工業(yè)機器人競賽理論考試題一、單項選擇題1、KUKAC4-16機器人的主電源開關(guān)位于（\［單項選擇題］*A、機器人本體上B、示教器上C、控制柜上VD、彩卜接答案解析：控制柜作為整個工業(yè)機器人的控制中心，其這個設(shè)備的電源控制也應(yīng)該在控制柜上。2、機器人運行發(fā)現(xiàn)異常時，應(yīng)立即按下（）按鈕。［單項選擇題］*A、緊急停止VB、伺服使能C、伺服停止D、電源啟動3.以下哪個行為在機器人安全操作規(guī)范中是正確的（1［單項選擇題］*A、不需要事先接受過專門的培訓(xùn)就操作機器人B、在翻開控制柜時佩戴防靜電手環(huán)VC、在T2模式下進入工作間示教編程。D、機器人起火后可澆水滅火答案解析：答案D31、以下哪種數(shù)據(jù)只能表示常量集合（X［單項選擇題］*A、數(shù)組B、結(jié)構(gòu)體C、枚舉VD、點位數(shù)據(jù)答案解析：答案C32、機器人在出廠時TCP的原點通常設(shè)置在（）［單項選擇題］*A、世界坐標(biāo)中心B、手部法蘭盤中心VC、預(yù)定的工具中心點D、某根軸的關(guān)節(jié)坐標(biāo)中心33、使用"三點法"測量KUKA機器人基坐標(biāo)系時，不會測定下面的哪一點（\［單項選擇題］*A、TCP點B、X軸正方向C、Y軸正方向D、Z軸正方向，34、以下哪種運動指令無法預(yù)測其線速度數(shù)值。（）［單項選擇題］*A、sptpVB、slinC.linD、SCIRC35、在KUKA機器人系統(tǒng)中，以下哪種個量屬于擴展型變量（X［單項選擇題］*A、intAB、realAC、arrayA{10}VD、CHARA36.以下哪個指令可以阻止機器人進行程序預(yù)進（）［單項選擇題］*A、waitVB、waitforC、outD、switch-case37、有KUKA指令:FORi=lto10step=2,以下描述錯誤的選項是:（）［單項選擇題］A、i必須為整形變量B、計數(shù)至10時跳出循環(huán)C、當(dāng)step=1時，此句可省略D、此語句為可執(zhí)行10次循環(huán)V38、關(guān)于KUKA編程變量命名，以下說法錯誤的選項是（）［單項選擇題］*A、對四種基本數(shù)據(jù)類型變量聲明時DECL可以省略B、變量命名時不得以數(shù)字開頭C、變量命名時名稱最多允許48個字符VD、變量命名時不得用關(guān)鍵字39、在KUKA樣條曲線運動中，以下不屬于CP樣條組的指令是（）［單項選擇題］*A、SPLB、SPTPVC、SLIND、SCIRC40、kuka系統(tǒng)的樣條曲線運動中,以下哪種情況不會導(dǎo)致運動減速（）［單項選擇題］*A、連續(xù)的SPL運動VB、經(jīng)過突出的角C、運動姿態(tài)變得過大D、在奇異點附近運動二、判斷題1、機器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，可能少于六個自由度，也可能多于六個自由度。［判斷題］*對V錯2、工業(yè)機器人的使用能將工人從繁重或有害的體力勞動中解放出來，能夠提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。［判斷題］*對V錯3、KUKA為用戶提供了16個工具坐標(biāo)系，16個基坐標(biāo)系。［判斷題］*對錯V4、為縮短機器人的調(diào)試時間，可以采用機器人的最大運行速度來執(zhí)行單步程序。［判斷題］*對錯V5、機器人的編程方式有在線編程和離線編程兩種。［判斷題］*對V錯6、通常把X軸和Y軸配置在水平面上，那么Z軸是鉛垂線;它們的正方向符合右手規(guī)那么。［判斷題］*對V錯7、工業(yè)機器人程序只能實現(xiàn)順序執(zhí)行，無法實現(xiàn)循環(huán)運行。［判斷題］*對錯V8、在機器人的運動方式中，線性運動和圓周運動始終保持運動路徑唯一。［判斷題］*對V錯9.樣條曲線運動中，機器人的速度將一直和設(shè)定速度完全保持一致。［判斷題］*對10、機器人的位姿描述必須由兩個坐標(biāo)系共同完成［判斷題］*對。錯11、KRC4-16型機器人的16代表電機的最大電流為16AO［判斷題］*對錯。12、急停鍵在機器人運行程序時可當(dāng)停止鍵使用.［判斷題］*對錯。13、KUKA系統(tǒng)中世界坐標(biāo)系下的“B+-"表示機器人繞Z軸旋轉(zhuǎn)。。［判斷題］*對錯V14、在標(biāo)定工具坐標(biāo)系時，5D世界法和6D世界法分別需要標(biāo)定5個點和6個點。［判斷題］*對錯V15、只有在專家模式下才能定義變量。（Y）［填空題］16、機器人的自由度是指工業(yè)機器人相對坐標(biāo)系能夠進行獨立運動的數(shù)目，包括末端執(zhí)行器的動作，如焊接、噴涂等。［判斷題］*對17、當(dāng)機器人遇到"奇異點"時，應(yīng)使用世界坐標(biāo)調(diào)整機器人避開。［判斷題］*對。錯18、機器人周圍區(qū)域必須清潔，無油、水及雜物等。［判斷題］*對V錯19、在啟動機器人自動運行前，必須要檢查安全防護裝置都可以正常起作用。［判斷題］對V錯20、機器人運行程序時，可以通過示教器實時設(shè)定其運行速率。［判斷題］*對V錯。A、法蘭坐標(biāo)系B、工具坐標(biāo)系C、軸坐標(biāo)系D、足部坐標(biāo)系V答案解析：絕對坐標(biāo)系屬于靜坐標(biāo)系，只有足部坐標(biāo)系屬于靜坐標(biāo)系。5、一個機器人系統(tǒng)不包含以下哪一局部（）［單項選擇題］*A、本體B、控制柜C、示教器D、上位機V答案解析：伺服電機屬于本體的一局部，不是機器人系統(tǒng)的整體。6、在KUKA機器人的EXT模式下，（）以下哪個是無效的。［單項選擇題］*A、坐標(biāo)切換鍵VB、急停按鈕C、程序啟動鍵D、程序停止鍵答案解析：EXT模式下，除程序控制和急停鍵，其他鍵完全無效。7、在以下那種模式下，可以靠近機器人進入工作間內(nèi)操作（\［單項選擇題］*A、T1VB、T2C、AUTD、EXT答案解析：只有在手動慢速模式下T1才能靠近機器人8.kuka機器人系統(tǒng)中，以下哪個關(guān)鍵字代表字符串變量的申明（）［單項選擇題］*A、intcharVC、boolD、real9.在KUKA機器人系統(tǒng)中，以下哪種方式不能設(shè)定工具坐標(biāo)系的TCP的位置（）［單項選擇A、xyz4點法B、XYZ參照法C、數(shù)字輸入法D、5D世界法V10、為確保安全，在手動慢速模式下，機器人的最高速度被限制為（I［單項選擇題］*A、50mm/sB、250mm/sVC、800mm/sD、1600mm/s答案解析：工業(yè)機器人在手動操作模式下只能以最高250mm/s的速度運動。11、Real型變量在寄存器占用（）位［單項選擇題］*A、4位B、8位C、16位D、32位V12、關(guān)于KUKA機器人,以下那種說法是正確的（）［單項選擇題］*A、急停在自動模式下才有用B、在翻開和選定模式下都可以運行機器人C、T2模式主要用于測試程序。D、停機后就可以觸摸機器人本體答案解析：T2模式下，程序單步點動,主要用來測試程序13、示教器上使能開關(guān)握緊為ON，松開為OFF狀態(tài)，當(dāng)握緊力過大時，為（）狀態(tài)。［單項選擇題］*A、不變B、ONC、OFFVD、其他答案解析：答案C14、示教編程方法是指機器人由操作者引導(dǎo)，控制機器人運動，記錄機器人作業(yè)的程序點，并插入所需的機器人指令來完成程序的編寫，一般包括示教、（）和再現(xiàn)三個步驟。［單隨］*A、連續(xù)運行B、存儲VC、再現(xiàn)D、示教答案解析：程序編寫需要存儲，方可再現(xiàn)，只是一般機器人都帶自動存儲功能，使用者容易忽視。15、直線運動SLIN指令是機器人示教編程時常用的運動指令，編寫程序時需通過示教或輸入來確定機器人的相關(guān)參數(shù)，以下哪個不屬于當(dāng)前程序需要寫入的參數(shù)（X［單項選擇題］*A、終點B、起點VC、移動速度D、是否軌跡逼近答案解析：答案B16、機器人自動運行過程中，按下示教器上的急停按鈕，機器人停止運動，此時假設(shè)要恢復(fù)機器人的運動，無需進行（）操作。［單項選擇題］*A、旋開急停按鈕B、伺服上電C、按下開始鍵D、斷電重啟V答案解析:答案D17、關(guān)于機器人操作安全，以下哪種說法是錯誤的（X［單項選擇題］*A、示教器的急停在所有模式下都有效。B、手動操作機器人時要采用較＜氐的速度C、只要機器人處于手動慢速模式下，就一定是安全的。D、操作人員必須經(jīng)過培訓(xùn)上崗答案解析：手動慢速模式下依然存在安全隱患。18、通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置（），這樣可提高工作效率，也可以保證安全。［單項選擇題］*A、相同VB、不同C、別離越大越好D、別離越小越好答案解析：機器人程序應(yīng)當(dāng)有個起始位置和終點位置，并且應(yīng)該是同一個點，這樣方便程序再次運行和子程序調(diào)用。19、以下哪種運動是以軸坐標(biāo)為驅(qū)動的運動（1［單項選擇題］*A、SUNB、SPTPVC、SPLD、SCIRC答案解析："SPTP"是以軸坐標(biāo)為驅(qū)動的運動20、在機器人運動指令中，cont是指（X［單項選擇題］*A、運動方式B、速度數(shù)據(jù)&軌跡逼近VD、工具數(shù)據(jù)答案解析：答案C21、現(xiàn)有一條圓弧指令"SCIRCPl,P2,VEL=1.0m/S,cont,tool2M，其中Pl指的是（l［單項選擇題］*A、圓弧的起點B、圓弧的輔助點VC、圓弧的終點D、圓弧的圓心答案解析：答案B22、控制柜內(nèi)不包含以下哪個模塊。（）［單項選擇題］*A、伺服驅(qū)動模塊B、風(fēng)扇及散熱器C、電機，D、電源控制模塊23、以工件邊緣為軸方向，可以控制工具TCP沿工件外緣進行移動的坐標(biāo)被稱為。（）［單項選擇題］*A、足部坐標(biāo)B、基坐標(biāo)VC、世界坐標(biāo)D、工具坐標(biāo)24、機器人遇到碰撞事故時,以下操作錯誤的選項是。（）［單項選擇題］*A、立刻按下急停，防止二次損壞B、在拆卸碰撞體前關(guān)閉電源C、假設(shè)發(fā)生機油滲漏需先清理干凈D、可將控制示教器反方向回調(diào)以離開碰撞物V25、以下哪部位不屬于機器人的整體結(jié)構(gòu)（）［單項選擇題］*A、示教器B、本體C、編碼器VD、控制柜26、機器人的位姿是由哪兩局部變量構(gòu)成的？（）［單項選擇題］*A、位置與速度B、姿態(tài)與位置VC、位置與運行狀態(tài)D、姿態(tài)與速度27、以下不屬于示教器功能的是（）［單項選擇題］*A、離線編程，B、控制調(diào)速C、查看機器人狀態(tài)信息D、移動機器人28、KUKA機器人編程中，以下哪個指令是變量