1、1,7-1 概述 7-2 矢量控制基本思想 7-3 異步電動機(jī)矢量控制的實(shí)現(xiàn) 7-4 矢量控制的研究方向,第7講：異步電機(jī)的矢量控制系統(tǒng),（參考書：電力牽引交流傳動及其控制系統(tǒng) 第7章）,2,7-1 概述,矢量控制概念的提出 基于穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型的異步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)雖然能夠在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速，但是無法用于軋鋼機(jī)、數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人等需要高動態(tài)性能的調(diào)速系統(tǒng)或伺服系統(tǒng)。 1969年，德國Darmstadt技術(shù)大學(xué)的K.Hasse博士在他的博士論文中提出了矢量控制的基本思想。 1971年，德國西門子公司的F.Blaschke將其形成系統(tǒng)理論，并稱為磁場定向控制（FOC），也有人稱之為矢量控制（VC）

2、。,3,矢量控制理論：把交流電動機(jī)模擬成磁鏈和轉(zhuǎn)矩可以獨(dú)立控制的直流電動機(jī)進(jìn)行控制，從而得到類似直流電動機(jī)的優(yōu)良的動態(tài)調(diào)速性能。 把磁鏈?zhǔn)噶康姆较蜃鳛樽鴺?biāo)軸的基準(zhǔn)方向； 采用矢量變換的方法實(shí)現(xiàn)交流電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩和磁鏈控制的完全解耦。,4,矢量控制技術(shù)已走向?qū)嵱没?，并逐步取代傳統(tǒng)的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。成功地應(yīng)用于軋機(jī)主傳動、電力機(jī)車牽引系統(tǒng)、數(shù)控機(jī)床和電動汽車中。 大功率軋鋼機(jī)主傳動要求有很快的動態(tài)響應(yīng)和相當(dāng)高的過載能力，由于直流電動機(jī)的換向器和電刷在大功率方面問題較多，維護(hù)工作量大，現(xiàn)在逐步被交流異步電動機(jī)或同步電動機(jī)變頻調(diào)速代替。,5,現(xiàn)代控制理論在交流調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用促進(jìn)了矢量控制的發(fā)展。

3、對速度信號觀測的研究，促進(jìn)了無速度傳感器矢量控制的發(fā)展； 電機(jī)參數(shù)在線辨識也是矢量控制的一個(gè)研究熱點(diǎn)。,6,一、直流電動機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的原理 直流電動機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩是由電樞繞組電流Ia與氣隙磁鏈f相互作用產(chǎn)生的。由于直流電機(jī)在結(jié)構(gòu)上就保證了電樞電流矢量垂直于氣隙磁鏈?zhǔn)噶浚虼酥绷麟姍C(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩為：,7-2 異步電動機(jī)矢量控制的基本思想,Ia是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的分量，If是控制電機(jī)磁場的分量，這兩者是解耦的。如果If恒定，只要調(diào)節(jié)Ia就可控制轉(zhuǎn)矩。,7,二、交流異步電動機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的原理 異步電動機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩是由氣隙旋轉(zhuǎn)磁場m與轉(zhuǎn)子電流Ir相互作用產(chǎn)生的。而m又是定子電流Is與轉(zhuǎn)子電流Ir共同產(chǎn)生的

4、。,磁場和轉(zhuǎn)矩是相互耦合的，采用標(biāo)量控制時(shí)，這兩者無法解耦。因而也無法獲得良好的動態(tài)特性。矢量控制（也稱磁場定向控制，F(xiàn)ield-Oriented Control）就是要解決這一問題。,8,三、異步電動機(jī)的矢量圖,氣隙感應(yīng)電勢Eg滯后氣隙磁鏈m 90； 轉(zhuǎn)子電流Ir滯后Eg一個(gè)r角度； 轉(zhuǎn)子感應(yīng)電勢Er與Ir同相； 轉(zhuǎn)子磁鏈r超前Er90； 激磁電流Im與m同相； 空載電流I0=激磁分量Im+鐵損（磁滯和渦流損耗）分量Ic； 定子電流Is=-Ir+I0； 定子電壓 Us=-Es+Rs*Is+jsLls*Is,9,如果異步電機(jī)按轉(zhuǎn)子磁場定向，即將MT同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的M軸定在轉(zhuǎn)子磁鏈r方向，則定

5、子電流is可以沿M軸和T軸分解為勵(lì)磁電流iM和轉(zhuǎn)矩電流iT，iM產(chǎn)生轉(zhuǎn)子磁鏈，iT產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。,10,四、矢量控制的基本思想,矢量控制的基本思想是把異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制模擬成直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制，即在MT同步坐標(biāo)系中將異步電機(jī)按轉(zhuǎn)子磁場定向，實(shí)現(xiàn)勵(lì)磁電流iM和轉(zhuǎn)矩電流iT的獨(dú)立控制，使非線性耦合解耦。,11,7-3 異步電動機(jī)矢量控制的實(shí)現(xiàn),根據(jù)矢量控制的基本概念，其控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的建立需遵循在同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上按轉(zhuǎn)子磁場方向定向的思路。同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系使矢量控制變?yōu)闃?biāo)量控制；轉(zhuǎn)子磁場方向定向使系統(tǒng)非線性解耦，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。,MT坐標(biāo)系： 規(guī)定d軸沿轉(zhuǎn)子磁鏈r方向，并稱之為M (Mag

6、netization)軸，q軸則逆時(shí)針轉(zhuǎn)90，即垂直于轉(zhuǎn)子磁鏈r，稱之為T (Torque)軸。這樣的兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系就規(guī)定為MT坐標(biāo)系，或稱按轉(zhuǎn)子磁場定向(Field Orientation)的坐標(biāo)系。,12,一、矢量控制的基本方程,1、MT坐標(biāo)系的電壓方程,式中：usM、usT定子M軸和T軸的電壓； isM、isT定子M軸和T軸的電流； irM、irT轉(zhuǎn)子M軸和T軸的電流。,考慮轉(zhuǎn)子封閉情況，即：urM=urT=0。,13,2、滿足磁場定向的基本方程,14,式（7-6）代入式（7-5）得磁場定向的電壓基本方程：,由式（7-7）中的第3行得：,15,由式（7-7）中的第4行得：,16,式（

7、7-9）和式（7-11）代入式（7-6）得：,17,電流、磁鏈分析,結(jié)論：轉(zhuǎn)子磁鏈r僅由定子電流的isM分量決定，與定子電流的isT分量無關(guān)。因此isM被稱為定子電流的勵(lì)磁分量。,結(jié)論：r與isM之間的傳遞函數(shù)是一節(jié)慣性環(huán)節(jié)，其涵義是：當(dāng)勵(lì)磁電流isM突變時(shí)，r的變化存在延時(shí)，并按轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)Tr的指數(shù)規(guī)律變化。這和直流電機(jī)勵(lì)磁繞組的慣性作用是一致的。,18,結(jié)論：當(dāng)定子勵(lì)磁電流isM突變而引起轉(zhuǎn)子磁鏈r變化時(shí)，立刻就會在轉(zhuǎn)子中感生轉(zhuǎn)子電流勵(lì)磁分量irM，阻止r的變化，使r只能按轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)Tr的指數(shù)規(guī)律變化。當(dāng)r達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)，irM=0，即r的穩(wěn)態(tài)值由isM唯一決定。,19,結(jié)論：isT突然變

8、化時(shí)，irT立即跟隨變化，不存在滯后。這是因?yàn)榘崔D(zhuǎn)子磁場定向后T軸上不存在轉(zhuǎn)子磁鏈的緣故。,總之，由于MT坐標(biāo)按轉(zhuǎn)子磁場定向，在定子電流的兩個(gè)分量之間實(shí)現(xiàn)了解耦，isM唯一決定磁鏈r，isT則只影響轉(zhuǎn)矩，它們分別對應(yīng)直流電機(jī)中的勵(lì)磁電流和電樞電流。,20,3、電磁轉(zhuǎn)矩方程,21,！注意：式（7-14）是在任意選取的MT坐標(biāo)系下的Te表達(dá)式，動態(tài)、穩(wěn)態(tài)都適用； 式（7-15）是在已沿轉(zhuǎn)子定向的特定MT坐標(biāo)系下的Te表達(dá)式，動態(tài)、穩(wěn)態(tài)都適用； 式（7-16）是在已沿轉(zhuǎn)子定向的特定MT坐標(biāo)系下且轉(zhuǎn)子磁場恒定的Te表達(dá)式，只適用于穩(wěn)態(tài)。,22,電磁轉(zhuǎn)矩分析,結(jié)論：在磁場定向情況下電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩Te只與轉(zhuǎn)

9、子磁鏈r及定子電流分量isT有關(guān)。 因此isT被稱為定子電流的轉(zhuǎn)矩分量。,23,結(jié)論： 若控制isM使磁鏈r保持恒定,則通過控制isT就可以控制瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩，獲得如同直流電動機(jī)那樣的控制特性。,24,結(jié)論：若轉(zhuǎn)子電阻和磁場不變，轉(zhuǎn)差頻率與定子電流的轉(zhuǎn)矩分量isT成正比。,由式(7-12)和式(7-13)得轉(zhuǎn)差頻率與電流的協(xié)調(diào)關(guān)系：,4、轉(zhuǎn)差頻率控制方程,25,5、按轉(zhuǎn)子磁場定向時(shí)，轉(zhuǎn)子磁鏈和電流的動態(tài)關(guān)系,26,小結(jié)：矢量控制基本方程,27,二、矢量控制方法 既然異步電動機(jī)經(jīng)過坐標(biāo)變換可以等效成直流電動機(jī)，那么，模仿直流電動機(jī)的控制方法，給出直流電動機(jī)的控制量，再經(jīng)過相應(yīng)的反變換就能控制異步電動機(jī)

10、。 由于坐標(biāo)變換的依據(jù)是電流的空間矢量，所以這樣的通過坐標(biāo)變換實(shí)現(xiàn)的控制系統(tǒng)就叫做矢量變換控制系統(tǒng)(Trans-vector Control System)或矢量控制系統(tǒng)(Vector Control System)，VC系統(tǒng) 。,28,矢量控制原理：電流指令isM*和isT*經(jīng)過M-T坐標(biāo)系、坐標(biāo)系和、坐標(biāo)系三相靜止坐標(biāo)系的變換(反旋轉(zhuǎn)變換VR-1和2/3變換)，變?yōu)槿嚯娏髦噶頸a*、ib*、ic*，輸入到三相變頻器；變頻器輸出與ia*、ib*、ic*一樣的實(shí)際電流ia、ib、ic；（ia、ib、ic通過3/2變換轉(zhuǎn)換為is、is，之后借助于單位矢量cos和sin轉(zhuǎn)換到同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中，得

11、到的isM、isT施加到M-T坐標(biāo)系下的電機(jī)模型上）?？刂齐娏髦噶頸*sM和i*sT就可以控制電機(jī)的磁場和轉(zhuǎn)矩。,29,注意：如果忽略變頻器可能產(chǎn)生的滯后，并認(rèn)為控制器中反旋轉(zhuǎn)變換器與電機(jī)內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)變換環(huán)節(jié)相抵消，2/3變換器與電機(jī)內(nèi)部的3/2變換環(huán)節(jié)相抵消，則虛框內(nèi)的部分可以刪去，剩下的就是直流調(diào)速系統(tǒng)。,30,該控制器需要兩個(gè)反變換，以便控制電流i*sM和i*sT分別與電機(jī)電流isM、isT相一致。 轉(zhuǎn)子磁場定向是由坐標(biāo)變換所用單位矢量cos和sin來保證的，正確的單位矢量cos和sin是保證矢量控制原理實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵。,31,根據(jù)單位矢量獲取方法的不同，矢量控制方法可分為兩種： 直接矢量控制

12、(由Blaschke發(fā)明) 間接矢量控制(由Hasse發(fā)明) 。,當(dāng)矢量控制所用單位矢量和磁鏈?zhǔn)侵苯訖z測到的或由檢測到的電機(jī)的端子量及轉(zhuǎn)速計(jì)算得到時(shí)，被稱為直接矢量控制，也可稱為磁通反饋矢量控制（Feedback Vector Control）。,當(dāng)矢量控制所用單位矢量和磁鏈?zhǔn)菑碾娏髦噶钪岛娃D(zhuǎn)速計(jì)算得到時(shí)，被稱為間接矢量控制，也可稱為磁通前饋矢量控制（Feed-forward Vector Control）。又稱為轉(zhuǎn)差頻率矢量控制。,32,（一）直接或反饋矢量控制,PWM電壓型逆變器傳動系統(tǒng)的直接矢量控制框圖如圖所示，它對轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子磁鏈分別進(jìn)行閉環(huán)控制。,1、直接矢量控制框圖,33,控制原理說

13、明： 磁鏈給定信號由函數(shù)發(fā)生程序獲得，磁鏈調(diào)節(jié)器實(shí)現(xiàn)磁鏈的精確控制。 轉(zhuǎn)矩電流分量i*sT由帶雙極性限幅器的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器產(chǎn)生，實(shí)現(xiàn)了電磁轉(zhuǎn)矩的閉環(huán)控制。當(dāng)磁鏈恒定時(shí)，正比于isT的轉(zhuǎn)矩可以是雙極性的。 借助于單位矢量(cos和sin)，i*sM和i*sT被變換到靜止坐標(biāo)系中。靜止坐標(biāo)系上的信號然后被變換為逆變器的相電流指令值。,34,2、單位矢量計(jì)算,M-T坐標(biāo)系相對于靜止坐標(biāo)系以同步轉(zhuǎn)速s旋轉(zhuǎn)，在任何時(shí)刻M軸相對于軸的角度位置為=st。由該圖得單位矢量cos和sin：,注：因單位矢量是由反饋磁鏈?zhǔn)噶繉?dǎo)出的，故稱這種矢量控制為“反饋矢量控制”。,35,要得到轉(zhuǎn)子磁鏈和單位矢量首先應(yīng)該獲得、軸磁鏈

14、。,3、磁鏈?zhǔn)噶康墓烙?jì),轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)请妱訖C(jī)內(nèi)部的物理量，直接測量難以實(shí)現(xiàn)。在實(shí)際應(yīng)用中多采用間接觀測的方法獲得。,36,（1）電壓模型磁鏈觀測器,電壓模型磁鏈觀測器利用檢測到的電機(jī)端電壓和電流來計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈和單位矢量。,根據(jù)3/2坐標(biāo)變換，得：,在電壓方程中，感應(yīng)電動勢等于磁鏈的變化率，因此取電動勢的積分就可以得到磁鏈，這樣的模型叫做電壓模型。,37,同理可得定子電壓：,38,定子磁鏈：,39,氣隙磁鏈：,轉(zhuǎn)子磁鏈：,40,41,電壓模型磁鏈觀測器的特點(diǎn)： 優(yōu)點(diǎn)：不需要轉(zhuǎn)速信號，算法與轉(zhuǎn)子電阻Rr無關(guān)，只與定子電阻Rs有關(guān)，而Rs容易測得。受電動機(jī)參數(shù)變化的影響較小，且算法簡單，便于應(yīng)用。 缺點(diǎn)

15、：在低速時(shí)，模型不夠準(zhǔn)確。 其原因是：低頻時(shí)電壓采樣信號很小，積分精度難以保證；低頻時(shí)電阻Rs、電感Lls、Llr和Lm等參數(shù)的變化對計(jì)算精度的影響相對較大，尤其以Rs的影響最為顯著。,注：在高速時(shí)，這些參數(shù)變化的影響則可以忽略。,42,（2）電流模型磁鏈觀測器,電流模型磁鏈觀測器利用檢測到的電機(jī)電流和轉(zhuǎn)速來計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈和單位矢量。,根據(jù)磁鏈與電流關(guān)系的磁鏈方程來計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈，所得到的模型叫做電流模型。,43,44,電流模型磁鏈觀測器的特點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)：不論轉(zhuǎn)速高低都能適用。 缺點(diǎn)：觀測精度受Rr、Lm等參數(shù)變化的影響較大，其中受轉(zhuǎn)子電阻Rr的影響最大。因溫度和集膚效應(yīng)的影響，Rr的變化甚至?xí)^5

16、0，并且該參數(shù)的補(bǔ)償也非常困難。因此該觀測方法常需進(jìn)行實(shí)時(shí)辨識才能保證磁鏈觀測精度。,45,由于高速時(shí)電壓模型磁鏈觀測器效果較好，而電流模型磁鏈觀測器可在任何速度范圍內(nèi)使用，但受轉(zhuǎn)子電阻影響較大，因此可以將電壓和電流模型結(jié)合起來使用，即在高速時(shí)采用電壓模型磁鏈觀測器，低速時(shí)(例如n15%nN)采用電流模型磁鏈觀測器。,（3）組合模型磁鏈觀測器,46,在磁鏈閉環(huán)的直接矢量控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)子磁鏈反饋信號是由磁鏈模型獲得的，受電機(jī)參數(shù)Tr和Lm變化的影響，造成控制的不準(zhǔn)確性。既然這樣, 與其采用磁鏈閉環(huán)控制而反饋不準(zhǔn), 不如采用磁鏈開環(huán)控制, 系統(tǒng)反而會簡單一些。 除了單位矢量是以前饋的方式產(chǎn)生外，間

17、接矢量控制和直接矢量控制本質(zhì)上是相同的。間接矢量控制在工業(yè)上用得比較多。,（二）間接或前饋矢量控制(又稱為轉(zhuǎn)差頻率矢量控制),47,當(dāng)isM*為恒值時(shí),間接矢量控制是從電流指令值和轉(zhuǎn)速來計(jì)算單位矢量和磁鏈。,48,49,根據(jù)指令電流i*sM、i*sT求轉(zhuǎn)子磁鏈及相角的結(jié)構(gòu)電路：,定向精度同樣受Tr、Lm等參數(shù)變化的影響，其中受轉(zhuǎn)子電阻Rr的影響最大。,50,間接矢量控制(轉(zhuǎn)差頻率矢量控制)系統(tǒng),51,為簡單起見，以開環(huán)方式維持磁鏈為常值。 給定轉(zhuǎn)子磁鏈*r，根據(jù)下式得到產(chǎn)生期望的轉(zhuǎn)子磁鏈*r所需要的勵(lì)磁電流i*ds(i*sM)。,框圖說明：,52, 速度控制環(huán)產(chǎn)生定子電流的轉(zhuǎn)矩分量i*ds(i

18、*sT)。, 轉(zhuǎn)差頻率*sl由電流i*qs(i*sT)產(chǎn)生。,53, 轉(zhuǎn)差頻率*sl與r相加得同步頻率信號e(s)。對e積分并查表得單位矢量信號cose和sine (cos和sin)。,54,轉(zhuǎn)差頻率矢量控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 磁場定向由給定信號確定并靠矢量控制方程保證，省去了轉(zhuǎn)子磁鏈觀測器，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單； 運(yùn)行中轉(zhuǎn)子參數(shù)的變化及磁路飽和等因素影響會造成實(shí)際定向軸偏離設(shè)定的目標(biāo)定向軸，影響解耦效果和控制性能。,55,無論是直接矢量控制還是間接矢量控制都具有動態(tài)性能好、調(diào)速范圍寬的優(yōu)點(diǎn)，采用光電碼盤轉(zhuǎn)速傳感器時(shí)，一般可以達(dá)到調(diào)速范圍D=100，當(dāng)系統(tǒng)和傳感器精度高時(shí)，甚至可達(dá)D=1000。 動態(tài)性能受電

19、動機(jī)參數(shù)變化的影響是矢量控制的主要不足之處。,56,將isM定向到轉(zhuǎn)子磁鏈r、氣隙磁鏈m或定子磁鏈s上都可以實(shí)現(xiàn)矢量控制。轉(zhuǎn)子磁鏈定向可以得到自然解耦控制，而氣隙磁鏈或定子磁鏈定向會產(chǎn)生耦合效應(yīng)，該耦合效應(yīng)必須通過解耦的補(bǔ)償電流實(shí)施補(bǔ)償。,（三）其它磁場定向控制方式,57,氣隙磁場定向矢量控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 氣隙磁通易于直接測量，同時(shí)電機(jī)磁通的飽和程度與氣隙磁通一致，故基于氣隙磁通的控制方式更適于處理飽和效應(yīng)； 與轉(zhuǎn)子磁場相同，維持氣隙磁通恒定時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩與q軸電流成正比； 磁通關(guān)系和滑差關(guān)系中存在耦合，與解耦的轉(zhuǎn)子磁通控制結(jié)構(gòu)相比，耦合使基于氣隙磁通控制的轉(zhuǎn)矩和磁通控制結(jié)構(gòu)圖更復(fù)雜。,58,定子

20、磁場定向矢量控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 在磁通閉環(huán)控制系統(tǒng)中，定子磁通定向在一般的調(diào)速范圍內(nèi)可利用定子方程做磁通觀測器，非常易于實(shí)現(xiàn)，且不包括對溫度變化非常敏感的轉(zhuǎn)子參數(shù)； 低速時(shí)，由于定子電阻壓降占端電壓的大部分，致使反電勢測量誤差較大，導(dǎo)致定子磁通觀測不準(zhǔn)； 與氣隙磁場定向一樣，磁通關(guān)系和滑差關(guān)系中存在耦合，耦合使轉(zhuǎn)矩和磁通控制結(jié)構(gòu)較復(fù)雜。,59,7-4 矢量控制的研究方向 研究方向1無速度傳感器的矢量控制 研究背景： 凡是高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)，無論是矢量控制系統(tǒng)，還是直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)或其他系統(tǒng)，都需要轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和轉(zhuǎn)速反饋。常用轉(zhuǎn)速傳感器的種類： 電磁式：旋轉(zhuǎn)變壓器，接近開關(guān)式等； 磁敏式：磁敏電阻，磁

21、敏二極管，霍爾傳感器等； 光電式：增量式編碼器，絕對式編碼器。,60,速度反饋： 傳感器增加了電機(jī)轉(zhuǎn)子軸上的轉(zhuǎn)動慣量，加大了電機(jī)空間尺寸和體積。 傳感器的使用增加了電機(jī)與控制系統(tǒng)之間的連接線和接口電路，降低了系統(tǒng)可靠性。 受傳感器使用條件如溫度、濕度和振動的限制，調(diào)速系統(tǒng)不能廣泛適應(yīng)各種場合。 傳感器及其輔助電路增加了調(diào)速系統(tǒng)的成本，某些高精度傳感器的價(jià)格甚至可與電機(jī)本身價(jià)格相比。,61,因此，如果舍去轉(zhuǎn)速傳感器仍能夠獲得良好的控制性能，將是一個(gè)很有價(jià)值的方案。自從20世紀(jì)7080年代以來，很多學(xué)者和工程技術(shù)人員在這方面做了大量的工作，取得不少成就，已經(jīng)發(fā)表了許多關(guān)于無速度傳感器高性能交流調(diào)速系統(tǒng)的研究和綜述，內(nèi)容十分豐富。其后，多種系列的無速度傳感器高性能通用變頻器產(chǎn)品已經(jīng)獲得應(yīng)用。,62, 無速度傳感器控制方法： 直接計(jì)算法； 觀測器方法(全階狀態(tài)觀測器，降階狀態(tài)觀測器，滑模觀測器，擴(kuò)展卡爾曼濾波器）； 模型參考自適應(yīng)法； 高頻信號注入法； 檢測齒諧波進(jìn)行轉(zhuǎn)速辨識法； 基于人工智能理論基礎(chǔ)的其它估算方法。,63,研究方向2異步電機(jī)控制系統(tǒng)的參數(shù)辨識（參數(shù)自整定） 研究背景：電機(jī)參數(shù)存在不確定性。 參數(shù)的不準(zhǔn)確性的產(chǎn)生原因： 制造工藝和材料的差異 電機(jī)運(yùn)行狀況對參數(shù)的影響 負(fù)載參數(shù)的變化 參數(shù)辨