買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 1 第 1 章 緒 論 業(yè)機(jī)械手概況 工業(yè)機(jī)械手是人類(lèi)創(chuàng)造的一種機(jī)器 ,更是人類(lèi)創(chuàng)造的一項(xiàng)偉大奇跡 ,其研究 、 開(kāi)發(fā)和設(shè)計(jì)是從二十世紀(jì)中葉開(kāi)始的 0年代 七五 科技攻關(guān)開(kāi)始起步 ,在國(guó)家的支持下 ,通過(guò) 七五 ,八五 科技攻關(guān) ,目前已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù) ,控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù) ,運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù) ,生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆，孤焊，點(diǎn)焊，裝配，搬運(yùn)等機(jī)器人，其中有 130多臺(tái)噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近 30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，孤焊 機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在汽車(chē)制造廠的焊裝線上。但總的看來(lái)，我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定距離。如：可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品，機(jī)械手應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距。影響我國(guó)機(jī)械手發(fā)展的關(guān)鍵平臺(tái)因素就是其軟件，硬件和機(jī)械結(jié)構(gòu)。目前工業(yè)機(jī)械手仍大量應(yīng)用在制造業(yè)，其中汽車(chē)工業(yè)占第一位（占 ，電器制造業(yè)第二位（占 ，化工第三位（占 。發(fā)達(dá)國(guó)家汽車(chē)行業(yè)機(jī)械手應(yīng)用占總保有量百分比為 53%，年產(chǎn)每萬(wàn)輛汽車(chē)所擁有的機(jī)械手?jǐn)?shù)為（包括整車(chē)和零部件）：日本 國(guó) 國(guó) 國(guó) 國(guó) 大利 世界工業(yè)機(jī)械手的數(shù)目雖然每年在遞增，但市場(chǎng)是波浪式向前發(fā)展的。在新世紀(jì)的曙光下人們追求更舒適的工作條件，惡劣危險(xiǎn)的勞動(dòng)環(huán)境都需要用機(jī)器人代替人工。隨著機(jī)器人應(yīng)用的深化和滲透，工業(yè)機(jī)械手在汽車(chē)行業(yè)中還在不斷開(kāi)辟著新用途。機(jī)械手的發(fā)展也已經(jīng)由最初的液壓，氣壓控制開(kāi)始向人工智 能化轉(zhuǎn)變，并且隨著電子技術(shù)的發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步，這項(xiàng)技術(shù)將日益 完善。 上料機(jī)械手與卸料機(jī)械手相比，其中上料機(jī)械手中的移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手 適用于各種棒料，工件的自動(dòng)搬運(yùn)及上下料工作。例如鋁型材擠壓成型鋁棒料的搬運(yùn)及高溫材料的自動(dòng)上料作業(yè)，最大抓取棒料直徑達(dá) 180大抓握重量可達(dá) 30公斤，最大行走距離為 1200據(jù)作業(yè)要求及載荷情況，機(jī)械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度可調(diào)。移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，小車(chē)行走機(jī)構(gòu)，液壓泵站電器控制系統(tǒng)組成，同時(shí)具有高溫棒料啟動(dòng)疏料裝置及用于安全防護(hù)用的光電保護(hù)系統(tǒng)。整個(gè)機(jī)械手及液壓系統(tǒng)均集中設(shè)置在行走小車(chē)上，結(jié)構(gòu)緊湊。買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 2 電氣控制系統(tǒng)采用 種作業(yè)的實(shí)現(xiàn)可以通過(guò)編程 實(shí)現(xiàn)。 國(guó)內(nèi)外實(shí)際使用的多是定位控制的機(jī)械手，沒(méi)有“視覺(jué)”和“觸覺(jué)”反饋。目前，世界各國(guó)正積極研制帶有“視覺(jué)”和“觸覺(jué)”的工業(yè)機(jī)械手，使它能夠?qū)λト〉墓ぜM(jìn)行分辨 ，能選取所需要的工件，并正確的夾持工件，進(jìn)而精確地在機(jī)器上定位、 定向。 為使機(jī)械手有“眼睛”去處理方位變化的工件和分辨形狀不同的零部件，它由視覺(jué)傳感器輸入三個(gè)視圖方向的視覺(jué)信息，通過(guò)計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖形分辨，判別是否是所要抓取的工件。 為防止握力過(guò)大引起物件損壞或握力過(guò)小引起物件滑落下來(lái)，一般采用兩種方法：一是檢測(cè)把握物體手臂的變形，以決定適當(dāng)?shù)奈樟Γ?另一種是直接檢測(cè)指部與物件的滑動(dòng)位移，來(lái)修正握力。 因此，這種機(jī)械手就具有以下幾個(gè)方面的性能： (1） 能準(zhǔn)確地抓住方位變化的物體； (2） 能判斷對(duì)象的重量； (3)能自動(dòng)避開(kāi)障礙物； (4)抓空或抓力不足時(shí)能檢測(cè)出來(lái)。 這種具有感知能力并對(duì)感知的信息做 出反映的工業(yè)機(jī)械手稱(chēng)之為“智能機(jī)械手”，它是有發(fā)展前途的。 現(xiàn)在，工業(yè)機(jī)械手的使用范圍只限于在簡(jiǎn)單重復(fù)的操作方面節(jié)省人力，其效用是代替從事繁重的工作， 危險(xiǎn)的工作，單調(diào)重復(fù)的工作，惡劣環(huán)境下的工作方面尤其明顯。至于像 汽車(chē)工業(yè)和電子工業(yè)之類(lèi)的費(fèi)工的工業(yè)部分 ，機(jī)械手的應(yīng)用情況決不能說(shuō)是好的。雖然這些工業(yè)部門(mén)工時(shí)不足的問(wèn)題尖銳，但采用機(jī)械手只限于一小部分工序，其原因是，工業(yè)機(jī) 械手的性能還不能滿足這些部門(mén)的要求，適于機(jī)械手工作的范圍很狹小， 這是主要原因。經(jīng)濟(jì)性問(wèn)題當(dāng)然也很重要，采用機(jī)械手來(lái)節(jié)約人力從經(jīng)濟(jì)上看，不一定總是合算的。然而，利用機(jī)械手或類(lèi)似機(jī)械設(shè)備節(jié)省人力和實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)合理化的要求，今后還會(huì)持續(xù)增長(zhǎng)，只要技術(shù)方面和價(jià)格方面存在的問(wèn)題得到解決，機(jī)械手的應(yīng)用必將會(huì)飛躍發(fā)展。 上料機(jī)械手和卸料機(jī)械手相對(duì)，其中上料機(jī)械手中的移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手適用于各種棒料，工件 的自動(dòng)搬運(yùn)及上下料工作。例如鋁型材擠壓成型機(jī)鋁棒料的搬運(yùn)及高溫棒料的自動(dòng)上料作業(yè)，最大抓取棒料直徑可達(dá) 180大抓握重量可達(dá)30公斤，最大行走距離為 1200據(jù)作用要求和載荷情況，機(jī)械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度可調(diào)。移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，小車(chē)行買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 3 走機(jī)構(gòu)，液壓泵站電器控制系統(tǒng)組成，同時(shí)具有高溫棒料啟動(dòng)疏料裝置及用于安全防護(hù)用的光電保護(hù)系統(tǒng)。整個(gè)機(jī)械手及液壓系統(tǒng)均集中設(shè)置在行走小車(chē)上，結(jié)構(gòu)緊湊。電氣控制系統(tǒng)采用 種作業(yè)的實(shí)現(xiàn)可以通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)。 隨著機(jī)電 一體化技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用，其研究和開(kāi)發(fā)水平獲得了迅猛的發(fā)展并涉及到人類(lèi)社會(huì)生產(chǎn)及生活的各個(gè)領(lǐng)域，特別是工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)加工中的廣泛應(yīng)用。轎車(chē)半軸加工上料機(jī)械手設(shè)計(jì)在綜合多種機(jī)械手的設(shè)計(jì)原理和設(shè)計(jì)思想，根據(jù)轎車(chē)半軸加工的特點(diǎn)提出的，有一定的理論基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)水平和應(yīng)用價(jià)值。 業(yè)機(jī)械手的 分類(lèi) 現(xiàn)在對(duì)工業(yè)機(jī)械手的分類(lèi)尚無(wú)明確標(biāo)準(zhǔn)，一般都從規(guī)格和性能兩方面來(lái)分類(lèi)。按規(guī)格（所搬運(yùn)工件的重量）分類(lèi)： 搬運(yùn)重量在 1公斤以下： 搬運(yùn)重量在 10公斤以下： 搬運(yùn)重量在 50公斤 以下： 搬運(yùn)重量在 50公斤以上。 目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)械手能搬運(yùn)的重量為 1 30公斤。最小的為 大的已達(dá)到 800公斤。 按功能分類(lèi)： 1 簡(jiǎn)易型工業(yè)機(jī)械手 有固定程序和可變程序兩 種。固定程序有凸輪轉(zhuǎn)鼓和擋塊轉(zhuǎn)鼓控制：可變程序可插銷(xiāo)板或順序轉(zhuǎn)動(dòng) 控制來(lái)給定程序 。 這種 機(jī)械手多為氣動(dòng)或液動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，改變程序比較容易。只使用在程序較簡(jiǎn)單的點(diǎn)位控制，但作為一般單機(jī)服務(wù)的搬運(yùn)作業(yè)已足夠。所以，目前這種工業(yè)機(jī)械手?jǐn)?shù)量最多。 2 記憶再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)械手 這種工業(yè)機(jī)械手由人工通過(guò)實(shí)驗(yàn)裝置傳 動(dòng)一遍，由磁帶（或磁鼓） 把程序記錄下來(lái)，此機(jī)械手就自動(dòng)按記憶的程序重復(fù)進(jìn)行循環(huán)動(dòng)作。 這也是采用較多的一 種，多為電液伺服驅(qū)動(dòng)。與前者比較 有較多的自由度，能進(jìn)行程序較復(fù)雜的作業(yè)，通用性較廣。 3 計(jì)算機(jī)數(shù)字控制的工業(yè)機(jī)械手 可通過(guò)更換穿孔帶或其他記憶介質(zhì)來(lái)改變工業(yè)機(jī)械手的動(dòng)作 ，還可以進(jìn)行多種控制（ 技術(shù)還可以是可編程序控制或普通的微機(jī)計(jì)算機(jī)。 4 智能工業(yè)機(jī)械手（機(jī)器人） 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 4 由電子計(jì)算機(jī)控制 ，通過(guò)各種傳感元件等具有視覺(jué)、熱感、觸覺(jué)、行走機(jī)構(gòu)等。 按用途分： 1 專(zhuān)用機(jī)械手 附屬于主機(jī)的，具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置，這種工業(yè)機(jī)械 工作對(duì)象不變，手動(dòng)比較簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用可靠，施用于大批量生產(chǎn)自動(dòng)線或?qū)C(jī)作為自動(dòng)上、下料用。 2 通用機(jī)械手 具有獨(dú)立控制系統(tǒng)，程序可變、動(dòng)作靈敏、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。通用機(jī)械手的工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，使用于工件經(jīng)常變換的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)。 業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用非常廣泛，還可以歸納為以下的一些方面： 1. 建造旋轉(zhuǎn)零件體自動(dòng)線方面 建造旋轉(zhuǎn)零件體（軸類(lèi)、盤(pán)類(lèi)、環(huán)類(lèi)零件）自動(dòng)線，一般都采用機(jī)械手在機(jī)床之間傳送工件。 2. 在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面 (1)各類(lèi)半自動(dòng)車(chē)床，有自行夾緊、進(jìn) 刀、切削、退刀和松開(kāi)的功能，但仍需人工上下料，裝上機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn) 全自動(dòng)化生產(chǎn)。 (2)注塑機(jī)有加料、合模、成型、分模等自動(dòng)工作循環(huán)，裝上機(jī)械手自動(dòng)取料，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)生產(chǎn)。 (3)沖床有自動(dòng)上下沖壓循環(huán)，機(jī)械手上下料 可實(shí)現(xiàn)沖壓上產(chǎn)自動(dòng)化。 3. 鑄、鍛、焊、熱處理等方面 總的來(lái)說(shuō)，由于工業(yè)機(jī)械手的特點(diǎn)滿足了社會(huì)生產(chǎn)的需要，進(jìn)而帶來(lái)了經(jīng)濟(jì)效益。其特點(diǎn)： (1)對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)，能代替人從事危險(xiǎn)，有害的操作，在長(zhǎng)時(shí)間對(duì)人體有害的場(chǎng)所，機(jī)械手不受影響。 (2)機(jī)械手能持久、耐 勞、可以把人從單調(diào)的繁重的勞動(dòng)中解放出來(lái)，并能擴(kuò)大和延伸人的功能。 (3)動(dòng)作準(zhǔn)確，可保證穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時(shí)可避免人為 操作的錯(cuò)誤。 (4)通用性靈活性好，特別是通用機(jī)械手，能適應(yīng)產(chǎn)品品種迅速變化的要求，滿足柔性生產(chǎn)的需要。 (5)采用機(jī)械手能明顯的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低成本。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 5 章小結(jié) 本章介紹了工業(yè)機(jī)械手的概括，工業(yè)機(jī)械手的分類(lèi)、應(yīng)用。工業(yè)機(jī)械手在國(guó)民生產(chǎn)中有廣泛的應(yīng)用，許多機(jī)械設(shè)備都用到工業(yè)機(jī)械手，它是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域內(nèi)出現(xiàn)的一種新型的技術(shù)裝備。我設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)械手設(shè)備簡(jiǎn)單，動(dòng)作 靈活，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，穩(wěn)定性好， 適于使用。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 6 第 2章 工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 業(yè)機(jī)械手的組成 工業(yè)機(jī)械手是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制部分所組成，各部分關(guān)系如下框圖： 圖 業(yè)機(jī)械手各部分關(guān)系圖 執(zhí)行機(jī)構(gòu)： 執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走機(jī)構(gòu)等運(yùn)動(dòng)部件所組成。 接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型。傳動(dòng) 機(jī)構(gòu)形式多樣，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、彈簧式等。 聯(lián)接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓取物體的方位。 手臂 是支撐被抓物體，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到給定位置。 該設(shè)計(jì)的手臂有三個(gè)自由度，采用關(guān)節(jié)式坐標(biāo)（繞橫軸旋轉(zhuǎn)，上下擺動(dòng)和左右擺動(dòng)）關(guān)節(jié)坐標(biāo)式具有較大的工作空間和操作靈活性，機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)性容易進(jìn)行優(yōu)化，便于提高機(jī)械手的動(dòng)態(tài)操作性能。 的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)。 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) ： 有氣動(dòng)，液動(dòng)，電動(dòng)和機(jī)械式四種形式。 控制系統(tǒng) ： 有點(diǎn)位控制和連續(xù)控制兩種方式。 機(jī)身 ： 它是整個(gè)工業(yè)機(jī)械手的基礎(chǔ)。 格參數(shù) 工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)是說(shuō)明機(jī)械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo)，一般包括以下幾個(gè)方面： 稱(chēng)臂力）：額定抓取重量或稱(chēng)額定負(fù)荷，單位為公斤； 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 7 標(biāo)形式：整機(jī)，手臂和手腕等運(yùn)動(dòng)共有幾個(gè)自由度，并說(shuō)明坐標(biāo)形式； 定機(jī)械擋 塊，可調(diào)機(jī)械擋塊，行程開(kāi)關(guān)，電位器及其他各種位置設(shè)定和檢測(cè)裝置； 動(dòng)，液動(dòng)，電動(dòng)和機(jī)械式四種形式； 置設(shè)定精度和重復(fù)定位精度； 寬高（毫米） ； 機(jī)重量。 計(jì)路線與方案 計(jì)步驟 圍，性能進(jìn)行分析，強(qiáng)度和運(yùn)動(dòng)學(xué)校核 ； 究方法和措施 使用現(xiàn)在機(jī)械設(shè)計(jì)方法和液壓傳動(dòng)技術(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì) ，采用關(guān)節(jié)式坐標(biāo)（四個(gè)自由度，可以繞橫，縱軸轉(zhuǎn)動(dòng)和上下左右擺動(dòng)）。 章小結(jié) 本章介紹了工業(yè)機(jī)械手的組成、規(guī)格參數(shù)、設(shè)計(jì)路線等內(nèi)容，這種設(shè)計(jì)的機(jī)械手組成全面，配置合理，能達(dá)到一定的使用要求。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 8 第 3章 機(jī)械手各部分的 計(jì)算與分析 部 計(jì)算與分析 手部按其夾持工件的原理，大致可分為夾持和吸附兩大類(lèi)。夾持類(lèi)最常見(jiàn)的主要有夾鉗式，本設(shè)計(jì)主要考慮夾鉗式手部設(shè)計(jì)。 夾鉗式手部是由手指，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置三部分組成，它對(duì)抓取各種形狀的工件具有較大的 適應(yīng)性，可以抓取軸，盤(pán)，套類(lèi)零件，一般情況下多采用兩個(gè)手指。 槽杠桿式手部設(shè)計(jì)的基本要求 (1)應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動(dòng)力。 (2)手指應(yīng)具有一定的開(kāi)閉范圍。 (3)應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度。 (4)要求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，效率高。 (5)應(yīng)考慮通用性和特殊要求。 部的計(jì)算和分析 （ 1） 手部受力分析 圖 部受力圖 (1) 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 9 圖 2) （ 2） 手指尺寸初步設(shè)定 由拉桿的力平衡條件： 112 0 得 12 11 由 ( ) 0 得 1 h NL *p b 又由工件的平均半徑 5 0 2 5 3 7 . 52取 120o 55 2 100C ， 53b ， 53， 滑桿總長(zhǎng) h=170 (3)夾緊力計(jì)算 又由于工件的直徑不影響其軸心的位置即定位誤差為零，手指水平位置夾取水平位置放置的工件。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 10 由工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)表 2 1查得 N 25=因?yàn)?22 c o （ 當(dāng) 取最小值時(shí)，則增力比較大，手指走到最小行程時(shí)則有則 o 30 又因?yàn)?理22 理實(shí)取安全系數(shù)1 ，工作情況系數(shù)2 傳動(dòng) 機(jī)構(gòu)的機(jī)械效率 50P k g實(shí)1 9 . 8 8 1 . 5 1 . 5 (手指夾緊時(shí)：夾緊缸活塞移動(dòng)范圍 L 130動(dòng)作時(shí)間 t=機(jī)械手的動(dòng)作節(jié)拍時(shí)間得之），所以?shī)A緊活塞移動(dòng)得平均速度 13 8 . 6 71 . 5lv c m 運(yùn)動(dòng)部件得總重估算 G 10緊力 的 關(guān)系： 由于結(jié)構(gòu)左右對(duì)稱(chēng)，在驅(qū)動(dòng)力 用下，每一滑槽杠桿受力相等圖 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 11 在不計(jì)摩擦力的 情況下 12 12 c o ， 1 為夾緊狀態(tài)得傾斜角 1 50夾緊工件半徑為 5012 12 c o (根據(jù)各力對(duì)回轉(zhuǎn)支點(diǎn)1樣在不計(jì)摩擦力的情況下 1 12 c o b P C ， 驅(qū)動(dòng)銷(xiāo)對(duì)滑槽杠桿作用力 1p 對(duì)支點(diǎn) 1O 的垂直距離 。 又因?yàn)?a=50=150 7 7 . 8 7 8c o s c o s 5 0oa 則 12 co 05 0 7 81 2 . 5 2 c o s 5 0b 3 8 . 9 7 8 2431 2 . 5b m m 當(dāng)夾緊半徑為 25 70 150 1 4 6 . 2 1 4 7c o s c o s 7 0ac m m 則 2 12 c o 2 12 c o 21 2 . 5 5 05 0 2 c o s 5 0b 243b (4)動(dòng)作特性和傳動(dòng)特點(diǎn) 定位到最大行程時(shí)， 50 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 12 m a x m a xc o 則m a x m a x 80c o m m取 m 30L 又因?yàn)?，0 滑槽杠桿手 指最大開(kāi)閉角為m a x m a x 120r 滑槽傾斜角的變化范圍可以為 6 0 6 0 可見(jiàn)機(jī)構(gòu)傳動(dòng) 比將在下列范圍內(nèi)變化 22a N b ， 所以開(kāi)始所初步取的 a， 均符合要求。 （ 5）確定夾緊油缸外徑 D 驅(qū)動(dòng)桿行程與手指開(kāi)閉范圍關(guān)系 12. 分別為手指夾緊工件范圍值時(shí)，滑槽相對(duì)于兩支點(diǎn)連接的傾斜角。 12 78L a tg a tg m m 機(jī)構(gòu)效率 考慮到機(jī)構(gòu)效率，傳力比 N/2 12 c o 因?yàn)?G=250N,夾緊力 F=500N,2 60 250N。 軌摩擦阻力負(fù)載，對(duì)于平導(dǎo)軌 ()f R nF f G F直于導(dǎo)軌的工作負(fù)載 ，0。 靜摩擦系數(shù)為 摩擦系數(shù)為 0 . 2 2 5 0 5 0 ， 0 . 1 2 5 0 2 5 ， 一般取 t 時(shí)間內(nèi)速度變化量 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 13 2 5 5 4 . 2 39 . 8 0 . 0 5 6 0 啟動(dòng)： 5 4 . 2 3fs F N 穩(wěn)態(tài)： 275F F F N 工作壓力 作壓力根據(jù)負(fù)載大小及機(jī)器的類(lèi)型來(lái)初步確定。參閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表 擇工作壓力為 1 計(jì)算液壓缸內(nèi)徑 d，由負(fù)載 可 知最大負(fù)載 75N。 根據(jù)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)手冊(cè)表 2 2可取2 d/ 又因?yàn)?21124 0 . 0 2 2 3 (根據(jù)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)手冊(cè)表 2 4，將液壓缸內(nèi)徑圓整為標(biāo)準(zhǔn) 系列直徑 D=25塞桿直徑按 d/D 5活塞直徑系列取 d=18 按工作要求夾緊力為一個(gè)夾緊缸提供，考慮到夾緊力的穩(wěn)定性。夾緊缸的工作壓力應(yīng)大于復(fù)位彈簧的彈力。 又因?yàn)檫M(jìn)油缸在有桿腔，則其有效工作面積 2 2 20 . 1 8 84A D d c m (液壓缸壁厚和外徑計(jì)算 2 ， 高強(qiáng)度鑄鐵 ， 1 2 2 5 2 4 3 3D D m m 液壓缸工作行程的確定，并參照表 2 6中的系列尺寸選取標(biāo)準(zhǔn)值 S=100 缸蓋厚度的確定 一般液壓缸為平底缸蓋，其有效厚度 20 3 (買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 14 現(xiàn)取 t=20 活塞的寬度 =(D=5 夾緊缸彈簧的確定。 彈簧工作載荷 F=50N 最大軸直徑m 8D 小筒直徑m 5D 簧剛度 0 . 7 6 9F 查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表 8圓柱螺旋壓縮彈簧的尺寸及參數(shù)得 材料直徑 d=簧中徑 D=25距 P= 單圈彈簧工作極限載荷下變形量為 圈彈簧剛度 2 4 k 。 00PNm m C (10DC d 曲度系數(shù)1k G彈簧材料的剪切彈性模量，鋼材 G= 258 10 =110活塞缸總長(zhǎng) L=120 部 計(jì)算與分析 部設(shè)計(jì)的基本要求 手腕部件置于手部和臂部之間，它的作用主要是在臂部運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上進(jìn)一步改變或調(diào)整手部在空間的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕具有獨(dú)立的自由度，此設(shè)計(jì)手腕有繞 軸左右擺 動(dòng)兩個(gè)自由度。手腕回轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)油缸，擺動(dòng)也采用回轉(zhuǎn)油缸。他的結(jié)構(gòu)緊湊，靈活，自由 度符合設(shè)計(jì)要求，它要求嚴(yán)格密封才能保證穩(wěn)定的輸出轉(zhuǎn)矩。 連同手部的動(dòng)靜載荷均由臂部承受。腕部的結(jié)構(gòu) 、重量和動(dòng)力載荷直接影響著臂部的結(jié)構(gòu) 、 重量和運(yùn)動(dòng)性能。因此在腕部設(shè)計(jì)時(shí)，必須力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 15 承擔(dān)聯(lián)接和支承作用，除了保證力和運(yùn)動(dòng)的要求以及具有足夠的強(qiáng)度 和 剛度外還應(yīng)綜合考慮 合理布局腕部和手部的連接、腕部自由度的檢測(cè)和位置檢測(cè)、 管線布置以及潤(rùn)滑 、 維修調(diào)整等問(wèn)題。 熱膨脹，壓力油的粘度和燃點(diǎn)，有關(guān)材料及電控電測(cè)元件的耐熱性等問(wèn)題）。 部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算 腕部回轉(zhuǎn)時(shí)，需要克服以下幾種阻力： 摩從圖 1 1 2 22f R D R D m 12m） 式中：12承處支反力 m ；可靜力學(xué)平衡方程求得。 于滾動(dòng)軸承 f=為簡(jiǎn)化計(jì)算取 總 阻 力 矩圖 部回轉(zhuǎn)支承處的受力圖 1，2，3G手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件重量（ 偏 1G e （ 式中 e工件重心到手腕回轉(zhuǎn)軸線的垂直距離（ m） 需的力矩 據(jù)手腕回轉(zhuǎn)的角加速度 及啟動(dòng)所用的角速度起 ： 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 16 20 . 0 1 7 5 2 工 件 (式中： 工件對(duì)手腕回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣 量 2m s J手腕回轉(zhuǎn)部分對(duì)手腕回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 2m s 手腕回轉(zhuǎn)過(guò)程的角加速 度 秒 啟動(dòng)過(guò)程所轉(zhuǎn)過(guò)的角度（度） 手腕回轉(zhuǎn)所需要的驅(qū)動(dòng)力矩應(yīng)當(dāng)?shù)扔谏鲜鋈?xiàng)之和。 總 偏 摩 慣 (因?yàn)槭滞蠡剞D(zhuǎn)部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J+不是很大，手腕起動(dòng)過(guò)程所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩也不大，為了簡(jiǎn)化計(jì)算，可以將計(jì)算 省略掉 時(shí) M 1 . 1 M M總 偏 摩(1)設(shè)手指，手指驅(qū)動(dòng)油缸及回轉(zhuǎn)油缸轉(zhuǎn)動(dòng)件為一個(gè)等效圓柱體， L=50徑 D=10 m= (2)摩擦阻力矩 力 矩(3)設(shè)起動(dòng)過(guò)程所轉(zhuǎn)過(guò)的角度 起 20 ,等速轉(zhuǎn)動(dòng)角速度 100 s 計(jì)算：求 20 . 0 1 7 52 工 件查型鋼表有： 221 0 . 0 3 42J m R k g f m s 2 2 21 3 6 . 0 2 812J m L R k g f m s 工 件 代入 256（ N m） 0; 力 矩 ; 力 矩 +265 M= 265 2 9 4 . 4 k 9 m確定轉(zhuǎn)軸的最小尺寸 ， 抗扭剖面模量 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 17 3 32 9 4 . 4 1 0 0 . 2T ， 查得 60 P 3 2 驅(qū)， 15d ， 取轉(zhuǎn)軸直徑 d=40 驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 回轉(zhuǎn)油缸所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力矩必須大于總的阻力矩 械手的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 所采用的單葉片回轉(zhuǎn)油缸，定片 1與缸體 2固連，動(dòng)片 3與轉(zhuǎn)軸 5固連，當(dāng) a,片帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)達(dá)到手腕回轉(zhuǎn)目的。 M= 22 R 2 (式中： 手腕回轉(zhuǎn)總的阻力矩（ N m） P 回轉(zhuǎn)油缸的工作壓力 r 缸體內(nèi)徑半徑（ R 輸出軸半徑（ b 動(dòng)片寬度 注：可按外形要求或安裝空間大小，先設(shè)定 b,R, 2b 2 ,取 2， 23 又因?yàn)?d=40 D=80b=60頂回轉(zhuǎn)油缸工作壓力： 222() r總 2222 2 9 4 . 4 8 . 0 1 ( k g / )6 ( 8 4 ) (由于系統(tǒng)工作壓力遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于此壓力，因此回轉(zhuǎn)油缸的工作壓力足以克服摩擦力。 部擺動(dòng)油缸設(shè)計(jì) M M M M 摩 偏 慣 偏離重心 偏買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 18 圖 部擺動(dòng)油缸設(shè)計(jì)尺寸圖 估計(jì) L=4521 6 , 4 5 , 5e c m e c m R c m ， 2 9 .7 12( ) /e m e m e m m 桿 件 桿 件=30服重心偏置所需的力矩 1 6 . 4 1 ( )M G e k g f m 偏克服摩擦所需力矩 服運(yùn)動(dòng)慣性所需的力矩 2 2 21( 3 ) / 1 2m L R m e 2225 5.1( JW/t 設(shè) w= 050 /s , 20o起w /起 =m) 則擺動(dòng)所需的驅(qū)動(dòng)力矩 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 19 M M M M 摩 偏 慣 =m) 確定轉(zhuǎn)軸的最小直徑 / W T T驅(qū) 抗拒剖面摸量 33()16TW d m m所需驅(qū)動(dòng)力矩 3 16 30Md m m 驅(qū) T(取 d=50以機(jī)械手的擺動(dòng)采用單葉片回轉(zhuǎn)油缸，定片與缸體固連，動(dòng)片與轉(zhuǎn)軸固連，當(dāng)兩油口分別進(jìn)出油時(shí)，動(dòng)片帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)到腕部擺動(dòng)目的。 22 ()2p b R 總(又因?yàn)椋?2b 2，取 ， 23 所以： d=50以 D=100b=75定回轉(zhuǎn)油缸工作壓力 2222 1 0 . 5 8 /()MP k g c r總 (由于系統(tǒng)工作壓力遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于此壓力，因此該缸的工作壓力足以克服摩擦力。 鍵并校核強(qiáng)度 轉(zhuǎn)軸直徑 d=40 b h=12 8 轉(zhuǎn)軸直徑 d=50 b h=20 10 鍵校核如下公式 p=2T 310 /p， K 接觸面的高度 0 . 4 0 . 4 8 3 . 23 2 . 2 4 0 . 4 0 . 4 1 0 41 3 . 2 0 8 p a m h m m 取接方式：靜連接，輕微沖擊，查得 p=100紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 20 所以滿足要求 部 計(jì)算與分析 部設(shè)計(jì)的基本要求 手臂部件是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件。它的作用是支承腕部和手部（包括工作），并帶動(dòng)它們作空間轉(zhuǎn) 動(dòng)。 臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間范圍內(nèi)的任意一點(diǎn) 。因此，臂部具有兩個(gè)自由度才能滿足基本要求：即手臂，左右回轉(zhuǎn)和 俯 仰 運(yùn)動(dòng)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)由油缸驅(qū)動(dòng)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，從背部的受力情況分析，它在工作中既直接承受腕部，手部和工件的靜動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)又較多，故受力復(fù)雜。因而，它的結(jié)構(gòu)，工作范圍，靈活性以及抓重大小和定位精度等都直接影響機(jī)械手的工作性能。 機(jī)身是固定的，它直接承受和傳動(dòng)手臂的 部件，實(shí)現(xiàn)臂部的回轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)。臂部要實(shí)現(xiàn)所要求的運(yùn)動(dòng)，需滿足下列 各項(xiàng)基本要求： 機(jī)械手臂式 機(jī)身的承載能力，取決于其剛度，結(jié)構(gòu)上采用水平懸伸 梁形式。顯然，伸縮臂桿的懸伸長(zhǎng)度愈大，則剛度逾差，而且其剛度隨支 臂桿的伸縮不斷變化，對(duì)于機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)性能，位置精度和負(fù)荷能力等影響很大。為可提高剛度，盡量縮短臂桿的懸伸長(zhǎng)度，還應(yīng)注意： (1)根據(jù)受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸 臂部和機(jī)身既受 彎曲（而且不僅是一個(gè)方向的彎曲）也受扭轉(zhuǎn)，應(yīng)選用抗彎和抗扭剛度較高的截面形狀。所以機(jī)械手常用工字鋼或槽鋼作為支撐板，這樣既提高了手臂的剛度，又大大減輕了手臂的自重，而且空心的內(nèi)部還可以布置驅(qū)動(dòng)裝置，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及管 道，有利于結(jié)構(gòu)的緊湊，外形整齊。 (2)高支承剛度和選擇支承間的距離 臂部和機(jī)身的變形量不僅與本身剛度有關(guān)，而且同支撐的剛 度和支撐件間距離有很大關(guān)系，要提高剛度，除從支座的結(jié)構(gòu)形狀，底板 的剛度以及支座與底版的連接剛度等方面考慮外，特別注意提高配合面間的接觸剛度。 (3)合理布置作用力的位置和方向 在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)結(jié)合具體受力情況，設(shè)法使各作用力的變形相互抵消 。 (1)設(shè)計(jì)臂部時(shí)，元件越多，間隙越大，剛性就越低，因此應(yīng)盡可能使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，要全面分析各尺寸鏈，在要求高的部位合理，確定調(diào)整補(bǔ)償環(huán)節(jié)， 以及減少重要不見(jiàn)的間隙，從而提高剛度 。 (2)水平放置的手臂，要增加導(dǎo)向桿的剛度，同時(shí)提高其配合精度和相對(duì)位置精買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 21 度，使導(dǎo)向桿承受部分或者大部分自重 。 (3)提高活塞和剛體內(nèi)徑配合精度，以提高手臂 俯 仰 的剛度。 性要小 機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手主要參數(shù)之一，它反映機(jī)械手的 生產(chǎn)水平，一般時(shí)根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍的要求來(lái)決定。在一般情況，手臂回轉(zhuǎn) 俯 仰 均要求均速運(yùn)動(dòng)，（ 但在手臂的啟動(dòng)和終止瞬間，運(yùn)動(dòng)是變化的，為了減少?zèng)_擊，要求啟動(dòng)時(shí)間的加速度和終止前的加速度不能太大，否 則引起沖擊和振動(dòng)。 對(duì)于告訴運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，其最大移動(dòng)速度設(shè)計(jì)在 1000 1500mm/s，最大回轉(zhuǎn)角速度設(shè)計(jì)在 180 /o s 內(nèi)，在大部分行程距離上平均移動(dòng)速度為 1000mm/s 內(nèi)，平均回轉(zhuǎn)角速度為 90 /o s 內(nèi)。 為減少轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的措施 ： (1)減少手臂運(yùn)動(dòng)件的重量，采用鋁合金等輕質(zhì)高強(qiáng)度材料。 (2)減少手臂運(yùn)動(dòng)件的尺寸輪廓。 (3)減少回轉(zhuǎn)半徑，在安排機(jī)械手動(dòng)作順序時(shí)，先縮后回轉(zhuǎn)（或先回轉(zhuǎn)后伸）， 盡可能在前 伸位置下進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作 ，并且 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中設(shè)有緩沖裝置。 為減少手臂運(yùn)動(dòng)件之間的摩擦阻力，盡可能用滑動(dòng)摩擦代替滑動(dòng)摩擦。 對(duì)于懸臂式的機(jī)械手，其傳動(dòng)件，導(dǎo)向件和定位件布置應(yīng)合理，使手臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程盡可能平衡，以減少對(duì)升降支撐軸線的偏心力矩，特別要防止發(fā)生“卡死”的現(xiàn)象（自鎖現(xiàn)象）。為此，必須計(jì)算使之滿足不自鎖的條件。 (1)計(jì)算零件重量，可分解為規(guī)則的體形進(jìn)行計(jì)算。 (2)計(jì)算零件重心位置，求出重心至回轉(zhuǎn)軸線的距離 。 (3)求重心位置并計(jì)算偏重力臂 i= ?+ = G G G 總 爪 腕 臂(2 2 2 222 G G 爪 腕 臂爪 腕 臂(買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 22 (4)計(jì)算偏重力 矩 X總偏(一般說(shuō)來(lái)，直角和圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手位置精度教高；關(guān)節(jié)式機(jī)械手的位置最難控制，精度差；在手冊(cè)上加設(shè)定位裝置和自檢測(cè)機(jī)構(gòu)，能較好的控制位置精度，檢測(cè)裝置最好裝在最后的運(yùn)動(dòng)環(huán)節(jié) 以減少或消除傳動(dòng)，嚙合件的間隙。 除此之外，要求機(jī)械手同用性要好，能適合做種作業(yè)的要求；工藝性要好，便于加工和安裝；用于熱加工的機(jī)械手，還要考慮隔熱，冷卻；用于作業(yè)區(qū)粉塵大的機(jī)械手，還要設(shè)置防塵裝置等。 臂的設(shè)計(jì)計(jì)算 通常先進(jìn)行粗略的估算，根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)初步確定有關(guān)機(jī)構(gòu)的主要尺寸，在進(jìn)行校核計(jì)算，修正設(shè)計(jì)。 為了便于進(jìn)行液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算，分別 俯 仰 缸回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)計(jì)敘述如下： 設(shè)小臂 L=40=60 m= 2 2 30 . 0 5 0 . 4 7 1 0 2 2R l p k g 則手臂總重fm m m m總 回桿， L=100mm m 回 2 2 30 . 0 5 0 . 1 7 1 0R l p = 2 2 9 7 0 . 7 9 5 2 . 4 9m k g 總 . 俯 仰 缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 圖 俯缸的設(shè)計(jì)尺寸圖 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 23 設(shè) 76a ， 76b ， 176c 當(dāng)手臂處在仰角為1的位置1動(dòng)力 11c o s ( )M P b 驅(qū)因?yàn)?11 A D B D O D ， 又因?yàn)?1 1 1117 6 c o s 6 0 7 6 1 5 c o s 6 0 5 1 17 6 7 6 s i n 6 0 4 1 B C B O a m C A B m m 1=15o ，11c o s ( )M P b 驅(qū)而 P= 24D P P P 封 背P 油缸的工作壓力（ 2/kg D 油缸內(nèi)徑（ 活塞缸與缸徑，活塞桿與端差的密封裝置處的摩擦阻力（ 通油箱， 0 =10600 驅(qū) 10600 0) =手臂處在俯角為2的位置2驅(qū)動(dòng)力 22P b c o 驅(qū) （ ）因?yàn)椋?221A E A O C E C 2 2 2c o s 2 . 9A E B C O B O C b 1OC c2 2 2s i A B b 所以1 222c o s 15s i n tg 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 24 則 c o s (1 5 3 0 ) 9 5 0 5 0 . 7 6 ? b k g c m 驅(qū)當(dāng)手臂處在水平位置即 為驅(qū)動(dòng)力矩時(shí) c o s (1 5 3 0 ) 9 5 0 5 0 . 7 6 ? b k g c m 驅(qū) 因?yàn)?M M M M 驅(qū) 慣 偏 摩由于手臂與支柱連軸有振動(dòng)軸承，摩擦力矩較小 所以 M M M驅(qū) 慣 偏驗(yàn)證油缸是否滿足要求，滿足上仰條件，出于1時(shí) 1 s i 驅(qū)1c o s ( t g + )(=16 0 . 3 5 60 . 1 5 c o s 6 0 0 . 0 50 . 1 5 c o s ( 6 0 )0 . 3 0 . 1 5 s i n 6 0=1134取 所以 1P2 2 664 4 1 1 3 4 0 . 4 9 1 010p d p (2 64 1 1 3 40 10D D=理得到 D=63 d=45 液壓缸壁和外徑計(jì)算 2 (1 . 5 6 3 52 6 0 1 5 1 . 5 M P 高強(qiáng)度鑄鐵， =60買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 25 1 2 6 6 3 2 5 7 3D D m m 液壓缸為平底缸差，其厚度 無(wú)孔時(shí) 20 . 4 3 3 1 . 50 . 4 3 3 6 3 1 . 6 760 (取 t=3壓缸工作行程的確定 由1 1 2 2A B A B S則 S=16由表 2壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)手冊(cè)） S=25=30塞桿的穩(wěn)定性校核，活塞桿由 45鋼制成。 桿長(zhǎng) 300d=45大壓力 P=1134N 設(shè)穩(wěn)定安全系數(shù)為 89， 3 5 0 2 8 0 2 1 0s a p a M P E G P 由式（ 出 2 2 91 62 1 0 1 0 862 8 1 0 (活塞桿兩端可簡(jiǎn)化為鉸支座，故 1 ，活塞桿橫截面為圓形 i=434 3 0 0 1 0 2 6 . 74 5 1 0 ，因?yàn)?1 ，故不能用歐拉公式計(jì)算 使用直線公式，由表 化碳鋼的 4 6 1 2 . 5 6 8 P b M P由公式（ 得 662 64 6 1 1 0 3 5 0 1 0 4 3 . 22 . 5 6 8 1 0sa b 可見(jiàn)活塞桿是小柔度變壓桿，由直線公式求出 32393( 4 5 1 0 ) 6 2 5 . 0 4 b M N 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 26 而 P=1134N，活塞桿的工作安全系數(shù)為 n= 551m a 所以滿足要求。 為保證連接的緊密性，必須規(guī)定螺釘?shù)拈g距1t，進(jìn)而決定螺釘?shù)臄?shù)目。 缸的一端為缸體與缸蓋鑄造成一體，另一端缸體與缸蓋采用螺釘連接。 (1)缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 為保證連接的緊 密性，必須規(guī)定螺釘?shù)拈g距1t，進(jìn)而決定螺釘?shù)臄?shù)目 在這種連接中，每個(gè)螺釘在危險(xiǎn)剖面上承受的拉力0 和預(yù)進(jìn)力和。 0 式中：204 3 6 7 . 9 5D PP k g P 驅(qū)動(dòng)力 工作壓力 2Z 螺釘數(shù)目 ， 取 8 s 預(yù)緊力 s =K ， K=釘?shù)膹?qiáng)度條件為： 2 12 21 11 . 3 41 6 9 0 / 4o Qk g f c md d 合11 4 式中： 1Q = 計(jì)算載荷（ 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 40133