好這一點很重要。,學習工程技術學科的一般的方法,1、,大量的具體的物 理、化學系統(tǒng),大量的、具體的 物理、化學系統(tǒng),通過系統(tǒng)內(nèi)部 的機理,統(tǒng)一的數(shù)學模型,個性,共性,再回到實際系統(tǒng) 加以應用,1,2,用數(shù)學方法 定量研究,2、穩(wěn)定、穩(wěn)態(tài)、動態(tài) “三態(tài)”描述系統(tǒng)的性能,穩(wěn)定、穩(wěn)態(tài)、動態(tài)是系統(tǒng)的三大性能指標。 “三態(tài)”的思想要貫穿在課程講授的始終，圍繞系統(tǒng)的三態(tài)進行分析和設計。,3、講好系統(tǒng)數(shù)學模型的代數(shù)描述和幾何描述的關系和變換,一個自控系統(tǒng)有多種數(shù)學模型形式來描

7、述 1、微分方程模型（代數(shù)） 4、根軌跡模型（幾何） 2、傳遞函數(shù)模型（代數(shù)） 5、Bode圖（幾何） 3、方框圖模型（幾何） 6、Nyquist圖（幾何） 這些數(shù)學模型與系統(tǒng)性能指標相互關聯(lián)， 它們之間可以相互轉(zhuǎn)換。,比如：控制系統(tǒng)的根軌跡圖它既能定量地將控制系統(tǒng)的模型描述出來，還能直接地表示出控制系統(tǒng)的性能。 在控制系統(tǒng)的Bode圖上，既表現(xiàn)了系統(tǒng)中的數(shù)量關系又表現(xiàn)了系統(tǒng)的性能優(yōu)劣；等等。,引導學生學會如何利用數(shù)學工具 1、從多個角度描述問題和處理問題 。 2、將實際問題與抽象描述相結(jié)合。,4、時域分析應該比以前更受關注。,以前，由于計算工具簡單，復雜的計算不方便，傳統(tǒng)的講法是精講一、二階

8、系統(tǒng)的時域分析，高階系統(tǒng)動態(tài)分析這一屆主要是簡介。 但是，Matlab出現(xiàn)了！,Matlab工具平臺，使得復雜的計算不成為困難。 課堂教學中完全可以考慮利用Matlab工具平臺，一般系統(tǒng)的動態(tài)分析與計算，不再受系統(tǒng)階次的局限。,5、聯(lián)系實際要密切。,本課程要用數(shù)學方法分析系統(tǒng)，比較抽象。 教學時盡量多給學生介紹一些控制原理應用背景和實例。 學生在學習過程中深入體會理論與實際的結(jié)合。,（三）教學方法與教學形式,1、板書講授。 本門課程理論知識較復雜，用到高等數(shù)學及復變函數(shù)的知識較多，若用多媒體課件來進行講授，學生僅僅是知道了這個公式是什么，而不能深入理解該公式或該方法的得出、推導以及具體應用是什么。而用板書的方法與學生在課堂上一起討論，印象更加深刻，記憶也就更加牢固。,2、討論式教學 在有些公式或方法的講授時，可以留給學生來做，或者用他們自己的方法來驗證，這樣能大大提高學生學習的熱情和積極性。 3、習題課教學方法改革 盡量少留作業(yè)，拿出一道或幾道典型的題目，或一題多解，讓學生獨立完成，盡量減少互相抄襲的事件發(fā)生。 4、課程結(jié)束要考試。 5、充分利用Matlab仿真系統(tǒng)。,四、 課程教學設想與建議,1、教學設想 設計了一個系統(tǒng)，第一章學完之后對這個系統(tǒng)進行定性分析，第二章學完后建立該系統(tǒng)的數(shù)學模型，第三章學完對它進行時域分析，第四章結(jié)束