1、智能車制作全過程(飛思卡爾)如果我寫得好,請頂我一下,我將再接再厲!(本人在很久以前做的一輛用來比賽的智能車-獲得華北一等獎,全國二等獎,有許多可改進地方.)下面我們來立即開始我們的智能車之旅:        首先,一個系統(tǒng)中,傳感器至關(guān)重要.        "不管你的CPU的速度如何的快,通信機制如何的優(yōu)越,系統(tǒng)的精度永遠無法超越傳感器的精度" .是的,在這個系統(tǒng)中,傳感器的精度,其準(zhǔn)確性就顯得至關(guān)重要.如果你問我傳感器的電路,呵呵,

2、我早就和大家分享了,在我發(fā)表的日志中,有一篇<<基于反射式距離傳感器>>的文章就詳細的說明了傳感器的硬件電路以及可以采取的信號采樣方式.         傳感器安裝成一排,如上面排列.(就是個一字排列,沒有什么特別)         接下來,看看我們?nèi)绾翁幚韨鞲衅鞯玫降男畔?        大家看到了.結(jié)構(gòu)很簡單,我們已經(jīng)搞定了傳感器通路.下面

3、我們來看看多機的控制方面的問題:        其實,不管是便宜還是比較貴的舵機,都是一樣的用法.舵機的特點就是不同的占空比方波就對應(yīng)著舵機的不同轉(zhuǎn)角.當(dāng)然不同的舵機有不同的頻率要求.比如我用的這個舵機:方波頻率50HZ.怎么改變占空比?這個不就是PWM模塊的功能嘛.PWM模塊可以輸出任意占空比的方波.只要你控制其中的占空比寄存器,就可以直接控制舵機的轉(zhuǎn)角.你只要將傳感器的狀態(tài)和這個占空比對應(yīng)上,不就OK了?就這么簡單,做到這里,你就可以讓你的車在跑道上跑了!     

4、60;  接下來,我們的工作是讓智能車更加完善:速度要穩(wěn)定.        在當(dāng)前的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中,要使一個系統(tǒng)更穩(wěn)定更可靠,閉環(huán)系統(tǒng)是一個選擇.(如果你不知道什么是閉環(huán)系統(tǒng),可以參照我的文章里面的一篇"基于單片機的PID電機調(diào)速"),既然是一個閉環(huán)系統(tǒng),速度傳感器是必不可少的,用什么樣的傳感器做為速度反饋呢:        仔細看,和后輪之間有一條皮帶的這個貌似電機的東西,就是我的速度傳感器,它的學(xué)名叫"旋轉(zhuǎn)

5、編碼器".這個器件的特點就是:每轉(zhuǎn)一圈,就會從輸出端輸出一定的脈沖,比如我這個旋轉(zhuǎn)編碼器是500線的,就是轉(zhuǎn)一圈輸出500個脈沖.因此,我只要在單位時間內(nèi)計數(shù)輸出端輸出的脈沖數(shù),我就可以計算出車輛的速度.顯然,這個速度可以用來作為PID速度調(diào)節(jié)的反饋.        現(xiàn)在有了反饋,我們需要的是調(diào)節(jié)智能車驅(qū)動電機的速度了,如何來調(diào)速,就成了必須解決的問題了.我用的是驅(qū)動芯片MC33886.其實,這個芯片就是一個功率放大的模塊.我們知道,單片機輸出的PWM信號還是TTL信號,是不能直接用來驅(qū)動電機的.非要通過功率模塊的

6、放大不可.這個道理其實很簡單,就像上次我給大家畫的哪個電子琴電路的放大電路一樣:           看上面的那個三極管,就是將TTL電路的電流放大,才能夠來驅(qū)動蜂鳴器.其實這里的這個MC33886就是這樣的一個作用.而且我們自己也完全可以用三極管自己搭建一個這樣的功率放大電路,當(dāng)然,驅(qū)動能力肯定不如這里的這個MC33886(如我們用三極管就搭建了超過MC33886的電路,摩托羅拉就不會賣幾十塊錢一個了.呵呵.)知道了這個MC33886的工作原理,就好說了,一句話,通過PWM來調(diào)節(jié)電機的速度.當(dāng)方波中高電平占的比例大,電機的平均電壓肯定高,轉(zhuǎn)速肯定快.也就是說,PWM的占空比越大,電機轉(zhuǎn)速越高.             看,就這么簡單,這個智能車就做好了.接下來,我們就把我們知道的PID知識放到舵機和直流驅(qū)動電機的控制中去.就可以達到一個比較好的控制效果.