1、實用標(biāo)準(zhǔn)鄭州大學(xué)現(xiàn)代遠程教育畢業(yè)設(shè)計題目：立體倉庫模擬裝置的設(shè)計及控制（PLC控制類）控制部分設(shè)計入學(xué)年 月XXXX姓名XXX學(xué)號XXX專業(yè)機電一體化聯(lián)系方式XXX學(xué)習(xí)中心XXX指導(dǎo)教師XXXX完成時間 XXX炸 XX月XX日文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)目錄 TOC o 1-5 h z 摘要 2關(guān)鍵詞1 HYPERLINK l bookmark12 o Current Document 第一章 緒論 2 HYPERLINK l bookmark14 o Current Document 1立體倉庫的定義、特點 2 HYPERLINK l bookmark16 o Current Document 立體倉庫

2、的定義 2 HYPERLINK l bookmark18 o Current Document 立體倉庫的特點 3第二章立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計 4設(shè)計思想 4 HYPERLINK l bookmark23 o Current Document 系統(tǒng)功能及運行方式 5 HYPERLINK l bookmark25 o Current Document 多種控制及作業(yè)方式 5 HYPERLINK l bookmark27 o Current Document 多種檢測及保護功能 5 HYPERLINK l bookmark29 o Current Document 立體倉庫控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu) 5 HY

3、PERLINK l bookmark31 o Current Document 立體倉庫總體結(jié)構(gòu) 5 HYPERLINK l bookmark33 o Current Document 立體倉庫控制系統(tǒng) 6 HYPERLINK l bookmark35 o Current Document 主要器件簡介 7 HYPERLINK l bookmark37 o Current Document 可編程控制器（PL。 7 HYPERLINK l bookmark39 o Current Document 傳感器 8 HYPERLINK l bookmark41 o Current Document

4、堆垛機 8 HYPERLINK l bookmark43 o Current Document 輸送系統(tǒng) 8 HYPERLINK l bookmark45 o Current Document 其它輔助設(shè)備 9 HYPERLINK l bookmark47 o Current Document 初步設(shè)計控制系統(tǒng)及倉庫管理系統(tǒng)（WMS的各功能模塊 9 HYPERLINK l bookmark49 o Current Document 仿真模擬整套系統(tǒng) 9 HYPERLINK l bookmark51 o Current Document 自動化倉庫系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 9 HYPERLINK l bo

5、okmark53 o Current Document 自動化倉庫的自動尋址 9 HYPERLINK l bookmark55 o Current Document 自動識別系統(tǒng) 9 HYPERLINK l bookmark57 o Current Document 堆垛機自動控制系統(tǒng) 10 HYPERLINK l bookmark59 o Current Document 監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng) 10 HYPERLINK l bookmark61 o Current Document 計算機管理系統(tǒng) 11 HYPERLINK l bookmark63 o Current Document 第三章總結(jié)與

6、展望 11 HYPERLINK l bookmark65 o Current Document 參考文獻 13 HYPERLINK l bookmark67 o Current Document 致謝 13評審表 錯誤！未定義書簽。文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)立體倉庫模擬裝置的設(shè)計及控制（PLC控制類）控制部分設(shè)計 摘 要：自動化立體倉庫是物料搬運、倉儲科學(xué)的一門綜合科學(xué)技術(shù)工程，它以高層立體貨架為主要標(biāo)志，以成套先進搬運設(shè)備為基礎(chǔ)、以先進的計算機控 制技術(shù)為主要手段，高效率的利用空間、時間和人力進行出入庫處理。運輸設(shè)備 能夠在不需要人工干預(yù)的情況下自動存儲和取出貨物的多層倉庫存儲系統(tǒng)，是現(xiàn)代物流與倉儲系

7、統(tǒng)的重要組成部分，立體倉庫的生產(chǎn)和發(fā)展是現(xiàn)代物流體系發(fā)展 的要求和信息及時進步的結(jié)果。上世界60年代以來，美、日、歐洲等國家和地區(qū)設(shè)計和投入的立體倉庫越來越多，立體倉庫存儲技術(shù)已成為了一門新興的學(xué)科。由堆垛起重機、入（出）庫工作臺和自動運進（出）及操作控制系統(tǒng)，將物料存放在正確的位置，以便隨時 向制造系統(tǒng)供應(yīng)物料，與搬運設(shè)備（如AGV有軌小車、傳送帶）銜接，可靠及時 供應(yīng)物料?？删幊炭刂疲≒LC是實現(xiàn)自動化立體倉庫的一種重要方式，并且可編程控 制器的特點是更加適應(yīng)于現(xiàn)代化工業(yè)的需要，可實現(xiàn)立體倉庫的出庫，進庫等任 務(wù)，是自動化立體倉庫的核心部件，對其控制系統(tǒng)的研究具有廣闊的應(yīng)用前景。關(guān)鍵詞：立

8、體倉庫；PLC控制系統(tǒng)文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)第一章緒論當(dāng)今社會倉儲、物流等概念已經(jīng)逐漸為廣大公眾所了解， 其相應(yīng)的管理技術(shù) 也在許多大、中型企業(yè)付諸實施。隨著企業(yè)對倉儲物流管理的要求不斷提高，土 地、人力資源等成本的持續(xù)增加，自動化立體倉庫和物料搬運系統(tǒng)不僅具有充分 利用空間、節(jié)省用地、提高貨物存儲量、提高物流效率、降低儲運損耗、高效出 入庫、節(jié)省人力資源、減輕勞動強度、減少流動資金積壓等特點，而且在溝通物 流信息、銜接產(chǎn)需、保證生產(chǎn)均衡、合理利用資源、進行科學(xué)儲備與生產(chǎn)經(jīng)營決 策等方面發(fā)揮著獨特的作用，相比傳統(tǒng)平面?zhèn)}庫顯現(xiàn)出無可比擬的優(yōu)勢，加上計算機自控技術(shù)飛速發(fā)展，為現(xiàn)代企業(yè)的物流管理提供了重要

9、的技術(shù)支持。自動化立體倉庫就是自動化控制技術(shù)在物流管理上的一個很好的應(yīng)用，使人們真正享受到現(xiàn)代計算機技術(shù)應(yīng)用于企業(yè)物流管理的益處。1立體倉庫的定義、特點立體倉庫的定義自動化立體倉庫，也叫自動化立體倉儲，物流倉儲中出現(xiàn)的新概念，利用立 體倉庫設(shè)備可實現(xiàn)倉庫高層合理化，存取自動化，操作簡便化：自動化立體倉庫， 是當(dāng)前技術(shù)水平較高的形式。自動化立體倉庫的主體由貨架，巷道式堆垛起重機、 入（出）庫工作臺和自動運進（出）及操作控制系統(tǒng)組成。貨架自動化立體倉庫簡稱立體倉庫。一般是指采用幾層、十幾層乃至 幾十層高的貨架儲存單元貨物，用相應(yīng)的物料搬運設(shè)備進行貨物入庫和出 庫作業(yè)的倉庫。由于這類倉庫能充分利用空

10、間儲存貨物，故常形象地將其 稱為“立體倉庫”。立體倉庫產(chǎn)生于50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫， 50年代末60年代初期出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫，1963年美 國率先在高架倉庫中采用了計算機控制技術(shù)， 建立了第一座計算機控制的立體倉 文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)庫，此后自動化立體倉庫在美國和歐洲得到了迅猛的發(fā)展，并形成了專門的學(xué)科。60年代中期，日本開始了興建立體倉庫，并且發(fā)展的速度越來越快，成為了當(dāng) 今世界擁有了自動化立體倉庫較多的國家之一。我國對立體倉庫極其物料搬運設(shè)備的研制開始的并不晚，1963年開始研制成第一臺橋式堆垛起重機，1973年開始研制我國第一臺由計算機控制

11、的自動化 立體倉庫，該倉庫1980年投入運行。立體倉庫由于與有很高的空間利用率，很 強的入出庫能力，采用計算機進行控制管理而利于實施現(xiàn)代化管理的特點，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲技術(shù)，越來越多的受到企業(yè)的重視。自動化立體倉庫是由立體貨架，有軌巷道堆垛機，出入庫托盤輸送機系統(tǒng)， 尺寸檢測條碼閱讀系統(tǒng)，通信系統(tǒng)，自動控制系統(tǒng)，計算機監(jiān)控系統(tǒng)，計算機管 理系統(tǒng)以及其他的電纜橋架配電柜， 托盤，調(diào)節(jié)平臺，鋼結(jié)構(gòu)平臺等輔助設(shè)備組 成的復(fù)雜的自動化系統(tǒng)，運用一流的集成化物流理念，采用先進的控制，總線， 通訊和信息技術(shù)，通過以后設(shè)備的協(xié)調(diào)動作，按照用戶的需要完成指定貨物自動 有序，快速準(zhǔn)確，高效的

12、入庫出庫作業(yè)立體倉庫的特點與傳統(tǒng)的貨物倉庫相比較，自動化倉庫主要有極大提高了空間利用率，應(yīng)用先進物流系統(tǒng)優(yōu)化企業(yè)生產(chǎn)管理，加快貨物存取，減輕勞動強度，提高生產(chǎn)效率， 減少庫存資金積壓等突出功能。而且使用立體倉庫可以產(chǎn)生極大的社會效應(yīng)和經(jīng) 濟效益，使存儲空間從地面向高空發(fā)展， 大大提高了空間的利用率；自動化立體 倉庫采用層積式存放，結(jié)合計算機管理，加快了運行和處理速度，提高了勞動效 率，降低操作人員的勞動強度，采用自動化技術(shù)后，還能較好的適應(yīng)黑暗，低溫， 污染，有毒和易爆等特殊場合的物品存儲需要； 計算機控制能夠準(zhǔn)確無誤的對各 種信息進行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯， 同時借

13、助于 計算機管理還能有效的利用倉庫存儲能力， 便于清點和盤算，合理減少庫存，加 快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約勞動資金，從而提高倉庫管理水平，自動化倉庫的信息系統(tǒng)可 以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實現(xiàn)了企業(yè)信息管理的自動化。 同時，由于使用 自動化倉庫，促進企業(yè)的科學(xué)管理，減少浪費，保證均衡生產(chǎn)，也提高了操作人 員素質(zhì)和管理人員的水平。文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)第二章立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計2.1設(shè)計思想本文主要研究的是PLC在立體倉庫模擬裝置的控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。系統(tǒng)設(shè)計 有物流工作站、四自由度機械手、堆垛機、輾道傳輸帶、多層貨架等，操作方便， 輸入對應(yīng)的倉庫號，便可自動存/取貨物（見圖一 典型構(gòu)成及控制）。工白口羽1物暖

14、機-可!席出定ffi投1-見非n打比定俄士| *桔商柞。方志小喬T母h而rJ左彷f A項外星 u列妙- ft1(11國蹄弗普戰(zhàn)復(fù)桓O 植俎曳復(fù)住1 *檢測1L力地讓喊去定現(xiàn)行地吐網(wǎng)（片的地壯遍叁輕工排）海仃加黃計重|后計也 校訓(xùn)裝置.口山閭F+旅四曲和苦督昨 IS 1P 巴 低 it運 It 里 動 FL離i?執(zhí)tf點M2/3七“啦litiil圖一典型構(gòu)成及控制文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)功能及運行方式立體倉庫具有車間的物流管理以及作業(yè)調(diào)度和堆垛機的自動控制系統(tǒng)功能。在立體倉庫中物流工作站主機采用 PIII計算機，多任務(wù)實時操作系統(tǒng)，QRACLE 數(shù)據(jù)庫，TCP/IP網(wǎng)絡(luò)等支持軟件，C語言編程，實現(xiàn)了

15、對立體倉庫的動態(tài)管理和 作業(yè)監(jiān)控，堆垛機控制系統(tǒng)采用可編程序控制器， 使用梯形圖言語編程，控制系 統(tǒng)與管理監(jiān)控系統(tǒng)之間實現(xiàn)聯(lián)機通訊， 堆垛機控制系統(tǒng)具有多種功能，可滿足該 物流系統(tǒng)的要求多種控制及作業(yè)方式為了實現(xiàn)立體倉庫的自動存取，就必須開發(fā)堆垛機控制器，這套具有三種 不同技能的控制器：（1）在線自動運行；（2）離線自運行；（3）人工手動運行。 而實際運行中已在線自動運行為主， 其他2種方式為調(diào)試和維修的輔助手電，按 照本控制器的設(shè)計，可在物流工作站的調(diào)度系統(tǒng)中結(jié)合成各種可能的堆垛機作業(yè) 方式多種檢測及保護功能本控制系統(tǒng)中既有水平和垂直方向的認址檢測，左右的貨位探測，兩種貨物高度的檢測，貨物不

16、正的檢測記憶，載貨臺占位 /空位情況的檢測，機電故障檢 測，水平及垂直終點附近的限速及停車檢測等，以保證堆垛機作業(yè)的正常運行。 以上檢測大部分是光電檢測，提高了可靠性和反應(yīng)速度。立體倉庫控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)立體倉庫總體結(jié)構(gòu)立體倉庫系統(tǒng)由三條輾道傳輸帶、三個出入貨站臺、一個四自由度機械手， 一個全自動堆垛機以及兩排貨架組成 （見圖二 立體倉庫總體結(jié)構(gòu)）。將系統(tǒng)中的 傳感器、執(zhí)行器和可編程控制器連接，通過編制相應(yīng)的程序，就可以用可編程序文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)控器來控制物流工序。多層貨架多層貨架堆垛機號 輻 道 運 輸 帶三號輻道運輸帶四自由度機械手m/A貨站臺m/A貨站臺m/A貨站臺圖二立體倉庫總體結(jié)構(gòu)立體

17、倉庫控制系統(tǒng)立體倉庫控制系統(tǒng)分為三個部分：輾道控制、堆垛機控制、機械手控制。在 設(shè)計該控制系統(tǒng)時，采用兩臺三菱 FX系列PLC作為立體倉庫的控制裝置。其中 #1PLC主要用來控制輾道部分和堆垛機部分，#2PLC主要用來控制四自由度機械 手，2臺PLC通過CC- Link網(wǎng)絡(luò)連通，通過在兩臺PLC間的數(shù)據(jù)交換實現(xiàn)三個 被控部分之間的協(xié)調(diào)動作，實現(xiàn)綜合控制?？刂葡到y(tǒng)中配置了一臺上位機，通過 RS-232與PLC相連，上位機一方面用于兩臺PLC控制程序的編輯，下載以及調(diào) 試，另一方面，上位機用來監(jiān)視、管理自動化立體倉庫系統(tǒng)（見圖三立體倉庫控制系統(tǒng)）。文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)#2PLCCC Link#1PLC

18、RSH 232計算機機 械 手 控圖三 立體倉庫控制系統(tǒng)在此系統(tǒng)中使用三個變頻器分別來控制三個輾道傳送帶的運轉(zhuǎn)。輾道可以在正、反兩個方向運轉(zhuǎn)，可以根據(jù)進貨和出貨的需要來使用輾道，進行自由組態(tài)。 變頻器有很高的運行可靠性和功能多樣性，降低了電動機運行噪聲，全面而完善的保護功能為電動機提供了良好的保護性能。這里使用的是三菱公司的A500系列的變頻器。對四自由度機械手的控制時，執(zhí)行部件使用的是北京斯達特機電科技發(fā)展有 限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進電機42BYGH1Q1 X軸伸縮，Z軸升降、底盤 回轉(zhuǎn)和機械手腕回轉(zhuǎn)分別使用四個步進電動機。使用兩個步進電動機分別控制堆 垛機的升降和行走，而貨叉控制使用

19、直流電動機執(zhí)行元件。 對這六個步進電動機 的控制實際上是對它們對應(yīng)驅(qū)動器的控制。本系統(tǒng)中使用SH-2H057型號的步進 電機驅(qū)動來驅(qū)動步進電動機的運行。主要器件簡介可編程控制器（PL?？删幊炭刂破鳎≒L。是近年來發(fā)展極為迅速這、應(yīng)用極為廣泛的工業(yè)控制 裝置。它將傳統(tǒng)的繼電器控制技術(shù)、自動化技術(shù)、計算機控制技術(shù)和通信技術(shù)融 為一體專門為工業(yè)控制而設(shè)計、具有可靠性高、功能強、編程簡單、使用方便、 環(huán)境適應(yīng)性好以及體積小、功耗低等特點；具有基本控制功能，模擬控制功能、 定位控制功能、網(wǎng)絡(luò)通信功能、自診斷功能、顯示監(jiān)控功能等，可以滿足對工業(yè)文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)進行監(jiān)視和控制的絕大多數(shù)場合的需要。PLC

20、最常用的語言是面向控制的梯 形圖語言，它采用了與實際電器原理圖非常接近的圖形編程方式，易學(xué)易用。傳感器信息處理技術(shù)取得的進展以及微處理器和計算機技術(shù)的高速發(fā)展，都需要在傳感器的開發(fā)方而有相應(yīng)的進展。微處理器現(xiàn)在已經(jīng)在測量和控制系統(tǒng)中得到了 廣泛的應(yīng)用。隨著這些系統(tǒng)能力的增強，作為信息采集系統(tǒng)的前端單元，傳感器 的作用越來越重要。傳感器已成為自動化系統(tǒng)和機器人技術(shù)中的關(guān)鍵部件，作為系統(tǒng)中的一個結(jié)構(gòu)組成，其重要性變得越來越明顯。堆垛機堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或 全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。 它由機架（上橫梁、下橫梁、立柱）、 水平行走機構(gòu)、提升機構(gòu)

21、、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。堆垛機形成的確定堆垛機形成多種多樣，包括單軌巷道式堆垛機、雙軌巷道式堆垛機、軌巷道 式堆株機、單立柱型堆垛機、雙立柱型堆垛機等等。堆垛速度的確定根據(jù)倉庫的流量要求，計算出堆垛機的水平速度、提升速度及貨叉速度。其它參數(shù)及配置據(jù)倉庫現(xiàn)場情況及用戶的要求選這定堆垛機的定位方式、通訊方式等。堆垛機的配置可高可低，視具體情況而定。輸送系統(tǒng)根據(jù)物流圖，合理選擇輸送機的類型，包括：輾道輸送機、鏈條輸送機、皮 帶輸送機、提升機等。同時，還要根據(jù)倉庫的瞬時流量合理確定輸送系統(tǒng)的速度。文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)其它輔助設(shè)備根據(jù)倉庫的工藝流程及用戶的一些特殊要求，可適當(dāng)增加一些輔助設(shè)備，包括

22、：手持終端、叉車、平衡吊等。初步設(shè)計控制系統(tǒng)及倉庫管理系統(tǒng)(WMS的各功能模塊根據(jù)倉庫的工藝流程及用戶的要求，合理設(shè)計控制系統(tǒng)及倉庫管理系統(tǒng) (WMI控制系統(tǒng)及倉庫管理系統(tǒng)一般采用模塊化設(shè)計，便于升級和維護。仿真模擬整套系統(tǒng)在有條件的情況下，對整套系統(tǒng)進行仿真模擬，可以對立體倉庫的貯運工作 進行較為直觀的描述，發(fā)現(xiàn)其中的一 些問題和不足，并作出相應(yīng)的更正，以優(yōu) 化整個AS/RS系統(tǒng)。自動化倉庫系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)自動化倉庫的自動尋址立體倉庫的自動尋址訓(xùn)是自動尋找存入/提取貨物的位置，計算機控制的自 動化倉庫都具有自動尋址的功能。 在同一巷道內(nèi)的貨位地址由三個參數(shù)組成：第幾排貨架；第幾層貨格；左側(cè)或右

23、側(cè)。當(dāng)自動化倉庫接收到上級管理機的存取地 址后，即向指定貨位的方向運行。運行中 ，安裝在堆垛機上的傳感器不斷檢測 位置信息，計算判斷是否到位 。自動識別系統(tǒng)AS/RS 的貨物管理基本技術(shù)是對貨物進行自動識別和跟蹤。自動識別是指在沒有人工干預(yù)的情況下對物料流動過程中某一活動關(guān)鍵特性的確定，每一關(guān)鍵特性都與生產(chǎn)活動有關(guān)，這些關(guān)鍵特性包括產(chǎn)品的名稱、數(shù)量、設(shè)計、質(zhì)量、物文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)料來源、目的地、體積、重量和運輸路線等等。這些數(shù)據(jù)被采集處理后，能用來 確定產(chǎn)品的生產(chǎn)計劃、運輸路線、路程、庫存、存儲地址、銷售生產(chǎn)、庫存控制、 運輸文件、單據(jù)和記帳等。貨物信息可以通過聲、光、磁、電子等多種介質(zhì)獲取。

24、具體實現(xiàn)時，是在生產(chǎn)的關(guān)鍵部位配備自動識別裝置，將每一處所獲取的 信息經(jīng)過計算機網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳輸，并進行統(tǒng)一處理，從而實現(xiàn)在整個生產(chǎn)過程中對 物料的信息跟蹤。現(xiàn)代生產(chǎn)物流系統(tǒng)中，廣泛采用條形碼自動識別技術(shù)。 這是因 為條形碼具有讀取快、精度高、使用方便、成本低、適應(yīng)性好等優(yōu)點。堆垛機自動控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是自動化倉庫運行成功的關(guān)鍵。沒有好的控制，系統(tǒng)運行的成本 就會很高，而效率很低。為了實現(xiàn)自動運轉(zhuǎn)，自動化倉庫內(nèi)所用的各種存取設(shè)備 和輸送設(shè)備本身必須配備各種控制裝置。這些控制裝置種類較多，從普通開關(guān)和 繼電器，到微處理器、單片機和可編程控制器（PL。，根據(jù)各自的設(shè)定功能，它 們都能完成一定的控制任務(wù)

25、。如巷道式堆垛機的控制要求就包括了位置控制、速 度控制、貨叉控制以及方向控制等。所有這些控制都必須要求通過各種控制裝置 去實現(xiàn)?？刂葡到y(tǒng)能對搬運設(shè)備（堆垛機等）、運輸設(shè)備（輸運機、小車、轉(zhuǎn)軌 車等）進行自動控制，它是自動化倉庫的核心部分之一， 直接關(guān)系到倉庫作業(yè)的 正常進行。因此，控制系統(tǒng)中所采用的材料、設(shè)備、傳感器和元件都應(yīng)用可靠性 高、壽命長、易于維護和更換的產(chǎn)品，否則將存在安全隱患。堆垛機的控制現(xiàn)多 采用模塊化控制方式，驅(qū)動系統(tǒng)一般為交流電機，無級調(diào)速。這種方式技術(shù)成熟， 應(yīng)用廣泛，既能實現(xiàn)堆垛機的高速運行，又能平穩(wěn)進行停車對位。在控制系統(tǒng)中， 還應(yīng)采取一系列自檢和聯(lián)鎖保護措施，確保在工

26、作人員操作錯誤時不發(fā)生事故。 對機械及電器故障能進行判斷、報警和向主機系統(tǒng)傳遞故障信息。 控制系統(tǒng)應(yīng)能 適應(yīng)多種操作方式的需要。監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)是自動化倉庫的信息樞紐，是實現(xiàn)自動化倉庫實時控制的重要組 成部分，它在整個系統(tǒng)中起著舉足輕重的作用，負責(zé)協(xié)調(diào)系統(tǒng)中各個部分的運行。 自動化倉庫系統(tǒng)使用了很多運行設(shè)備， 各設(shè)備的運行任務(wù)、運行路徑、運行方向 文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)等都需要由監(jiān)控系統(tǒng)來統(tǒng)一調(diào)度，按照指揮系統(tǒng)的命令進行貨物搬運活動。 在自 動化倉庫的實際作業(yè)過程中，監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)主機系統(tǒng)的作業(yè)命令， 按運行時 間最短、作業(yè)間的合理配合等原則對作業(yè)的先后順序進行優(yōu)化組合排隊， 并將優(yōu) 化后的作

27、業(yè)命令發(fā)送給各控制系統(tǒng)，對作業(yè)進程、作業(yè)信息及運行設(shè)備（如堆垛 機、輸送機等）進行實時監(jiān)控。計算機管理系統(tǒng)計算機管理系統(tǒng)（主機系統(tǒng)）是自動化倉庫的指揮中 心，相當(dāng)于人的大腦， 它指揮著倉庫中各設(shè)備的運行。它主要完成整個倉庫的作業(yè)管理和賬目管理，并擔(dān)負著與上級系統(tǒng)的通信和企業(yè)信息管理系統(tǒng)的部分任務(wù)。自動化倉庫的信息管理是基于現(xiàn)代信息管理理論和現(xiàn)代控制論而創(chuàng)立的一個分支。對于一個自動化倉庫來說，它可以是獨立的，但對于一個企業(yè)，它又是其管理信息系統(tǒng)（MIS）的一個子系統(tǒng)。它不僅對信息進行管理，也對物流進行管理與控制，集信息流和物 流于一體，是現(xiàn)代化企業(yè)物流和信息物流管理的重要組成部分。計算機管理系統(tǒng)

28、 （主體系統(tǒng)）是自動化倉庫的核心。自動化倉庫管理系統(tǒng)的主要功能是對倉庫所 有入、出庫活動進行最佳登錄和控制，并對數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計分析，以便能使決策者 及早發(fā)現(xiàn)問題，采取相應(yīng)的措施，最大限度地降低庫存量，加快貨物流通，創(chuàng)造 經(jīng)濟和社會效益。第三章總結(jié)與展望我國從60年代末70年代初已開始研究探索立體倉庫技術(shù)，直到改革開放以 后，特別是近四五年，才有了突飛猛進的發(fā)展。但其中大多數(shù)均為手動操作或半 自動操作，倉庫帳目還是人工管理；也有不少的倉庫采用計算機管理， 而入（出） 庫作業(yè)還是人工控制堆垛機的方法；真正采用計算機管理與控制系統(tǒng)自動聯(lián)接進 行入（出）庫作業(yè)的很少。在高度自動化的生產(chǎn)中，僅有加工裝配自

29、動化是不夠的， 還必須有高度自動化的存貯系統(tǒng)配合， 才能充分發(fā)揮自動化生產(chǎn)的高效益。 近年 來，基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)具有較高的自動化程度， 已經(jīng)成為生產(chǎn)物流倉 庫作為生產(chǎn)物流系統(tǒng)的樞紐和核心， 是生產(chǎn)物流系統(tǒng)實現(xiàn)物流合理化的關(guān)鍵， 控 制也會越來越完善。自動化立體倉庫在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見的， 隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的文案大全實用標(biāo)準(zhǔn)發(fā)展，這種優(yōu)勢越來越明顯。而且，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，其效果也有很大的提 高。而對核心部件最重要的控制功能就是定位控制， 即實現(xiàn)精確定位和速度控制。 本文主要研究了立體倉庫模擬裝置的控制。自動化物流倉儲設(shè)備的技術(shù)進步，主要依賴于信息技術(shù)、計算機技術(shù)和控制 技術(shù)的發(fā)展。巷道式堆垛機作為典型的機電一體化產(chǎn)品， 具技術(shù)水平主要體現(xiàn)在 控制系統(tǒng)的先進性。本系