1、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目6 輸送鏈碼垛1、 在ROBOTSTUDIO中進(jìn)行機(jī)器人及周邊設(shè)備的合理布局。2、 在ROBOTSTUDIO中的基本工具的使用3、 Smart組件的基本使用4、 機(jī)器人IO信號(hào)的設(shè)定與鏈接5、 機(jī)器人軌跡的創(chuàng)建6、 仿真的調(diào)試。機(jī)器人工作站的布局所有的部件已包含在打包文件中。雙擊打開打包文件后，請按照以下的圖1中所示進(jìn)行布局。圖1 機(jī)器人工作站的布局示意要注意的問題：1、 機(jī)器人與周邊的部件的位置要合理，周邊部件應(yīng)在機(jī)器人的工作范圍的中間位置為佳。2、 可以對機(jī)器人的操作，以確認(rèn)機(jī)器人可以到達(dá)要取、放的最遠(yuǎn)端是可以順利到達(dá)的，否則以后再調(diào)整就會(huì)很麻煩了。Smart組件的基本使用 sma

2、rt組件創(chuàng)建操作：建模-smart組件-添加組件，建立如下表組件，詳情看視頻。 1、添加左邊的四個(gè)組件2、點(diǎn)擊“l(fā)inesenor”設(shè)置屬性，詳細(xì)設(shè)置方法看視頻教程3、點(diǎn)擊“Attacher”設(shè)置屬性，設(shè)置上面參數(shù)4、點(diǎn)擊“Dettacher”設(shè)置屬性，設(shè)置上面參數(shù)5、設(shè)置以上兩個(gè)屬性與連接6、新建立一個(gè)輸入信號(hào)控制組件7、進(jìn)行I/O的連接1、添加左邊的五個(gè)組件2、設(shè)置“source”屬性3、設(shè)置“LinearMover”屬性4、設(shè)置“planeSenor”屬性詳情看視頻5、設(shè)置“l(fā)ogicGate”6、進(jìn)行屬性連接7、建立兩個(gè)信號(hào)8、I/O信號(hào)連接機(jī)器人IO的設(shè)定為了實(shí)現(xiàn)真夾具動(dòng)作的夾/放的

3、動(dòng)作控制，為了至少需要設(shè)定一個(gè)虛擬的數(shù)字輸出信號(hào)，這個(gè)信號(hào)只用于虛擬仿真的作用，并沒有與實(shí)際的總線或IO板進(jìn)行關(guān)聯(lián)。數(shù)字輸出信號(hào)的設(shè)定菜單操作為：控制器-配置編輯器-IO SYSTEM-SIGNAL。然后將信號(hào)設(shè)定為以下的表1的參數(shù)：機(jī)器人軌跡的創(chuàng)建機(jī)器人的動(dòng)作是從左側(cè)的碼垛盤存放處搬運(yùn)到右邊的的方形的碼垛盤處。具體的操作方法如下：1、 設(shè)置正確的工件坐標(biāo)與工具，如下圖所示： 2、 根據(jù)具體的情況，設(shè)定正確的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的參數(shù)，如下圖所示：3、 根據(jù)動(dòng)作的要求通過示教指令的方法，創(chuàng)建對應(yīng)的軌跡程序，程序樣板如下圖所示：MODULE Module1CONST robtarget phome:=

4、2125.775,375,1260.000193412,0,0,1,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pick12:=2106.435808777,354.734330409,857.782503715,0,0,1,0,-1,0,-1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pick:=2106.434497406,354.734348298,523.967107723,0,0,1,0,-1,0,-1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget

5、pick13:=1360.001770503,1627.450977251,857.781278091,0,0,1,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pl1:=276.898159785,2244.831490724,96.768295443,0,0,1,0,1,0,1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget Target_10:=276.897645854,2244.834285225,429.563668441,0,0,1,0,1,0,1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9

6、,9E9;CONST robtarget Target_20:=276.895523852,1686.627880885,395.231541888,0,0,1,0,1,0,1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pl2:=276.896517039,1686.624092663,96.768037259,0,0,1,0,1,0,1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget Target_30:=881.021938231,2243.945752607,369.207529123,0,0,1,0,0,0,

7、0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pl3:=881.021349878,2243.941527394,96.768175471,0,0,1,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget Target_40:=881.022529491,1686.630605361,376.803148395,0,0,1,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pl4:=881.021746601,1686.626659644,96.767977

8、503,0,0,1,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PROC Path_10() MoveJ phome,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2; WaitTime 100;ENDPROCPROC Path_20() Set do1s; Reset do1s; MoveJ phome,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2; MoveJ pick12,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2; WaitDI dipos,1; MoveJ pi

9、ck,v1000,fine,Tooldata_1WObj:=Workobject_2; Set do2; WaitTime 0.3; MoveJ pick12,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2; MoveJ pick13,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2; MoveJ Target_10,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2; MoveJ pl1,v1000,fine,Tooldata_1WObj:=Workobject_2; Reset do2; WaitTi

10、me 0.3; MoveJ Target_10,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;MoveJ pick12,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;WaitDI dipos,1;MoveJ pick,v1000,fine,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;Set do2;WaitTime 0.3;MoveJ pick12,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;MoveJ pick13,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Wor

11、kobject_2;MoveJ Target_20,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;MoveL pl2,v1000,fine,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;Reset do2;WaitTime 0.3;MoveJ Target_20,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;MoveJ pick12,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;WaitDI dipos,1;MoveJ pick,v1000,fine,Tooldata_1WObj:

12、=Workobject_2;Set do2;WaitTime 0.3;MoveJ pick12,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;MoveJ pick13,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;MoveJ Target_30,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;MoveL pl3,v1000,fine,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;Reset do2;WaitTime 0.3;MoveJ Target_30,v1000,z100,Too

13、ldata_1WObj:=Workobject_2;MoveJ pick12,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;WaitDI dipos,1;MoveJ pick,v1000,fine,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;Set do2;WaitTime 0.3;MoveJ pick12,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;MoveJ pick13,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;MoveJ Target_40,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;MoveL pl4,v1000,fine,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;Reset do2;WaitTime 0.3;MoveJ Target_40,v1000,z100,Tooldata_1WObj:=Workobject_2;ENDPROC