1、CANCAN現(xiàn)場總線系統(tǒng)現(xiàn)場總線系統(tǒng)的設(shè)計與應(yīng)用的設(shè)計與應(yīng)用第第5章章帶有帶有SPI接口的獨立接口的獨立CAN控制器控制器MCP2515MCP2515簡介簡介 MCP2515是是Microchip生產(chǎn)的一款獨立生產(chǎn)的一款獨立CAN控制器，完控制器，完全支持全支持CAN V2.0B技術(shù)規(guī)范。該器件能發(fā)送和接收標準和技術(shù)規(guī)范。該器件能發(fā)送和接收標準和擴展數(shù)據(jù)幀以及遠程幀。擴展數(shù)據(jù)幀以及遠程幀。MCP2515自帶的兩個驗收屏蔽寄自帶的兩個驗收屏蔽寄存器和六個驗收濾波寄存器，減少了單片機的開銷。存器和六個驗收濾波寄存器，減少了單片機的開銷。 MCP2515通過通過SPI總線與單片機的的連接。本章主要介

2、總線與單片機的的連接。本章主要介紹紹MCP2515獨立獨立CAN控制器的外圍引腳，內(nèi)部寄存器和相控制器的外圍引腳，內(nèi)部寄存器和相關(guān)的關(guān)的SPI指令，并介紹基于指令，并介紹基于PIC16F877A單片機和單片機和MCP2515獨立獨立CAN控制器的控制器的CAN節(jié)點的開發(fā)和節(jié)點的開發(fā)和MCP2515的初始化、的初始化、發(fā)送、接收程序的編寫發(fā)送、接收程序的編寫 CAN獨立控制器獨立控制器MCP2515特性特性v完全支持完全支持CAN總線總線V2.0A和和V2.0B技術(shù)規(guī)范技術(shù)規(guī)范08字節(jié)報文長度；字節(jié)報文長度；標準和擴展數(shù)據(jù)幀；標準和擴展數(shù)據(jù)幀；可編程位傳輸速率可達可編程位傳輸速率可達lMbps；

3、支持遠程幀：支持遠程幀：兩個接收緩沖器，可優(yōu)先儲存報文；兩個接收緩沖器，可優(yōu)先儲存報文；6個完全驗收濾波器；個完全驗收濾波器；2個完全驗收屏蔽濾波器；個完全驗收屏蔽濾波器；3個發(fā)送緩沖器，具有優(yōu)先級設(shè)定以及發(fā)送中止功能個發(fā)送緩沖器，具有優(yōu)先級設(shè)定以及發(fā)送中止功能用于自檢的環(huán)回模式。用于自檢的環(huán)回模式。CAN獨立控制器獨立控制器MCP2515特性特性v硬件特性硬件特性高速高速SPl接口；接口；支持支持0.0和和I.1SPI模式；模式；帶有可編程預(yù)分頻器的時鐘輸出引腳；帶有可編程預(yù)分頻器的時鐘輸出引腳；帶有可選擇使能設(shè)定的，中斷輸出引腳：帶有可選擇使能設(shè)定的，中斷輸出引腳：“緩沖器滿緩沖器滿”輸出

4、引腳可配置為各接收緩沖器的中斷輸出引腳可配置為各接收緩沖器的中斷引腳或通用數(shù)寧輸出引腳。引腳或通用數(shù)寧輸出引腳?！罢埱蟀l(fā)送請求發(fā)送”輸入引腳可配置為發(fā)送緩沖器的控制引輸入引腳可配置為發(fā)送緩沖器的控制引腳，用以請求立即發(fā)送報文或配置為通用數(shù)字輸出引腳，用以請求立即發(fā)送報文或配置為通用數(shù)字輸出引腳；腳；低功耗休眠工作模式。低功耗休眠工作模式。MCP2515控制器概述控制器概述MCP2515控制器概述控制器概述vCAN模塊的功能是處理所有模塊的功能是處理所有CAN總線上的報文接總線上的報文接收和發(fā)送。收和發(fā)送。 v控制邏輯通過與其它模塊連接，控制邏輯模塊控控制邏輯通過與其它模塊連接，控制邏輯模塊控制

5、制MCP2515的設(shè)置和運行，以便傳輸信息與控制。的設(shè)置和運行，以便傳輸信息與控制。v單片機通過單片機通過SPI接口與接口與MCP2515連接。使用標準連接。使用標準的的SPI讀讀/寫指令以及專門的寫指令以及專門的SPI命令來讀命令來讀 / 寫所有寫所有的寄存器和完成相應(yīng)的控制操作。的寄存器和完成相應(yīng)的控制操作。MCP2515引腳介紹引腳介紹MCP2515引腳介紹引腳介紹MCP2515引腳介紹引腳介紹發(fā)送發(fā)送/接收緩沖器接收緩沖器v MCP2510具有3個發(fā)送緩沖器和2個接收緩沖器，2個驗收屏蔽寄存器(分別對應(yīng)不同的接收緩沖器)，以及6個驗收過濾寄存器。CAN報文幀報文幀v標準數(shù)據(jù)幀標準數(shù)據(jù)幀

6、CAN報文幀報文幀v擴展數(shù)據(jù)幀仲裁字段的前11位為29位標識符的最有效位(基本ID)。緊隨這11位的是替換遠程請求(SRR)位，定義為隱性狀態(tài)。SRR位之后是IDE位，該位隱性時表示這是擴展的CAN幀。CAN報文幀報文幀v遠程幀遠程幀v錯誤幀錯誤幀主動錯誤幀主動錯誤幀消極錯誤幀消極錯誤幀v過載幀過載幀與主動錯誤幀格式一樣，但是其只出現(xiàn)在數(shù)據(jù)幀、遠與主動錯誤幀格式一樣，但是其只出現(xiàn)在數(shù)據(jù)幀、遠程幀之間。程幀之間。v幀空間幀空間寄存器映射表寄存器映射表CANCTRL 控制寄存器控制寄存器vREQOP：請求工作模式的位：請求工作模式的位000=設(shè)定為正常工作模式設(shè)定為正常工作模式001=設(shè)定為休眠模

7、式設(shè)定為休眠模式010=設(shè)定為環(huán)回模式設(shè)定為環(huán)回模式011=設(shè)定為僅監(jiān)聽模式設(shè)定為僅監(jiān)聽模式100=設(shè)定為配置模式設(shè)定為配置模式REQOP位不應(yīng)設(shè)置為其他值，因為這些值都是無效的。位不應(yīng)設(shè)置為其他值，因為這些值都是無效的。注：注： 上電時，上電時，REQOP = b111CANCTRL 控制寄存器控制寄存器vABAT：中止所有當前報文發(fā)送的位：中止所有當前報文發(fā)送的位1= 請求中止所有當前報文發(fā)送的緩沖器請求中止所有當前報文發(fā)送的緩沖器0= 終止對所有報文發(fā)送中止的請求終止對所有報文發(fā)送中止的請求vOSM：單觸發(fā)模式位：單觸發(fā)模式位1= 使能。報文僅嘗試發(fā)送一次使能。報文僅嘗試發(fā)送一次0= 禁

8、止。如有需要，報文會重新發(fā)送。禁止。如有需要，報文會重新發(fā)送。vCLKEN：CLKOUT引腳使能位引腳使能位1=CLKOUT引腳使能引腳使能0=CLKOUT引腳禁止引腳禁止 （引腳處于高阻態(tài)）（引腳處于高阻態(tài)）vCLKPRE：CLKOUT引腳預(yù)分頻比位引腳預(yù)分頻比位00=FCLKOUT= 系統(tǒng)時鐘頻率系統(tǒng)時鐘頻率/101=FCLKOUT=系統(tǒng)時鐘頻率系統(tǒng)時鐘頻率/210=FCLKOUT= 系統(tǒng)時鐘頻率系統(tǒng)時鐘頻率/411=FCLKOUT= 系統(tǒng)時鐘頻率系統(tǒng)時鐘頻率/8CANSTAT 狀態(tài)寄存器狀態(tài)寄存器vOPMOD：工作模式位：工作模式位000= 器件處于正常工作模式器件處于正常工作模式001

9、= 器件處于休眠模式器件處于休眠模式010= 器件處于環(huán)回模式器件處于環(huán)回模式011= 器件處于僅監(jiān)聽模式器件處于僅監(jiān)聽模式100= 器件處于配置模式器件處于配置模式CANSTAT 狀態(tài)寄存器狀態(tài)寄存器vICOD：中斷標志代碼位：中斷標志代碼位000= 無中斷無中斷001= 出錯中斷出錯中斷010= 喚醒中斷喚醒中斷011= TXB0中斷中斷100= TXB1中斷中斷101= TXB2中斷中斷110= RXB0中斷中斷111= RXB1中斷中斷工作模式工作模式v配置模式配置模式復(fù)位后進入配置模式，所有錯誤計數(shù)器被清零復(fù)位后進入配置模式，所有錯誤計數(shù)器被清零v正常模式正常模式v睡眠模式睡眠模式S

10、PI口仍工作，允許訪問任何寄存器；口仍工作，允許訪問任何寄存器；喚醒后處于監(jiān)聽模式喚醒后處于監(jiān)聽模式v監(jiān)聽模式監(jiān)聽模式錯誤計數(shù)器被復(fù)位并設(shè)置為無效錯誤計數(shù)器被復(fù)位并設(shè)置為無效v環(huán)回模式環(huán)回模式自收發(fā)，多用于調(diào)試自收發(fā)，多用于調(diào)試配置模式配置模式vMCP2515在正常運行之前必須進行初始化。只有在配置在正常運行之前必須進行初始化。只有在配置模式下，才能對器件進行初始化。在上電或復(fù)位時器件會模式下，才能對器件進行初始化。在上電或復(fù)位時器件會自動進入配置模式，或通過自動進入配置模式，或通過CANTRL.REQOP位設(shè)置成位設(shè)置成 “100”也可使器件從任何模式進入配置模式。當進入配也可使器件從任何模

11、式進入配置模式。當進入配置模式時，所有錯誤計數(shù)器都被清零。只有在配置模式下，置模式時，所有錯誤計數(shù)器都被清零。只有在配置模式下，才能對以下寄存器進行修改才能對以下寄存器進行修改 CNF1、CNF2和和CNF3 TXRTSCTRL 驗收過濾寄存器驗收過濾寄存器 驗收屏蔽寄存器驗收屏蔽寄存器休眠模式休眠模式vMCP2515具有內(nèi)部休眠模式，使器件功耗最少。即使具有內(nèi)部休眠模式，使器件功耗最少。即使MCP2515處于休眠模式，處于休眠模式，SPI接口仍然保持正常的讀操作，接口仍然保持正常的讀操作，以允許訪問器件內(nèi)的所有寄存器。以允許訪問器件內(nèi)的所有寄存器。v當處于內(nèi)部休眠模式時，喚醒中斷仍然工作（如

12、果被使當處于內(nèi)部休眠模式時，喚醒中斷仍然工作（如果被使能）。因此，可將能）。因此，可將MCU置于休眠模式，在檢測到總線上有置于休眠模式，在檢測到總線上有活動時，就喚醒活動時，就喚醒MCP2515。v處于休眠模式時，處于休眠模式時，MCP2515內(nèi)部振蕩器停止工作。當總線內(nèi)部振蕩器停止工作。當總線發(fā)生活動或發(fā)生活動或MCU通過通過SPI接口將接口將CANINTF.WAKIF位置位置1來來 “產(chǎn)生產(chǎn)生”喚醒嘗試喚醒嘗試 （CANINTE.WAKIE位也必須置位也必須置1以便以便產(chǎn)生喚醒中斷）時，將喚醒產(chǎn)生喚醒中斷）時，將喚醒MCP2515。v當當MCP2515處于休眠模式時，處于休眠模式時，TXC

13、AN引腳保持隱性狀態(tài)。引腳保持隱性狀態(tài)。復(fù)位復(fù)位v MCP2515有兩種復(fù)位方式：有兩種復(fù)位方式：硬件復(fù)位硬件復(fù)位RESET引腳為低電平。引腳為低電平。SPI復(fù)位復(fù)位通過通過SPI命令復(fù)位。命令復(fù)位。振蕩器振蕩器錯誤檢測錯誤檢測v當產(chǎn)生當產(chǎn)生CRC錯誤，確認（應(yīng)答）錯誤，格式錯誤和填充錯誤，確認（應(yīng)答）錯誤，格式錯誤和填充錯誤時，除了改變錯誤寄存器的值以外，報文將重新發(fā)送。錯誤時，除了改變錯誤寄存器的值以外，報文將重新發(fā)送。v在總裁階段不進行位錯誤檢修。在總裁階段不進行位錯誤檢修。v當發(fā)現(xiàn)位錯誤時，將根據(jù)節(jié)點的狀態(tài)產(chǎn)生相應(yīng)的錯誤幀，當發(fā)現(xiàn)位錯誤時，將根據(jù)節(jié)點的狀態(tài)產(chǎn)生相應(yīng)的錯誤幀，主動錯誤幀將

14、破壞數(shù)據(jù)幀和遠程幀的發(fā)送。主動錯誤幀將破壞數(shù)據(jù)幀和遠程幀的發(fā)送。v節(jié)點錯誤狀態(tài)節(jié)點錯誤狀態(tài) 主動錯誤。主動錯誤。 被動錯誤。被動錯誤。 總線關(guān)閉總線關(guān)閉 （僅發(fā)送器）（僅發(fā)送器）錯誤相關(guān)寄存器錯誤相關(guān)寄存器vTEC發(fā)送錯誤計數(shù)器發(fā)送錯誤計數(shù)器vREC接收錯誤計數(shù)器接收錯誤計數(shù)器 vEFLG錯誤標志寄存器錯誤標志寄存器EFLG寄存器寄存器vRX1OVR：接收緩沖器：接收緩沖器1溢出標志位溢出標志位vRX0OVR：接收緩沖器：接收緩沖器0溢出標志位溢出標志位vTXBO：總線關(guān)閉錯誤標志位：總線關(guān)閉錯誤標志位當當TEC達到達到255時，該位置時，該位置1;-當成功接收到總線恢復(fù)序列時復(fù)位當成功接收到

15、總線恢復(fù)序列時復(fù)位v TXEP：發(fā)送被動錯誤標志位：發(fā)送被動錯誤標志位vRXEP：接收被動錯誤標志位：接收被動錯誤標志位vTXWAR：發(fā)送錯誤警告標志位：發(fā)送錯誤警告標志位vRXWAR：接收錯誤警告標志位：接收錯誤警告標志位vbit 0 EWARN：錯誤警告標志位：錯誤警告標志位當當TEC或或REC大于等于大于等于96時（時（TXWAR或或RXWAR = 1）時，該位）時，該位置置1當當TEC和和REC同時小于同時小于96時復(fù)位時復(fù)位中斷中斷vMCP2515有八個中斷源。CANINTE寄存器包含了使能各中斷源的中斷使能位。CANINTF寄存器包含了各中斷源的中斷標志位。當發(fā)生中斷時，INT引腳

16、將被MCP2515拉為低電平，并保持低電平狀態(tài)直至MCU清除中斷。中斷只有在引起相應(yīng)中斷的條件消失后，才會被清除。v建議在對CANINTF寄存器中的標志位進行復(fù)位操作時，采用位修改命令而不要使用一般的寫操。這是為了避免在寫命令執(zhí)行過程中無意間修改了標志位，進而導(dǎo)致中斷丟失。vCANSTAT.ICOD（中斷代碼）位的編碼反映等待處理的中斷源。如果同時發(fā)生多個中斷，INT引腳將保持低電平狀態(tài)直至MCU復(fù)位所有中斷。CANINTF中斷標志寄存器中斷標志寄存器 1= 有等待處理的中斷有等待處理的中斷 （必須由（必須由MCU清零才可使中斷復(fù)位）清零才可使中斷復(fù)位） 0= 無等待處理的中斷無等待處理的中斷

17、vMERRF：報文錯誤中斷標志位：報文錯誤中斷標志位WAKIF：喚醒中斷標志位：喚醒中斷標志位vERRIF：錯誤中斷標志位：錯誤中斷標志位 （EFLG寄存器中有多個中斷源）寄存器中有多個中斷源）vTX2IF：發(fā)送緩沖器：發(fā)送緩沖器2空中斷標志位空中斷標志位vTX1IF：發(fā)送緩沖器：發(fā)送緩沖器1空中斷標志位空中斷標志位vTX0IF：發(fā)送緩沖器：發(fā)送緩沖器0空中斷標志位空中斷標志位vRX1IF：接收緩沖器：接收緩沖器1滿中斷標志位滿中斷標志位vRX0IF：接收緩沖器：接收緩沖器0滿中斷標志位滿中斷標志位CANINTE中斷使能寄存器中斷使能寄存器1= 報文接收或發(fā)送期間發(fā)生錯誤時中斷報文接收或發(fā)送期

18、間發(fā)生錯誤時中斷0= 禁止禁止vMERRE：報文錯誤中斷使能位：報文錯誤中斷使能位vbit 6 WAKIE：喚醒中斷使能位：喚醒中斷使能位vERRIE：錯誤中斷使能位：錯誤中斷使能位 （EFLG寄存器中有多個中斷源寄存器中有多個中斷源）vTX2IE：發(fā)送緩沖器：發(fā)送緩沖器2空中斷使能位空中斷使能位vTX1IE：發(fā)送緩沖器：發(fā)送緩沖器1空中斷使能位空中斷使能位vTX0IE：發(fā)送緩沖器：發(fā)送緩沖器0空中斷使能位空中斷使能位vRX1IE：接收緩沖器：接收緩沖器1滿中斷使能位滿中斷使能位vRX0IE：接收緩沖器：接收緩沖器0滿中斷使能位滿中斷使能位位定時位定時位定時位定時位定時位定時CONF1CONF

19、2CONF3報文接收報文接收報文接收報文接收v報文接收緩沖報文接收緩沖 MCP2515 具有兩個全接收緩沖器。每個接收緩沖器配備具有兩個全接收緩沖器。每個接收緩沖器配備有多個驗收濾波器。除上述專用接收緩沖器外，有多個驗收濾波器。除上述專用接收緩沖器外，MCP2515 還具有單獨的報文集成緩沖器（還具有單獨的報文集成緩沖器（MAB） ，可，可作為第三個接收緩沖器。作為第三個接收緩沖器。 MAB 對接收到的報文進行組合，對接收到的報文進行組合，并將滿足驗收濾波器條件的報文傳送至并將滿足驗收濾波器條件的報文傳送至 RXBn緩沖器。緩沖器。v 接收優(yōu)先級接收優(yōu)先級 RXB0 是具有較高優(yōu)先級的緩沖器。

20、接收到的報文首先是具有較高優(yōu)先級的緩沖器。接收到的報文首先在在RXB0中進行屏蔽濾波。中進行屏蔽濾波。RXB1 是優(yōu)先級較低的緩沖器。是優(yōu)先級較低的緩沖器。 報文除了首先在報文除了首先在 RB0 中進行屏蔽濾波外，由于中進行屏蔽濾波外，由于 RB0 的驗收濾波寄存器數(shù)量較少，因此的驗收濾波寄存器數(shù)量較少，因此RB0接受匹配條件更為接受匹配條件更為嚴格，表明嚴格，表明RB0 具有較高的優(yōu)先級。具有較高的優(yōu)先級。報文接收報文接收v滾存滾存 對對RXB0CTRL寄存器進行配置，如果寄存器進行配置，如果RXB0已包含一條有已包含一條有效報文并且接收到另一條有效報文，不會發(fā)生溢出錯誤，效報文并且接收到另

21、一條有效報文，不會發(fā)生溢出錯誤，新的報文會滾存到新的報文會滾存到 RXB1 而不管而不管 RXB1是何種驗收標準。是何種驗收標準。v接收標志接收標志 / 中斷中斷 當報文傳送至某一接收緩沖器時，與該接收緩沖器對應(yīng)當報文傳送至某一接收緩沖器時，與該接收緩沖器對應(yīng)的的 CANINTF.RXnIF 位將置位將置 1。一旦緩沖器中的報文處理一旦緩沖器中的報文處理完畢，完畢，MCU就必須將該位清零以接收下一條報文。就必須將該位清零以接收下一條報文。 該控制位提供的鎖定功能確保該控制位提供的鎖定功能確保 MCU 尚未處理完上一條尚未處理完上一條報文前，報文前， MCP2515不會將新的報文載入接收緩沖器。

22、不會將新的報文載入接收緩沖器。報文接收報文接收報文接收報文接收v 起始幀信號起始幀信號 使能之后，一旦使能之后，一旦 RXCAN 引腳檢測到任一引腳檢測到任一 CAN 報文開報文開始，起始幀信號便會在始，起始幀信號便會在 SOF引腳上產(chǎn)生。引腳上產(chǎn)生。 RXCAN 引腳監(jiān)控空閑總線上出現(xiàn)的從隱性位到顯性位引腳監(jiān)控空閑總線上出現(xiàn)的從隱性位到顯性位 的變化邊沿。如果顯性條件始終保持直至采樣點發(fā)生，的變化邊沿。如果顯性條件始終保持直至采樣點發(fā)生，MCP2515視之為視之為SOF信號并產(chǎn)生一個信號并產(chǎn)生一個SOF脈沖。如果顯脈沖。如果顯性條件沒有保持到采樣點便發(fā)生，性條件沒有保持到采樣點便發(fā)生， MC

23、P2515 視之為總線視之為總線干擾，不產(chǎn)生干擾，不產(chǎn)生 SOF 信號。信號。 對于單觸發(fā)工作模式，對于單觸發(fā)工作模式， SOF 信號的一個用途是用于信號的一個用途是用于TTCAN(是是CAN總線的一種高層協(xié)議總線的一種高層協(xié)議,其通信是基于時間其通信是基于時間觸發(fā)的觸發(fā)的, 適用于安全相關(guān)的場合適用于安全相關(guān)的場合)系統(tǒng)。另外，通過監(jiān)控系統(tǒng)。另外，通過監(jiān)控 RXCAN引腳和引腳和 SOF引腳，引腳， MCU 能夠檢測到總線上出現(xiàn)能夠檢測到總線上出現(xiàn)的小干擾，從而在它們影響的小干擾，從而在它們影響 CAN 通訊之前發(fā)現(xiàn)早期總線通訊之前發(fā)現(xiàn)早期總線物理故障物理故障。報文接收報文接收v多濾波器匹配

24、多濾波器匹配 如果接收報文符合一個以上濾波寄存器的接受條件，如果接收報文符合一個以上濾波寄存器的接受條件，F(xiàn)ILHIT 位中的二進制代碼將反映其中編號最小的濾波寄位中的二進制代碼將反映其中編號最小的濾波寄存器。例如，如果濾波器存器。例如，如果濾波器RXF2 和和RXF4 同時與接收報文同時與接收報文匹配，匹配，F(xiàn)ILHIT 中將裝載中將裝載 RXF2 編碼值。編碼值。 編號較小的驗收濾波寄存器有較高的優(yōu)先級。接收報編號較小的驗收濾波寄存器有較高的優(yōu)先級。接收報文將按照編號升序依次與濾波寄存器進行匹配比較。這意文將按照編號升序依次與濾波寄存器進行匹配比較。這意味著味著RXB0 的優(yōu)先級比的優(yōu)先級

25、比RXB1高。高。報文接收報文接收報文發(fā)送報文發(fā)送v發(fā)送緩沖器發(fā)送緩沖器 MCP2515 采用三個發(fā)送緩沖器。采用三個發(fā)送緩沖器。v發(fā)送優(yōu)先級發(fā)送優(yōu)先級具有較高優(yōu)先級的發(fā)送緩沖器將首先發(fā)送。具有較高優(yōu)先級的發(fā)送緩沖器將首先發(fā)送。如果兩個緩沖器的優(yōu)先級相同，則編號較高的發(fā)送緩如果兩個緩沖器的優(yōu)先級相同，則編號較高的發(fā)送緩沖器將優(yōu)先發(fā)送。沖器將優(yōu)先發(fā)送。vTXnRTS引腳引腳 TXnRTS為輸入引腳，可配置為：為輸入引腳，可配置為：請求發(fā)送輸入引腳，作為啟動任一發(fā)送緩沖器中報文請求發(fā)送輸入引腳，作為啟動任一發(fā)送緩沖器中報文發(fā)送的備用方法發(fā)送的備用方法標準數(shù)字輸入引腳標準數(shù)字輸入引腳報文發(fā)送報文發(fā)送

26、v發(fā)送啟動發(fā)送啟動 通過將通過將TXBnCTRL.TXREQ 位置位置 1，可以啟動相應(yīng)緩，可以啟動相應(yīng)緩沖器的報文發(fā)送。它可以按如下方式設(shè)定：沖器的報文發(fā)送。它可以按如下方式設(shè)定：* 利用利用SPI寫命令寫寄存器寫命令寫寄存器* 發(fā)送發(fā)送SPI RTS命令命令* 將要發(fā)送報文的發(fā)送緩沖器的將要發(fā)送報文的發(fā)送緩沖器的TXnRTS引腳置為低引腳置為低電平電平 通過通過SPI接口啟動報文發(fā)送后，可以同時將接口啟動報文發(fā)送后，可以同時將TXREQ位位和和TXP優(yōu)先級控制位置優(yōu)先級控制位置1。 當當TXBnCTRL.TXREQ位置位置 1 后，后，TXBnCTRL.ABTF、TXBnCTRL.MLOA和和TXBnCTRL.TXERR位都將被自動位都將被自動清零。清零。報文發(fā)送報文發(fā)送v發(fā)送中止發(fā)送中止清除與特定發(fā)送緩沖器對應(yīng)的清除與特定發(fā)送緩沖器對應(yīng)的TXBnCTRL.TXREQ位位來中止某條報文的發(fā)送。來中止某條報文的發(fā)送。也可通過設(shè)置也可通過設(shè)置CANCTRL.ABAT位以中止所有等待發(fā)位以中止所有等待發(fā)送的報文。送的報文。 如果如果