1、FANUM器人操作說(shuō)明書(shū)FAMJC機(jī)器人操作說(shuō)明書(shū)一簸翻瞰回生產(chǎn)線AUTOBOX上海奧特博格汽車(chē)工程有限公司、shautobox、com目錄FANUM器人操作說(shuō)明書(shū)第一章：設(shè)備指示燈、按鈕開(kāi)關(guān)說(shuō)明51、1:PLC從站控制柜指示燈、按鈕開(kāi)關(guān)51、2:PLC從站三色燈狀態(tài)61、3:機(jī)器人控制柜指示燈、按鈕開(kāi)關(guān)71、4:機(jī)器人示教器按鈕開(kāi)關(guān)81、5:水汽面板按鈕開(kāi)關(guān)介紹191、6:機(jī)器人示教器狀態(tài)欄介紹111、7:機(jī)器人控制柜及從站箱介紹12第二章：系統(tǒng)自動(dòng)操作說(shuō)明152、1:系統(tǒng)啟動(dòng)步驟152、2:系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行條件172、3:系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行步驟18第三章：機(jī)器人在焊接時(shí)被中斷后的再啟動(dòng)183、1:系

2、統(tǒng)急停后的再啟動(dòng)步驟183、2:停止后的再啟動(dòng)步驟193、3:安全門(mén)被打開(kāi)后的再啟動(dòng)19第四章：系統(tǒng)作業(yè)程序204、1:主程序204、2:子程序20第五章：安全操作規(guī)范22第六章：系統(tǒng)通訊20附表：23fanlkM器人操作說(shuō)明書(shū)23機(jī)器人信號(hào)表FANUM器人操作說(shuō)明書(shū)、兒、,刖百小危險(xiǎn)，操作機(jī)器人前，按下控制柜及示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)何服電源被切斷。何服電源切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅.”緊急情況下，若不福暖時(shí)制動(dòng)機(jī)器人，則可能引發(fā)人身傷害或設(shè)留員壞事故。,解除急停后再接通伺服電源時(shí),要解除造成急停的事故后再接通伺服電源。4由于誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作，可能引發(fā)人身傷害事故。,在機(jī)

3、器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，請(qǐng)遵守以下事項(xiàng)：- 保持從正面觀看機(jī)磊入口"- 遵守操作步馨卡V- 考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)助案.山- 確保毀置躲避場(chǎng)所，以防萬(wàn)一，“由于誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作,可能引發(fā)人身傷害事故.平,進(jìn)行以下作業(yè)暗，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)*殳人，并且操作者處于安全位置操作；。- 控制柜電源時(shí)- 用示教編程獻(xiàn)作機(jī)器人時(shí)0+1- 試運(yùn)行時(shí)。一- 自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。不慎進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)或與機(jī)器人發(fā)生接觸，都有可能引發(fā)人身飭害事故口另外，發(fā)M生異常時(shí)，請(qǐng)立即按下急停鍵小“急律配位于轉(zhuǎn)初相及小教城妻器的右側(cè)口山FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)本注意斯瞰藏他懶查肝飄棉制腳艇嘛蝴幽

4、B¥根坳微牖，懶罐球蟋球”，翩熊蜘茂獺既姒+蜥布稠戳蹴隊(duì)燥時(shí)h輾闊出施雕舸時(shí)班人薇腮的順物躺飄黯啾，,硬解剛喇朋肺里得福恥撕腑孤I警告，永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就己經(jīng)完成,因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)！!FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)第一章設(shè)備指示燈、按鈕開(kāi)關(guān)說(shuō)明在使用以下所述設(shè)備上的按鈕、開(kāi)關(guān)時(shí)，必須要明白這些按鈕、開(kāi)關(guān)的使用方法及作用。以免造成設(shè)備的損壞！1、1、PLC從站控制柜指示燈、按鈕開(kāi)關(guān)：AIROK（氣壓正常指示燈）:機(jī)器人檢測(cè)氣壓正常則此指示燈常亮FLOW04流正常指示燈）:機(jī)器人檢測(cè)水流正常則此指示燈常亮TimerAlarm（焊機(jī)報(bào)警指示燈）

5、:機(jī)器人檢測(cè)焊機(jī)有無(wú)報(bào)警，有則此指示燈亮START機(jī)器人啟動(dòng)）:機(jī)器人啟動(dòng)（手動(dòng)）按鈕。在自動(dòng)運(yùn)行下，請(qǐng)勿操作此按鈕啟動(dòng)FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)警爸當(dāng)機(jī)器人在目動(dòng)運(yùn)行時(shí)此按鈕不可操作，恐會(huì)發(fā)生不可知?jiǎng)蛹倏蓪?dǎo)致人身設(shè)備的損壞FAULT/HOLD障/暫停按鈕）：機(jī)器人暫停按鈕，按下此按鈕后，機(jī)器人減速停止，指示燈亮1、2、PLC從站三色燈狀態(tài)：三色嶼燈狀機(jī)茄的箍狀枷孫I常心敬圉艮警.機(jī)器人脩模中,常亮f系統(tǒng)待機(jī)狀態(tài)，無(wú)報(bào)警和錯(cuò)溪、等待PLC發(fā)嗎扃動(dòng)F1、3、機(jī)»一'3!器人控制柜指示燈、按鈕開(kāi)關(guān)：FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)1、手/自動(dòng)模式開(kāi)關(guān)：此開(kāi)關(guān)共有三個(gè)檔位-AUTO擋為自動(dòng)模

6、式、T1為手動(dòng)慢速模式、T2為手動(dòng)全速模式2、FAULTRESET警復(fù)位）:在機(jī)器人控制柜出現(xiàn)報(bào)警情況下，操作此按鈕消除報(bào)警3、CYCLESTART-循環(huán)啟動(dòng)）:機(jī)器人在進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)時(shí),此按鈕燈常亮4、FAULT異常報(bào)警）:機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)此指示燈常亮5、POWER（力接通）:機(jī)器人控制柜接通電源并正確啟動(dòng)后，此指示燈常亮6、EMERGENCYSTOP（停止）:按下此按鈕后，機(jī)器人立即停止，此時(shí)FAULT丁亮?；謴?fù)方法為順時(shí)針選裝此按鈕，并按下FAULTRESET按鈕1、4、機(jī)器人示教器按鈕開(kāi)關(guān)FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)ON/OFFF關(guān)：示教器有效/無(wú)效開(kāi)關(guān),機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行前須將此開(kāi)關(guān)置OFF狀

7、態(tài)急停：與控制柜上急停按鈕功能相同。按下此按鈕，機(jī)器人立即停止DEADMANSwitch示教器使能按鈕，手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，需按下弁保持此按鈕1、5、水汽面板按鈕開(kāi)關(guān)介紹：FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)：氣閥開(kāi)關(guān)。順時(shí)針旋轉(zhuǎn)此開(kāi)關(guān)將之打開(kāi)：氣體流量計(jì)。顯示當(dāng)前通過(guò)的氣體流量值：進(jìn)水開(kāi)關(guān)。順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)此開(kāi)關(guān)將之關(guān)閉：回水開(kāi)關(guān)。順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)此開(kāi)關(guān)將之關(guān)閉：回水流量計(jì)。顯示當(dāng)前通過(guò)的回水水流大小。正常情況下，顯示數(shù)值應(yīng)大于等于4、0,如果在自動(dòng)焊接過(guò)程中，顯示數(shù)值過(guò)小或?yàn)?,應(yīng)立即清洗濾網(wǎng)1、6、機(jī)器人示教器狀態(tài)欄介紹、Step：?jiǎn)尾健Ｖ甘緹粲芯G色與黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作方式為連續(xù)動(dòng)作

8、。指示燈為黃色時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作方式為單步動(dòng)作通過(guò)操作示教器上“STEP”按鈕，可改變機(jī)器人動(dòng)作方式、Hold：暫停。指示燈有綠色與黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時(shí)，機(jī)器人狀態(tài)為正常。指示燈為黃色時(shí)，機(jī)器人處于暫停狀態(tài)，需解除暫停狀態(tài)才可自動(dòng)運(yùn)行FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)、Weld:焊接。指示燈有綠色與黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時(shí)，機(jī)器人可焊接。指示燈為黃色時(shí)，機(jī)器人只有焊接動(dòng)作，并無(wú)焊接電流，需解除焊接無(wú)效設(shè)置、Fault:指示燈有綠色與紅色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時(shí)，機(jī)器人狀態(tài)為正常。指示燈為紅色時(shí)，機(jī)器人處于故障狀態(tài)，需解除故障才能自動(dòng)運(yùn)行、報(bào)警提示欄：該行顯示內(nèi)容為機(jī)器人當(dāng)前故障信息，可根據(jù)該信息

9、查找故障原因，解除故障、速度倍率：根據(jù)倍率來(lái)確定最高速度的比率通過(guò)操作示教器上“十”、“”按鈕可改變機(jī)器人速度倍率1、7、機(jī)器人控制柜及從站箱介紹：機(jī)器人控制柜內(nèi)部介紹h電源模塊1CPU模塊LI/O模塊FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)從站箱內(nèi)部介紹：第二章系統(tǒng)自動(dòng)操作說(shuō)明2、1、系統(tǒng)啟動(dòng)步驟機(jī)器人控制柜的啟動(dòng)FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)電源開(kāi)關(guān)：順時(shí)針旋轉(zhuǎn)此開(kāi)關(guān)，機(jī)器人控制柜通電，操作面板上POWER指示燈亮，機(jī)器人啟動(dòng)成功注意:接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等,檢查所有的安全設(shè)備是否正常！外圍設(shè)備的啟動(dòng)外圍設(shè)備包括焊機(jī)等其它設(shè)備。FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)電源開(kāi)關(guān):順時(shí)針旋轉(zhuǎn)此開(kāi)關(guān)，焊機(jī)控制柜

10、通電，焊機(jī)面板上POWER指示燈亮，外圍設(shè)備啟動(dòng)成功2、2、系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行條件：系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行條件就是指機(jī)器人在進(jìn)入循環(huán)工作之前，需要滿足的條件,每次解決故障后都應(yīng)及時(shí)將機(jī)器人調(diào)整到滿足自動(dòng)運(yùn)行的狀態(tài)。FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)1、系統(tǒng)電源成功接通2、機(jī)器人與PLC無(wú)故障報(bào)警3、示教器開(kāi)關(guān)為OFF4、控制柜手/自動(dòng)模式為AUTO5、機(jī)器人沒(méi)有正在執(zhí)行中的程序6、機(jī)器人信號(hào)狀態(tài)為預(yù)設(shè)值狀態(tài)。具體操作為：手動(dòng)示教機(jī)器人,運(yùn)行程序名為一RESETALLI/O程序2、3、系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行步驟：請(qǐng)嚴(yán)格按照此步驟進(jìn)行操作，改變順序可能會(huì)造成撞槍等嚴(yán)重后果！1、當(dāng)前工位所有機(jī)器人處于作業(yè)原點(diǎn)。如不在原點(diǎn)需手動(dòng)操作機(jī)器

11、人回到作業(yè)原點(diǎn)，將示教器開(kāi)關(guān)置OFF狀態(tài)2、確認(rèn)解除機(jī)器人所有報(bào)警，示教器及控制柜操作面板上報(bào)警指示燈為熄滅狀態(tài)3、當(dāng)前工位所有機(jī)器人滿足第1、2條條件下,PLC向機(jī)器人發(fā)出啟動(dòng)信號(hào)，自動(dòng)運(yùn)行開(kāi)始至結(jié)束，進(jìn)入循環(huán)作業(yè)第三章機(jī)器人在焊接時(shí)被中斷后的再啟動(dòng)3、1、系統(tǒng)急停后的再啟動(dòng)步驟通過(guò)拍下控制柜或者示教器上的急停按鈕，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的立即停止。在設(shè)備或人員發(fā)生安全隱患時(shí),需要通過(guò)立即拍下急停按鈕來(lái)保證設(shè)備或人員的安全。1、系統(tǒng)急停后，根據(jù)示教器上報(bào)警提示欄的報(bào)警信息，查找對(duì)應(yīng)的FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)急停按鈕，排除故障，解除警報(bào)2、按下機(jī)器人控制柜上FAULTRESETS鈕，消除報(bào)警3、確認(rèn)示

12、教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時(shí)的停止行，按下PLC從站STAR破鈕，此機(jī)器人重新恢復(fù)工作。3、2、停止后的再啟動(dòng)步驟停止就是指通過(guò)從站箱上的FAULT/HOL攜鈕或者示教器上的HOLI®來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的減速停止。需要注意的就是：以上兩種方法都不能使機(jī)器人立即停止，所以不能作為緊急情況下的保護(hù)措施。但此方法的優(yōu)點(diǎn)在于不會(huì)使機(jī)器人因高速運(yùn)動(dòng)中立即停止而發(fā)生劇烈的抖動(dòng)現(xiàn)象，在確保設(shè)備與人員無(wú)安全隱患的前提下，通過(guò)此種方法來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的停止而不會(huì)對(duì)機(jī)器人造成損害。1、查找并解除使機(jī)器人暫停的原因2、按下機(jī)器人控制柜上FAULTRESETS鈕，消除報(bào)警3.確認(rèn)示教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時(shí)的停止行

13、，按下PLC從站STAR假鈕，此機(jī)器人重新恢復(fù)工作。3、3、安全門(mén)被打開(kāi)后的再啟動(dòng)1、安全門(mén)打開(kāi)后，機(jī)器人發(fā)出安全警報(bào)，將安全門(mén)關(guān)閉到位。2、按下機(jī)器人控制柜上FAULTRESETS鈕，消除報(bào)警3.確認(rèn)示教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時(shí)的停止行，按下PLC從站STAR假鈕，此機(jī)器人重新恢復(fù)工作。FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)注意工執(zhí)行以上操作時(shí)，請(qǐng)瑜認(rèn)機(jī)器人示教器光標(biāo)未被移動(dòng)過(guò)，否則可能引起機(jī)器人誤動(dòng)作以及撞槍的嚴(yán)重后果！第四章系統(tǒng)作業(yè)程序4、1、主程序用RSR或PNS命名的程序?yàn)樽詣?dòng)運(yùn)行程序（主程序）,可以有多個(gè)。PLC根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)選擇需要啟動(dòng)的程序程序說(shuō)明RSR0101焊接主程序RSR0103修模主

14、程序RSR0104換電極冒主程序4、2、子程序除主程序以外的程序?yàn)樽映绦?，主要為焊接、修模等一些服?wù)程序。程序說(shuō)明G1_G2_TO_DRESS1、2號(hào)槍一起修模程序G1_G2_TO_SERVICE1、2號(hào)槍一起換電極冒程序GUN1_TO_DRESS1號(hào)槍修模程序GUN1_TO_SERVICE1號(hào)槍換電極冒程序FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)GUN2_TO_DRESS2號(hào)槍修模程序GUN2_TO_SERVICE2號(hào)槍換電極冒程序MB030_GUN1MB030工位1號(hào)槍焊接程序MB030_GUN2MB030工位2號(hào)槍焊接程序PICK_GUN11號(hào)槍抓槍程序PICK_GUN22號(hào)槍抓槍程序PUT_GUN11

15、號(hào)槍放槍程序PUT_GUN22號(hào)槍放槍程序RESET_ALL_IO復(fù)位信號(hào)程序USER_ALARM用戶報(bào)警程序（機(jī)器人不在原點(diǎn)）USER_ALARM2用戶報(bào)警2程序（請(qǐng)求運(yùn)行程序名與當(dāng)前啟動(dòng)程序名不T）第五章安全操作規(guī)范1、請(qǐng)不要帶著手套操作示教器與操作盤(pán)2、在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)3、在按下示教器上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)4、要預(yù)先考慮好機(jī)器人避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉5、機(jī)器人周?chē)鷧^(qū)域必須清潔、無(wú)油、水及雜志等6、須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器與控制信號(hào)的位置FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)與狀態(tài)7、必須知道機(jī)器人控制器與

16、外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕第六章系統(tǒng)通訊作為主站:Profibus適用于生產(chǎn)線所有機(jī)器人，與PLC通訊DeviceNet作為子站:Devicenet使用于生產(chǎn)線所有機(jī)器人，與從站箱進(jìn)行信號(hào)交FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)附表機(jī)器人信號(hào)表輸入:眼噂線端robot輸入robot僖號(hào)名毗渝人防能硼骷血DI1UirOk制璐槍單元IB1.5DI2I.PreseOk做IQK（比附）IB1_2DI3LflotlOkO需IB1JDI4I.lonsDetect燃膚腌測(cè)雕IB1.3DI5IshortDetect燃肺開(kāi)槍制雕1IB1JDI6I_Iri5lemp0k_幡曲質(zhì)黯捏雕nIB1.

17、4DI7UinerAlarmtim找故障報(bào)警小用：訕I(yè)131JDI8IJeldConplete殿完成imerIB2.1DI9I.LastStep讖?fù)晔┙庑『诿髍132.5DI10I_FinalStep噓壽輜賴電極小原timerIB2.2DI11LStopRobrt機(jī)飄停止腦I/噴磔窗KT瓶1IB2.6DI12IJtartRcbot機(jī)歌啟魂期I/粉配箱枝包IB2JDI13I_AtiLockAI懶緊融&唯獨(dú)懈IB2_7DI14I_AtiUH.ock5鼾檄1虹懶機(jī)構(gòu)IB2_4DI15I.RILlATI翻醐翻俯涕AI廉地嫡IB2_8DI16I_RR2加接觸雌麻2檢惻W姚懈IB3_1DI17IJ

18、ILVm卷靦擷怔甯AI廉檢機(jī)構(gòu)ID3_5DIISMoolIDI工期號(hào)1AI項(xiàng)槍機(jī)構(gòu)I33_2DI19IIoolID2工助號(hào)2瞰槍懈IB3JDI20I_IoolID4邛崎AI懶機(jī)構(gòu)IB3_3DI21I_ToolID8T耳聘a哦楸陶nIB3JDI22I_StandICoverOpen能肢架1蓋桿用恂檢測(cè).IB3_4DI23I_StauditoverClose懶肢架1繇紫到位檢測(cè)加知IB3JDI24I_GunlInstand1塔拉軀懶曲位檢惻豌支眼IB4JDI25I_Stand2CoverOpen悍鉗支槊2蓋打粕山檢測(cè)毓魏2IB4_5DI26I_Stand2CoverClose搟枝槊娥聚到晚制觥探I

19、B42DI27I_Cun2Instand2愣技契櫥他卷制拗被架2FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)DI4UCI41IMSTF機(jī)器居解止正常為1DI42m外部能正常為1DI43SFSPD安全序度正常凱麟為0制器人不動(dòng)）DI44CSTOPI不用（皿取消預(yù)約璇，陳沖取消）FSW有用DI45FAULTRESET雌復(fù)位1146START湘漕停后重雅機(jī)期點(diǎn)力1147HOM不用1148ElffiL動(dòng)作研信凝正常為1II49PNS1機(jī)器人接受鋰代四三廂鋰1160FNS2機(jī)器"受車(chē)型代碼2麗鋰DI51PNS3機(jī)鋸人接受救惘3手動(dòng)罅DI52PNS4機(jī)歌接受鋰代做塔郵務(wù)程序CI53FNS5據(jù)熊受軌代新II54PNS

20、6機(jī)鋸人接受軌代碼61165HO機(jī)器人獻(xiàn)辛W楣7DI56PNS8機(jī)器入格鼾型涮8DI57PMSTROBE允許幅人讀硼DI58PEODSTART機(jī)器人程序啟動(dòng)1秒的需中信號(hào)DI59SPAMIjI60SPAREJI61I_ShuttleTp樵輸送糧升起1162I_ShuttleJovn主驪姮道下降DI63LShuttlaFid躥輸送睡前進(jìn)DI64IShuttleB<d挑輸送睡劇CI65I_Shuttlclock主器輸送睡下晦應(yīng)U退聘附CI66ICycleCople工作翻結(jié)束1167I_EnAtiffnlatch允許虹盥開(kāi)DIS3I_EeqTipDress機(jī)器人去凝DI69IReqlipCha

21、nEe幅人去換電極fFANUO器人操作說(shuō)明書(shū)1.DI961_DI97LStepl允許機(jī)器人進(jìn)入步序1三點(diǎn)車(chē)型_DI郎IStep2允許機(jī)器人進(jìn)入步序2手動(dòng)便磨.DI99I_Step3允許機(jī)器人進(jìn)入步序3年赴摸電極帽DI100IStep4允許機(jī)器人進(jìn)入步向DI101I_Stap5嫡機(jī)器人進(jìn)入斷5.DI102I.StepS允許機(jī)器人進(jìn)入垢6DI103IStbp7允許機(jī)器人進(jìn)入睇7_DI104IStep8允許機(jī)馨人送人步廓DI105IStep9允許機(jī)器人進(jìn)入垢9_DI106I_SttpL0允許機(jī)黠人進(jìn)入才序1口DI107LStepH允許機(jī)器人進(jìn)入步序11DI108IStep12允許機(jī)器人進(jìn)入廝12DI

22、109I_Stepl3允在機(jī)器人進(jìn)入步序13DI110IStep14嫡機(jī)器人進(jìn)入廝14DI111I_Stepl5允許機(jī)器人進(jìn)入步序15DI112IStepIS允許機(jī)器人進(jìn)八步序帕FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)DI129IInterLockl允許機(jī)黯人進(jìn)入干涉區(qū)1UI130IInterLockZ允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)2&I131IIntexLock3允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)3III132IInterLock4允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)WDI133IInterLoekS允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)EIII134IInterLockG允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)6DI135IInterLoekT允許機(jī)黯人進(jìn)入干涉區(qū)7I>

23、;I13EIInterlocks允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)8&I137IInterlock允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)9III138I_InterLocklO允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)1口DI139IInterLockll允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)11PI140IInterLocklZ允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)12M141IInterLocklS允許機(jī)器人送入干涉區(qū)13DI142IInterLockl4允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)1401143IIrLterLoeklE允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)15144IIntcrLockl6允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)160I145IInterLocklT允許機(jī)爆大進(jìn)入干涉區(qū)17。工146IIntcr

24、LocklS允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)舊&I147IInterLnckl9允許機(jī)器大進(jìn)入干涉區(qū)19DI148I_InterLDck2Q允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)如DI149IInterLock21允許機(jī)磊人進(jìn)入干涉區(qū)21DI150IInterLockSZ允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)22DI1E1IInterLock23允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)如DI152IInterLock24允許機(jī)器人進(jìn)入干涉區(qū)困01153I_ResetLoclcl干涉區(qū)復(fù)位1DI164I_ResetLock:2干涉區(qū)復(fù)位2III155IResetLock3干涉區(qū)豆位3DI156I_ResetLock4干涉區(qū)復(fù)位4DI157IResetLa

25、ckB干涉區(qū)復(fù)位5DI158IRcsclLockG干涉區(qū)復(fù)位6DI159IResetLock7干涉區(qū)豆位7DI150IRcsclLockS干涉區(qū)方位8DI161觸兒3DI184DI155BI166DI167DI1SSFANUO器人操作說(shuō)明書(shū)JMSSRobot輸出robot的名i加t督人城訓(xùn)蕤明1DO1&_start¥ater柳海OB1_5DO20_CloseGunDB1_2JOS)_StrokeLor,giOBl_6»4O_StrakeSlucrt期時(shí)朗0B1JJOSDMit皿fr小魁加長(zhǎng)iOBl_7JOSOJtart®聯(lián)耕2植出必OBIJJO?OJtar

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28、SRDY機(jī)器居址電蟋|DO43PROGRUN機(jī)歌程朝腫（MAWSsft）DO44PAUSED機(jī)歌前鼬（新好皆部豺會(huì)赧出）DO45HELD人毓射電DO46FAULT機(jī)縱雌DO47ATPEKU機(jī)器人演點(diǎn)DO48TPENBL詢勘定DO49BATALM編解電池騰DO50BUSY機(jī)船福俏施行假信號(hào)就合發(fā)出DO51SNO1鋤眼置DO52SN02物代賑制DO53SN03物艇反匏DO54SN04"料反血DO55或5車(chē)跳配骷DO56SNOG車(chē)型艦談6DO57SNOT年螂嗎反制DO58TO平好曝蹦DO59SNACK尤犧溜嫩睡序號(hào)DO60SPAREDO61OJirOkDO62O_PressOk樂(lè)加（比倒酚

29、DO63OJkflOk水瓶常DO64O.IransTejipOk埠艘感噩度痂_.DO65O_TinerAlan小原TM嫌警DO66O_LastStep搐皤穌DO67OJinalStep小滕電極觸AAxJI.L*Tir梢腮#*FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)DO68OJtiLockmamDO690_AtiUnLockATlfiJfODO70O_RTL1AiOSWiDO710_RTL2in翻面?zhèn)鞣?DO72O.RTLVl端推感器拗蚯常DC73OJoolIDl工具媼號(hào)1DO740_ToolE2工歌號(hào)2DO750_ToolID3工期號(hào)3DO760血皿罩編號(hào)4DOHO.Gunllnstandl鞠測(cè)艇窗DO780

30、_Gim2Instaiid2醐短糜感器2DO790_Gim3Instand31W寐1傳感器3DO800_Gim4lTi2tand4酬挑傳鼬DO810_Estop據(jù)居停DO820_AutOldde悔人在自動(dòng)DO83Q.Tliode悔人如鼠DO840_T2aode機(jī)取而2旗式DO85OJaitForLI檻U移待信號(hào)觸DO860_Speed100搬入在10崛度蟋DO87O.weldEnable機(jī)瓢解允許DO88O.Hoiae機(jī)器人在原點(diǎn)DO89O.DiessStatus機(jī)飄做辟DO90O_ReqAtiUnlatchATI松聰求DO91I_ShuttleDoim撥獨(dú)斷ilt升允詳DO92I_Shutt

31、leFrt主牖蜀前啦許DO93I.ShuttleClanp主線觥m觥并允許WJ4HOLD慵人能腳DO95START幅鹿啟熱DO96FANUO器人操作說(shuō)明書(shū)DO96DO97OStepl機(jī)飄砂的中DO冊(cè)O(shè)Step2機(jī)器人在哪2中DO99OStep3機(jī)器人在辨腫DO10DOStep4機(jī)器人荏哪4中DO101O_Step5機(jī)磊人在哪5中DO1020Step6機(jī)瞅在步序6申DO103O.StepT_機(jī)器人在跖仲DO104O_Step8_機(jī)縱在步用腫DO1050Step9機(jī)密人在步席中DOIDSOJteplO機(jī)器腦步的沖DO107O_St8Pli機(jī)器人在步用1沖DO108OStepl2機(jī)器人在步序1仲DO109OStep13機(jī)器人荏步同3申DO1100_Stepl4_機(jī)器人在跖M申DO111OStep15機(jī)鬻人在蟒15中DO112O_Stepl6機(jī)飄碩的仲DO113OFirishl機(jī)默斯垸成DO114OFinish機(jī)默斯2完成DO1150_Pmsh3機(jī)器人斯浣成DO1160_Finish4機(jī)瞅步劇完成DO117O.FinishB機(jī)器人步解完成DOUSOJinishS_機(jī)器人步用完成DO119OJinisM