1、料斗裝置與自動(dòng)定向方法第1頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三一、機(jī)械傳動(dòng)式料斗裝置1、機(jī)械傳動(dòng)式料斗裝置的定向方法機(jī)械傳動(dòng)式料斗裝置的定向方法抓取法槽隙定向法型孔選取法重心偏移法第2頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三(1)、用抓取法定向的料斗裝置1 鏈帶；2 鏈帶輪；3 料斗；4 銷子；5 輸料槽；第3頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三工作原理 利用運(yùn)動(dòng)著的定向機(jī)構(gòu)抓取工件的某些表面，如孔、凹槽等，使之從成堆的雜亂工件中分離出來并定向排列。常用的定向機(jī)構(gòu)有桿、銷、鉤子等，適用于帶孔的套狀、碗狀和環(huán)狀零件。 裝著銷 4的鏈帶

2、1在連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，堆放在料斗3中的工件被銷子4掛住后被帶向上，順次進(jìn)入輸料槽5。當(dāng)輸料槽中料充滿后，鏈帶1上的銷子仍帶著工件向輸料槽中擠入，于是輸料槽彎曲部分的彈簧蓋門被壓開，多余的工件落入另外的料箱中。 第4頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三 (2)、用槽隙定向的料斗裝置 在這種料斗中，用專門的定向機(jī)構(gòu)攪動(dòng)工件，使工件在不停的運(yùn)動(dòng)中落進(jìn)溝槽或縫隙實(shí)現(xiàn)定向。定向機(jī)構(gòu)可以作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)、擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)或回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這一類料斗可用于螺釘、螺帽、片狀、圓環(huán)以及各種帶頭部的工件。 第5頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三滑塊式料斗實(shí)例1 側(cè)蓋板；2 聯(lián)接板；3 雙軌

3、式料槽； 4 滑塊；5 曲柄；6 連桿；7 摩擦離合器；8 皮帶輪；9 料斗；10剔除器。第6頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三(3)、用型孔選取法定向的料斗裝置 在這種料斗中，利用定向機(jī)構(gòu)上一定形狀和尺寸的孔穴對(duì)工件進(jìn)行篩選，只有位置和截面相應(yīng)于型孔的工件，才能落入孔中而獲得定向。這種定向機(jī)構(gòu)大多都作連續(xù)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 第7頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三旋轉(zhuǎn)管式料斗實(shí)例1 料斗；2 料斗架；3 齒輪軸；4 定向管；5 攪動(dòng)器；6 軟管；D1 帶輪；D2 帶輪；Z1 圓錐齒輪；Z2 圓錐齒輪；第8頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10

4、分，星期三(4)、用重心偏移法定向的料斗裝置 對(duì)于一些在軸線方向重心偏移的工件，可以利用這一特性，使重端倒向一個(gè)方向。對(duì)于某些重心偏移不太明顯的工件，則在料斗中用一些簡(jiǎn)單的構(gòu)件人為地造成重心偏移，借以使之定向。第9頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三5、卸料機(jī)構(gòu)1 彈簧夾頭；2 卸料桿；3 彈簧；4 螺母；5 工件；第10頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三工作原理 卸料桿2裝在彈簧夾頭1內(nèi)。當(dāng)上料桿（或機(jī)械手）將工件5送入夾頭時(shí)，便強(qiáng)行將卸料桿2向內(nèi)推入并壓縮彈簧3。當(dāng)夾頭夾緊工件后，在整個(gè)加工過程中彈簧3一直處于壓縮狀態(tài)。加工完畢后夾頭一經(jīng)松開，

5、卸料桿便在彈簧3的作用下將工件頂出。螺帽4用以限制卸料桿伸出后的位置。 彈簧式卸料桿的結(jié)構(gòu)一般比較簡(jiǎn)單，但是工件在彈簧力的沖擊下推出夾頭時(shí)，一方面勢(shì)必撞擊在其他部件或接料容器上，同時(shí)也不易保證工件在卸下后保持正確的定向。所以當(dāng)工件的表面不允許碰傷時(shí)，卸料桿的彈簧力不宜過大或最好不采用這種方式卸料；如果在自動(dòng)線中要求工件卸下后保持一定的方向運(yùn)送到下一臺(tái)機(jī)床去時(shí)，也不宜采用這種方式卸料。 第11頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三2、振動(dòng)式料斗裝置振動(dòng)式料斗裝置的類型直槽式振動(dòng)料斗圓盤式振動(dòng)料斗第12頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三振動(dòng)式料斗裝置的優(yōu)

6、點(diǎn)：（1）送料和定向過程中沒有機(jī)械的攪拌、撞擊和強(qiáng)烈的摩擦作用，因而工作平穩(wěn)。對(duì)于已經(jīng)精加工的工件，以及薄壁、彈性、脆性的工件用這種料斗是很合適的。所以在自動(dòng)裝配過程中，對(duì)一些小型零件自動(dòng)送料，絕大多數(shù)都采用這種料斗。（2） 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于維護(hù)，比較耐用。（3） 通用性強(qiáng)。對(duì)于一般小型工件都能適用，對(duì)于形狀特性不同的工件，只有定向元件不同，其它結(jié)構(gòu)都能通用。送料速度也可以較方便地調(diào)節(jié)。振動(dòng)送料的原理還可用于工件的輸送、提升等裝置。第13頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三振動(dòng)式料斗裝置的缺點(diǎn)：（1） 工作中有噪聲，特別當(dāng)工件較大或結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)得不合理時(shí)噪聲尤大，以致擾亂周

7、圍的工作環(huán)境。因此必須合理地設(shè)計(jì)和調(diào)整，使之減小和避免噪聲，同時(shí)，這種料斗對(duì)于尺寸和重量較大的工件不甚適合。（2） 必須保持料斗中潔凈的工作條件。當(dāng)工件表面染有油污或料道上有灰屑油污時(shí)，將顯著影響送料速度和工作效果。第14頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三直槽式振動(dòng)料斗的結(jié)構(gòu)1工件2滑道3板彈簧4鐵芯和線圈5銜鐵6底座 第15頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三直槽式振動(dòng)料斗的工作原理以半波整流為例，整流電流與時(shí)間關(guān)系如圖第16頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三受力分析一a當(dāng) ，電磁力逐漸減小，當(dāng)彈簧力電磁力時(shí)，在彈簧力作用

8、下滑臺(tái)帶著工件以加速度a1 從左下方向右上方升移，受力情況如圖。第17頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三摩擦力：向左下方合力：當(dāng) 時(shí)，靜摩擦力使第18頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三 工件與滑臺(tái)保持相對(duì)靜止，一起向右上方運(yùn)動(dòng) 。當(dāng) 時(shí)，工件相對(duì)滑臺(tái)向左下方滑移。第19頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三受力分析二當(dāng)電流從 ， 電磁力逐漸增大，當(dāng)彈簧力電磁力時(shí)，在電磁力作用下滑臺(tái)帶著工件以加速度a2 從右上方向左下方移動(dòng)，受力情況如左圖。第20頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三i）當(dāng) N2 0時(shí)，即向

9、右上方的合力 ： 第21頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三 當(dāng) 時(shí)，工件相對(duì)于滑臺(tái)向右上方滑移， ；當(dāng) 時(shí)，工件相對(duì)于滑臺(tái)靜止，一起與滑臺(tái)向左下方移動(dòng)，仍在B1位置。第22頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三）當(dāng) 即 時(shí)，工件跳起來，根據(jù)跳起的高度，落下時(shí)相對(duì)滑臺(tái)位置有三種情況：工件騰空時(shí)間等于滑臺(tái)下降時(shí)間，則工件再次與滑臺(tái)接觸時(shí)，向前移一大步，B2 B32；工件騰空時(shí)間小于或大于滑臺(tái)下降時(shí)間，則工件再次與滑臺(tái)接觸時(shí)，向前移一小步，B2 B33；工件騰空時(shí)間等于滑臺(tái)往復(fù)時(shí)間，則工件再次與滑臺(tái)接觸時(shí)，落在原位；第23頁，共34頁，2022年，5月20

10、日，17點(diǎn)10分，星期三示意圖第24頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三二、振動(dòng)上料器平穩(wěn)工作的條件：要求：平穩(wěn)前移，盡可能快，不要跳起，影響定向。a）電磁力彈簧力時(shí)，要求工件不跳起并盡可能前移。i）工件不跳起：ii）工件前移： 第26頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三結(jié)論 當(dāng)滑臺(tái)上移時(shí)：當(dāng)滑臺(tái)下移時(shí)：第27頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三圓盤式電磁振動(dòng)上料器的組成 1.槽體部分 2.激振部分 3.減振部分 4.供電部分 第28頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三1.4零件的整列第29頁，共34頁，2

11、022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三1.3零件的定向 動(dòng)畫演示 第30頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三2.1.4 裝卸料機(jī)械手 專用機(jī)械手 運(yùn)動(dòng)自由度一般較少，結(jié)構(gòu)不復(fù)雜； 通用機(jī)械手 具有較多的運(yùn)動(dòng)自由度，結(jié)構(gòu)復(fù)雜； 架空式輸送機(jī)械手 不僅能自動(dòng)裝卸工件，而且擔(dān)負(fù)著工位間的傳送工作。機(jī)械手類型 專用機(jī)械手 通用機(jī)械手 架空式輸送機(jī)械手 第31頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三機(jī)械手組成 機(jī)械手手部腕部 臂部 真空吸盤式 機(jī)械式 電磁式 第32頁，共34頁，2022年，5月20日，17點(diǎn)10分，星期三機(jī)械式夾爪的幾點(diǎn)基本要求：（1）應(yīng)具有足夠的夾緊力；（2）應(yīng)具有一定的開閉角度，便于抓取和