1、plc觸摸屏控制伺服電機(jī)程序設(shè)計(jì) 摘要：以三菱公司的fx3u-48mt-es-a作為控制元件，gt1155-qfbd-c作為操作元件直接控制三菱伺服電機(jī)的具體程序設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：plc; 觸摸屏; 伺服電機(jī)伺服電機(jī)又稱執(zhí)行電機(jī)，它是控制電機(jī)的一種。它是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制的，并將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成相應(yīng)的角位移或直線位移和角速度的執(zhí)行元件。根據(jù)控制對(duì)象的不同，由伺服電機(jī)組成的伺服系統(tǒng)一般有三種基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。本系統(tǒng)我們采用位置控制。plc在自動(dòng)化控制領(lǐng)域中，應(yīng)用十分廣泛。尤其是近幾年plc在處理速度，指令及容量、單軸控制方面得到飛速的發(fā)展，使得plc在控制伺服電機(jī)方面

2、也變得簡(jiǎn)單易行。1控制系統(tǒng)中元件的選型1.1plc的選型因?yàn)樗欧姍C(jī)的位移量與輸入脈沖個(gè)數(shù)成正比，伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，所以我們需要對(duì)電機(jī)的脈沖個(gè)數(shù)和脈沖頻率進(jìn)行精確控制。且由于伺服電機(jī)具有無(wú)累計(jì)誤差、跟蹤性能好的優(yōu)點(diǎn)，伺服電機(jī)的控制主要采用開(kāi)環(huán)數(shù)字控制系統(tǒng)，通常在使用時(shí)要搭配伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制，而伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用了大規(guī)模集成電路，具有高抗干擾性及快速的響應(yīng)性。在使用伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，往往需要較高頻率的脈沖，所以就要求所使用的plc能產(chǎn)生高頻率脈沖。三菱公司的fx3u晶體管輸出的plc可以進(jìn)行6點(diǎn)同時(shí)100 khz高速計(jì)數(shù)及3軸獨(dú)立100 khz的定位功能，并且可以通過(guò)基本指令0.06

3、5 s、pcmix值實(shí)現(xiàn)了以4.5倍的高速度，完全滿足了我們控制伺服電機(jī)的要求，所以我們選用fx3u-48mt-es-a型plc。1.2伺服電機(jī)的選型在選擇伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器時(shí)，只需要知道電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載的轉(zhuǎn)距要求及安裝方式即可，我們選擇額定轉(zhuǎn)距為2.4 nm，額定轉(zhuǎn)速為3 000 r/min，每轉(zhuǎn)為131 072 p/rev分辨率的三菱公司hf-ke73w1-s100伺服電機(jī)，與之配套使用的驅(qū)動(dòng)器我們選用mr-e-70a-kh003伺服驅(qū)動(dòng)器。三菱的此款伺服系統(tǒng)具有500 hz的高響應(yīng)性，高精度定位，高水平的自動(dòng)調(diào)節(jié)，能輕易實(shí)現(xiàn)增益設(shè)置，且采用自適應(yīng)振動(dòng)抑止控制，有位置、速度和轉(zhuǎn)距三種控制功能，完

4、全滿足要求。同時(shí)我們采用三菱gt1155-qfbd-c型觸摸屏，對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行自動(dòng)操作控制。2 plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)我們需要伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)正點(diǎn)、反點(diǎn)、原點(diǎn)回歸和自動(dòng)調(diào)節(jié)等動(dòng)作，另外為確保本系統(tǒng)的精確性我們?cè)黾泳幋a器對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制。plc控制系統(tǒng)i/o接線圖如圖1。圖1。i/o接線圖上圖中的公共端的電源不能直接接在輸入端的24 v電源上。根據(jù)控制要求設(shè)計(jì)了plc控制系統(tǒng)梯形圖如圖2。圖2 梯形圖m806控制伺服急停，m801控制伺服電機(jī)原點(diǎn)回歸，m802控制伺服正點(diǎn)，m803控制伺服反點(diǎn)，m804為自動(dòng)調(diào)節(jié)，m805為壓力校正即編碼器的補(bǔ)償輸入。在電機(jī)運(yùn)行前需要首先進(jìn)行原點(diǎn)回歸，以確保系統(tǒng)的

5、準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，當(dāng)m50和m53同時(shí)接通時(shí)，伺服電機(jī)以2 khz的速度從y0輸出脈沖，開(kāi)始做原點(diǎn)回歸動(dòng)作，當(dāng)碰到近點(diǎn)信號(hào)m30on時(shí)，變成寸動(dòng)速度1 khz，從y0輸出脈沖直到m30=off后停止。m30是在自動(dòng)調(diào)節(jié)時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與零點(diǎn)相等時(shí)為on。電機(jī)在進(jìn)行正反點(diǎn)時(shí)，我們采用fx3u具有的專用表格定位指令dtbl s1 s2；在使用表格定位之前，我們首先要在梯形圖左邊的plc parameter（plc參數(shù)）中進(jìn)行定位設(shè)定。正反點(diǎn)控制我們采用指令drva s1 s2 d1 d2絕對(duì)定位指令。在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，我們利用plc內(nèi)強(qiáng)大的浮點(diǎn)運(yùn)算指令，根據(jù)系統(tǒng)的多方面參數(shù)進(jìn)行計(jì)算；在操作時(shí)，我們只需

6、要在觸摸屏上設(shè)定參數(shù)，伺服電機(jī)便根據(jù)程序里的運(yùn)算公式轉(zhuǎn)化成為脈沖信號(hào)輸出到驅(qū)動(dòng)器,驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)信號(hào)運(yùn)轉(zhuǎn)。在伺服電機(jī)運(yùn)行的過(guò)程中為確保電機(jī)能達(dá)到我們需要的精度，我們采用增量式編碼器與伺服電機(jī)形成閉環(huán)控制，我們把計(jì)算到的角度與編碼器實(shí)際測(cè)量角度進(jìn)行比較，根據(jù)結(jié)果調(diào)整伺服電機(jī)的脈沖輸出，從而實(shí)現(xiàn)高精度定位。整個(gè)程序我們采用步進(jìn)指令控制（也可以采用一般指令控制），簡(jiǎn)單方便。3 伺服系統(tǒng)設(shè)置3.1伺服驅(qū)動(dòng)器的接線伺服系統(tǒng)的接線很簡(jiǎn)單，我們只需要按照規(guī)定接入相對(duì)應(yīng)的插頭即可。將三相電源線l1,l2,l3插頭接入cpn1，將伺服電機(jī)插頭接入cn2，將編碼器插頭接入cnp2，控制線插頭接入cn1。我們?cè)谡{(diào)試程

7、序時(shí)需要用伺服電機(jī)的專用軟件，通過(guò)rs422接口接到伺服系統(tǒng)的cn3上即可。對(duì)于cn1控制線接法如表1。表1控制線接法名稱vinopcresemgalmsgppnp引腳號(hào)12389132325接線110110y2y1600y0y33.2伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)定系統(tǒng)采用定位控制。三菱mr-e系列的伺服驅(qū)動(dòng)器，主要有兩組參數(shù)，一組為基本參數(shù)，另一組為擴(kuò)展參數(shù)，根據(jù)本系統(tǒng)要求，我們主要設(shè)定基本參數(shù)，主要有no.0,no.1,no.2,no.3,no.4,no.5,no.7,no.18,no.19，擴(kuò)展參數(shù)要根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)定。同時(shí)我們也可以通過(guò)伺服設(shè)置軟件setup221e進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。我們?cè)谒欧姍C(jī)

8、進(jìn)行調(diào)試過(guò)程中建議先設(shè)為速度模式，進(jìn)行伺服電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)測(cè)試。4 觸摸屏程序設(shè)計(jì)建立初始畫(huà)面，在畫(huà)面上分別設(shè)置按鈕開(kāi)關(guān)，在開(kāi)關(guān)上分別寫(xiě)上，壓力+、壓力-、原點(diǎn)回歸、自動(dòng)調(diào)節(jié)、壓力校正、伺服急停等字樣，其中繼電器的對(duì)應(yīng)情況如上所寫(xiě)?？刂飘?huà)面如圖3和圖4。圖3畫(huà)面設(shè)置圖4參數(shù)顯示本系統(tǒng)同時(shí)還設(shè)置有手動(dòng)調(diào)節(jié)功能，確保在自動(dòng)調(diào)節(jié)出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)及時(shí)補(bǔ)救。觸摸屏上我們?cè)O(shè)置了指示燈，可顯示此時(shí)的工作狀態(tài)。同時(shí)我們?cè)谑謩?dòng)和自動(dòng)指示燈的中間部分，設(shè)置了脈沖的輸出指示，即伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)指示,當(dāng)有脈沖輸出時(shí),會(huì)有“脈沖輸出中”的紅色指示燈出現(xiàn)。當(dāng)無(wú)紅色指示燈顯示時(shí),即表示電機(jī)有故障,此時(shí)操作者需根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器上顯示的異常字母進(jìn)行故障查詢，簡(jiǎn)單方便。5 總結(jié)本系統(tǒng)通過(guò)觸摸屏進(jìn)行調(diào)節(jié)控制,使操作簡(jiǎn)單,也減少了在運(yùn)行過(guò)程中的故障查找環(huán)節(jié)，大大提高了工作效率。利用