時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理TheoryofKalmanFilterandIntegratedNavigation第五章卡爾曼濾波在慣性導(dǎo)航初始對(duì)準(zhǔn)中的應(yīng)用、慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)概述二、慣導(dǎo)系統(tǒng)的靜基座初始對(duì)準(zhǔn)三、慣導(dǎo)系統(tǒng)的動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)四、慣導(dǎo)系統(tǒng)的傳遞對(duì)準(zhǔn)英語(yǔ)教學(xué)改革是新一輪基礎(chǔ)教育課程改革的重要內(nèi)容，它要求我們?cè)诳偨Y(jié)的基礎(chǔ)上，對(duì)英語(yǔ)教學(xué)的觀念、手段、評(píng)價(jià)等進(jìn)行全面重大的改革，這就需要我們英語(yǔ)教學(xué)工作者的思考。1.教師要更新觀念。教師觀念的轉(zhuǎn)變是搞好新課改的前提，不論是城市還是農(nóng)村，在這點(diǎn)上是相同的。教師要轉(zhuǎn)變舊的教學(xué)觀念，就是要關(guān)注學(xué)生健全人格的培養(yǎng)，強(qiáng)調(diào)的是學(xué)生正確的人生觀和價(jià)值觀的形成，要以學(xué)生形成積極進(jìn)取的人生態(tài)度為宗旨，以培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新意識(shí)和實(shí)踐能力為重點(diǎn)，使學(xué)生具有適應(yīng)社會(huì)的能力和獲得知識(shí)的主動(dòng)性和創(chuàng)造性。教師最好不要居高臨下，而要將自己放到一個(gè)與學(xué)生平等的地位，在互助、理解、和諧、民主、寬松和自由的氛圍中進(jìn)行教學(xué)，努力使自己成為教學(xué)活動(dòng)的參與者，學(xué)生學(xué)習(xí)的促進(jìn)者、組織者和指導(dǎo)者。2.教師要將主動(dòng)權(quán)還給學(xué)生?！耙匀藶楸尽笔切抡n程標(biāo)準(zhǔn)的核心理念。學(xué)生的發(fā)展是英語(yǔ)教學(xué)的出發(fā)點(diǎn)和落腳點(diǎn)。學(xué)生是學(xué)習(xí)的主體，每個(gè)學(xué)生都有獨(dú)立的人格，是發(fā)展的主體。教師要相信學(xué)生，熱愛學(xué)生，相信每位學(xué)生都有發(fā)展的潛力，都有進(jìn)步的愿望。教師應(yīng)該給學(xué)生充分表現(xiàn)自我的機(jī)會(huì)，讓學(xué)生有一展才能的機(jī)會(huì)。比如交際話題是談?wù)摗皊ongs”，如果給學(xué)生充分的機(jī)會(huì)，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)有些學(xué)生不僅英語(yǔ)說(shuō)得好，而且歌曲也唱得不錯(cuò)；我們還會(huì)發(fā)現(xiàn)雖然有的學(xué)生英語(yǔ)說(shuō)得不怎么樣，但在歌曲方面卻有很大的發(fā)展?jié)摿?，這不就是我們意外的收獲嗎？3.教師要采用靈活多變、切實(shí)可行的教學(xué)方法輔助教學(xué)。對(duì)于農(nóng)村學(xué)校的教師來(lái)講，教學(xué)資源比較缺乏，猶如缺了一根“肋骨”。但是農(nóng)村教師也不要因此而喪失信心。我們也可以盡自己所能，因地制宜，采用切實(shí)可行的教學(xué)方法輔助教學(xué)，例如可以舉行知識(shí)競(jìng)賽、猜謎大賽、辯論賽、編寫短劇比賽、故事演講賽、短劇表演賽、唱歌比賽、小品表演等活動(dòng)。教師能采用靈活多變的教學(xué)方法，就會(huì)收到相當(dāng)好的教學(xué)效果。4.教師要精心設(shè)計(jì)教學(xué)環(huán)節(jié)，優(yōu)化教學(xué)設(shè)計(jì)，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。在沒有現(xiàn)代化教學(xué)多媒體的情況下，我們偏遠(yuǎn)山區(qū)的教師只能充分利用現(xiàn)有的教學(xué)資源。最大限度地調(diào)動(dòng)學(xué)生參與教學(xué)活動(dòng)的積極性和主動(dòng)性，使絕大多數(shù)學(xué)生主動(dòng)積極地參與教學(xué)活動(dòng)，讓學(xué)生喜歡我們的課，想上我們的課?？赡M情境，自由會(huì)話；也可采用看圖說(shuō)話，即看文中圖片說(shuō)短文或故事等，增強(qiáng)學(xué)生的口語(yǔ)表達(dá)能力。比如在學(xué)習(xí)“borrow”一詞時(shí)，可引導(dǎo)學(xué)生將“borrow…from”與“l(fā)end…to…”進(jìn)行對(duì)比，用單詞造句等方法把這兩個(gè)短語(yǔ)牢牢地掌握，并能做到舉一反三。這樣的教學(xué)鍛煉了學(xué)生的發(fā)散思維，增強(qiáng)了學(xué)生的鑒別能力，提高了學(xué)生的思維能力，能有效地、最大限度地激發(fā)學(xué)生的興趣。然而做到盡善盡美，目前來(lái)說(shuō)還是很困難的。作為一名農(nóng)村英語(yǔ)教師，更能體會(huì)到這一點(diǎn)。偏遠(yuǎn)山區(qū)的孩子們更需要新課改，沖擊傳統(tǒng)的落后的教學(xué)方式。他們迫不及待地要求改變，也更渴望多樣化的學(xué)習(xí)生活。讓學(xué)生成為學(xué)習(xí)的主人，這就需要我們廣大的農(nóng)村英語(yǔ)教師積極倡導(dǎo)自主、實(shí)踐、探索、合作的學(xué)習(xí)方式，指導(dǎo)學(xué)生自主學(xué)習(xí)與小組學(xué)習(xí)并用，幫助學(xué)生積極適應(yīng)靈活多變的教學(xué)模式，使學(xué)生的主體意識(shí)、能動(dòng)性和創(chuàng)造性不斷得到發(fā)展，使學(xué)生的創(chuàng)新和實(shí)踐能力得到更好地培養(yǎng)。葉圣陶老先生曾這樣說(shuō)道：“教是為了不教”。新課程標(biāo)準(zhǔn)下的英語(yǔ)教學(xué)，也要注重“以人為本”的理念，教師只是學(xué)生的引路者、指導(dǎo)者和組織者，學(xué)生能在自主學(xué)習(xí)活動(dòng)中采用小組學(xué)習(xí)的辦法，真正理解和掌握基本知識(shí)和技能，并能創(chuàng)新發(fā)展，那我們不就達(dá)到了“教是為了不教”的目的了嗎？作為農(nóng)村教師，能在這樣的教與學(xué)環(huán)境中工作；農(nóng)村的孩子們，能在這樣的教與學(xué)環(huán)境中茁壯成長(zhǎng)，難道不是喜事嗎？第二次世界大戰(zhàn)在初中課本中共安排了三課，內(nèi)容龐雜，考點(diǎn)眾多，且難以理解的重點(diǎn)也頗多，這對(duì)于抽象思維能力尚不是很發(fā)達(dá)的初中學(xué)生來(lái)講，是一個(gè)亟待突破的重要知識(shí)點(diǎn)。作為教師，必須對(duì)此了然于胸，千萬(wàn)不能想當(dāng)然地以己之心意度學(xué)生之腹，認(rèn)為這三課無(wú)非是讀讀看看、記記背背。人們總是善于從自己的角度看問(wèn)題，不善于站在他人的立場(chǎng)上觀世態(tài)，這樣做的后果就是造成隔膜、人為地挖出鴻溝。因此，我時(shí)時(shí)提醒自己，我是搞了十幾年歷史研究的人，而這批學(xué)生呢？很多還是在上課時(shí)才把書本翻到“第二次世界大戰(zhàn)的爆發(fā)”這一課的，他們對(duì)二戰(zhàn)之了解相當(dāng)?shù)纳?，我不能?duì)他們期待太高。因此，在上課之前，我就決定要整理出一條線索出來(lái)，給學(xué)生們串起二戰(zhàn)七零八落的知識(shí)點(diǎn)，如果這條線索恰當(dāng)無(wú)誤的話，那么這三四課的內(nèi)容就能刪繁就簡(jiǎn)，一目了解。根據(jù)在講法西斯政權(quán)的建立這一課時(shí)，有學(xué)生提問(wèn)“應(yīng)該怎么評(píng)價(jià)希特勒”這個(gè)問(wèn)題而帶來(lái)的啟發(fā)，我決定用希特勒在二戰(zhàn)中的行為舉止當(dāng)線索。二戰(zhàn)全面爆發(fā)的標(biāo)志是1939年9月1日德國(guó)進(jìn)攻波蘭，關(guān)于這個(gè)問(wèn)題，學(xué)生們有兩個(gè)疑問(wèn)：1、希特勒的最大敵人是他的鄰居法國(guó)，為什么不直接西攻法國(guó)，而是向東進(jìn)攻波蘭？事實(shí)證明，半年后，希特勒就開始向西進(jìn)攻了，那為何不當(dāng)初就這么做呢？2、波蘭是英法的盟國(guó)，希特勒進(jìn)攻波蘭，為什么英法宣而不戰(zhàn)，造就了歷史上被稱為“奇怪戰(zhàn)爭(zhēng)”的現(xiàn)象？我記得我自己上初中時(shí)，就有過(guò)這樣的疑問(wèn)，惜乎當(dāng)時(shí)的歷史老師只是給我們畫重點(diǎn)，讓我們背書，并沒有回答我的問(wèn)題。現(xiàn)在，我可不能讓這個(gè)自己當(dāng)年深以為憾的事情在學(xué)生身上重演了。我不無(wú)夸張地告訴學(xué)生：“這是希特勒《三十六計(jì)》學(xué)的好的緣故。為什么呢？因?yàn)樗麃?lái)了一招聲東擊西的策略。大家還記得慕尼黑會(huì)議吧？英法縱容侵略，目的有二，一是犧牲小國(guó)求自保，二是禍水東引害蘇聯(lián)。希特勒就看透了英法的心態(tài)，所以他就先假裝著向東邊打，造成先打波蘭，接著打蘇聯(lián)的假象，讓英法放心地繼續(xù)縱容自己。但是，希特勒還有一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，那就是他的歷史學(xué)得很好。他深深地知道，第一次世界大戰(zhàn)中德國(guó)之所以慘敗，主要原因是自不量力，雙線作戰(zhàn)，東邊和俄國(guó)打，西邊和英法打，結(jié)果失敗。因此，希特勒在聲東擊西之外，還有一個(gè)戰(zhàn)略，那就是先西后東，先打敗西邊的英法，然后東攻蘇聯(lián)，統(tǒng)一歐洲，繼而稱霸世界。”經(jīng)過(guò)我這樣一解釋，學(xué)生都明白了希特勒一會(huì)兒打東邊、一會(huì)打西邊的原因了。鐘不敲不響，事不說(shuō)不明。只要把事情說(shuō)透了，學(xué)生們是不會(huì)再有囫圇吞棗，不知所以的感覺的。蘇德之戰(zhàn)是二戰(zhàn)的重要組成部分，課本只是介紹了莫斯科保衛(wèi)戰(zhàn)和斯大林格勒保衛(wèi)戰(zhàn)兩場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)，但即使是這兩場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)也夠?qū)W生們忙活的了，因?yàn)闀r(shí)間、地點(diǎn)、過(guò)程、影響都得記憶，這相當(dāng)困難。為了解決這個(gè)問(wèn)題，我專門抽出時(shí)間讓學(xué)生討論：如果你是希特勒，你準(zhǔn)備什么時(shí)候去進(jìn)攻蘇聯(lián)？春夏秋冬四個(gè)季節(jié)里你會(huì)怎么選擇？學(xué)生們議論紛紛，相互爭(zhēng)執(zhí)。讓我欣喜的是，有的學(xué)生還搬出了拿破侖當(dāng)年進(jìn)攻俄國(guó)的失敗教訓(xùn)，這說(shuō)明一些學(xué)生已經(jīng)會(huì)綜合思考了。經(jīng)過(guò)探討，學(xué)生們一致認(rèn)為：夏天進(jìn)攻蘇聯(lián)最為有利，因?yàn)槎煅┐筇炖洌禾煅]有融化，而秋天離冬天又近不保險(xiǎn)，還是夏天最好，這時(shí)進(jìn)攻，冬天來(lái)臨前結(jié)束戰(zhàn)斗。我說(shuō)：“很好，所以蘇德戰(zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)和斯大林格勒保衛(wèi)戰(zhàn)兩場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)的時(shí)間，都發(fā)生在夏天，一個(gè)是6月，一個(gè)是7月。那么年份呢？同學(xué)們想，1939年9月德國(guó)進(jìn)攻波蘭，二戰(zhàn)全面爆發(fā)，1940年8月至10月德國(guó)進(jìn)攻英國(guó)，這時(shí)已經(jīng)快入冬了，因此，德國(guó)進(jìn)攻蘇聯(lián)每年只有一次機(jī)會(huì)，1940年和1939年已經(jīng)排除，那么會(huì)是什么時(shí)間呢？”學(xué)生紛紛說(shuō)1941年和1942年。這樣一來(lái)，兩場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)的時(shí)間就能相對(duì)清楚地記憶了。二戰(zhàn)終于講完了。學(xué)生們似乎意猶未盡，但我卻像卸下了一塊大包袱一樣稍感輕松。學(xué)生們年齡尚小，對(duì)打打殺殺感興趣，有的還摩拳擦掌不準(zhǔn)備上學(xué)而是要去收復(fù)釣魚島了。對(duì)于學(xué)生們的熱情，我該如何應(yīng)對(duì)為好？是不是要裝作老成地實(shí)行三不政策：不表態(tài)、不反對(duì)、不鼓勵(lì)？我覺得這種行徑是十分陰險(xiǎn)與可恥的，我必須給學(xué)生以正確的引導(dǎo)。我的引導(dǎo)，當(dāng)然不是讓學(xué)生非要認(rèn)同我的觀點(diǎn)，事實(shí)上，我的觀點(diǎn)只是一家之言，也有可能是錯(cuò)的?！皩⒓尤?，先問(wèn)己，己不欲，即速已”的意思我還是明白的。不僅明白，我還不像某些揣著明白裝糊涂的人，他們總是正面唱詠嘆調(diào)，背后唱迷魂曲，我可不是這樣的人。最后講到了二點(diǎn)的影響，我讓學(xué)生們仔細(xì)閱讀課本，找出那一串串冷冷的數(shù)字。我特別要求學(xué)生找出死亡數(shù)字。學(xué)生們說(shuō)約5000萬(wàn)。我明確告訴他們，戰(zhàn)爭(zhēng)持續(xù)了這么多年，死亡人數(shù)是難以準(zhǔn)確統(tǒng)計(jì)的，5000萬(wàn)只是個(gè)保守的數(shù)字，事實(shí)上遠(yuǎn)遠(yuǎn)要比這個(gè)數(shù)字多。我接著說(shuō)：“二戰(zhàn)中有兩個(gè)國(guó)家人口損失特別嚴(yán)重。一個(gè)是蘇聯(lián)，它損失了2700萬(wàn)人口，另一個(gè)是中國(guó)，損失更多，有3500萬(wàn)之多。3500萬(wàn)是什么概念？它是歐洲幾個(gè)小國(guó)家的人口總和！”學(xué)生們一陣嘆息。我接著說(shuō)：“那同學(xué)們是否知道，中國(guó)損失了3500萬(wàn)人，共消滅了多少日軍呢？我們?cè)诎松系恼n本中已經(jīng)學(xué)了，誰(shuí)告訴我？”在我所教的四個(gè)班中，我都問(wèn)到了這個(gè)問(wèn)題，準(zhǔn)確知道答案的幾乎沒有。只聽得有人亂說(shuō)一氣：500萬(wàn)！1000萬(wàn)！2000萬(wàn)！……到最后竟然成為了拍賣會(huì)一般的場(chǎng)景，大家比著誰(shuí)說(shuō)的數(shù)字高了，似乎不說(shuō)高數(shù)字就不夠愛國(guó)！我說(shuō)：“14年抗戰(zhàn)，我們共殲滅日軍150萬(wàn)。這其中可不全是打死的，還包括受傷退出戰(zhàn)場(chǎng)的，也算作殲滅。3500萬(wàn)人的代價(jià)是殲滅日軍150萬(wàn)，這個(gè)比例接近于25：1。也就是說(shuō)，每消滅一個(gè)日本人，不管是把他打死，還是把他打傷從此不能再戰(zhàn)斗，我們中國(guó)就要付出25個(gè)生命的代價(jià)。這是什么概念？你們班一共只有40人左右，這就意味著你們班死光了，還沒有消滅兩個(gè)日軍呢！竟然還有學(xué)生有臉說(shuō)消滅日軍2000萬(wàn)！”“同學(xué)們，你們現(xiàn)在經(jīng)常看的抗戰(zhàn)電視劇，有很多是不實(shí)的。如果日軍一打就跑，一打就死一大片，那中國(guó)早就勝利了。同學(xué)們?cè)凇读羷Α?、《雪豹》等電視劇中看到的?chǎng)面有很多都是不實(shí)的。比如，沖鋒的時(shí)候，一大堆人擠在一塊往前沖，這是荒謬的！這不是等著別人扔炸彈一炸一大片嗎？事實(shí)上，當(dāng)時(shí)的日軍軍事素質(zhì)十分高，他們進(jìn)攻的時(shí)候，散兵間的距離很大，這樣就算你扔手榴彈也炸不死幾個(gè)。因此，大家不要被虛假的宣傳所誤導(dǎo)，做事情之前，還是要多經(jīng)過(guò)一下大腦，不然就會(huì)出錯(cuò)。”“戰(zhàn)爭(zhēng)已經(jīng)結(jié)束，大家都在討論會(huì)不會(huì)中日之間再開戰(zhàn)。我只能說(shuō)，可能會(huì)，也可能不會(huì)。但我們現(xiàn)在要解決的重要問(wèn)題是，近代以來(lái)，日本為什么會(huì)崛起？中國(guó)為什么會(huì)衰落？解決不了這個(gè)問(wèn)題，我們永遠(yuǎn)都打不過(guò)日本！那么，誰(shuí)能從我們學(xué)習(xí)的課本中找出線索來(lái)？”學(xué)生們開始討論，有的說(shuō)到了明治維新，有的說(shuō)到了戊戌變法，有的說(shuō)到了封建制度，有的說(shuō)到了軍閥混戰(zhàn)。很好，只要學(xué)生們?cè)敢馑伎?，真理總有一天?huì)被他們發(fā)現(xiàn)。而作為教師，我要做的，不是代他們說(shuō)出真理，而是引導(dǎo)著他們，讓他們自己去發(fā)掘真理。______________收稿日期：2014-06-17時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)1卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理TheoryofKalmanFilterandIntegratedNavigation卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理2第五章卡爾曼濾波在慣性導(dǎo)航初始對(duì)準(zhǔn)中的應(yīng)用、慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)概述二、慣導(dǎo)系統(tǒng)的靜基座初始對(duì)準(zhǔn)三、慣導(dǎo)系統(tǒng)的動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)四、慣導(dǎo)系統(tǒng)的傳遞對(duì)準(zhǔn)第五章卡爾曼濾波在慣性導(dǎo)航初始對(duì)準(zhǔn)中的應(yīng)用3參考坐標(biāo)系建立參考坐標(biāo)系的意義宇宙間的一切物體都是在不斷地運(yùn)動(dòng),但對(duì)單個(gè)物體是無(wú)運(yùn)動(dòng)可言的,只有在相對(duì)的意義下才可以談運(yùn)動(dòng).一個(gè)物體在空間的位置只能相對(duì)于另一個(gè)物體而確定,這樣,后一個(gè)物體就構(gòu)成了描述前一個(gè)物體運(yùn)動(dòng)的參考系參考系通常采用直角坐標(biāo)系來(lái)代表,稱為參考坐標(biāo)系或簡(jiǎn)稱參考系,在研究陀螺儀或運(yùn)載體的運(yùn)動(dòng)時(shí),同樣需要有參考坐標(biāo)系才成陀螺儀最重要的功用之一就是用它在運(yùn)載體上模擬地理坐標(biāo)系或慣性坐標(biāo)系。常用坐標(biāo)系:地心慣性坐標(biāo)系、地球坐標(biāo)系、地理坐標(biāo)系載體坐標(biāo)系。參考坐標(biāo)系4參考坐標(biāo)系Z、幾個(gè)參考坐標(biāo)系的定義★慣性坐標(biāo)系通常把使得牛頓力學(xué)定律慣性坐標(biāo)系,簡(jiǎn)稱慣性系;根據(jù)選取的坐標(biāo)系原點(diǎn)不地心慣性坐標(biāo)系。日心慣性坐標(biāo)系:原點(diǎn)取在陽(yáng)向確定的恒星。地心慣性坐標(biāo)系(0Xirizi):原點(diǎn)取在地球的中心,X和Yi軸位于赤道平面內(nèi)并指向確定的恒星,Zi軸與地軸(地球自轉(zhuǎn)軸)重合。地心慣性坐標(biāo)系不參與地球自轉(zhuǎn)。慣性空間:慣性坐標(biāo)系三根軸所代表的空間參考坐標(biāo)系5參考坐標(biāo)系Z?！锏厍蜃鴺?biāo)系(0XeYeZe)Q與地球固連,原點(diǎn)取在地球的中心,Xe和Ye軸位于赤道平面內(nèi),分別指向本初子午線和東經(jīng)90°子午線,Ze軸與地軸重合地球坐標(biāo)系參與地球自轉(zhuǎn),它相對(duì)于慣性坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度就等于地球自轉(zhuǎn)角速度地球相對(duì)慣性空間的轉(zhuǎn)動(dòng),Ye可以用地球坐標(biāo)系相對(duì)于慣性坐本初子午線標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)表示。參考坐標(biāo)系6參考坐標(biāo)系★地理坐標(biāo)系(0NBZ)其原點(diǎn)與運(yùn)載體的重心地軸重合,B軸沿當(dāng)?shù)鼐暰€指東,N軸沿當(dāng)?shù)刈游缇€指北,Z軸沿當(dāng)?shù)氐卮咕€指天,其中E軸與N軸構(gòu)成的平面即為當(dāng)?shù)厮矫?N軸與Z軸構(gòu)成的平面即為當(dāng)?shù)刈游缑孢@種地理坐標(biāo)系是跟隨運(yùn)載體運(yùn)動(dòng)的,更確切地說(shuō)應(yīng)稱為動(dòng)地理坐標(biāo)系或當(dāng)?shù)貓D1地理坐標(biāo)系地理坐標(biāo)系參考坐標(biāo)系7參考坐標(biāo)系當(dāng)運(yùn)載體在地球上運(yùn)動(dòng)時(shí),運(yùn)載體相對(duì)地球的位置不斷改變;而地球上不同地點(diǎn)的地理坐標(biāo)系,其相對(duì)地球坐標(biāo)系的角位置是不相同的.也就是說(shuō),運(yùn)載體相對(duì)地球運(yùn)動(dòng)引起地理坐標(biāo)系相對(duì)地球坐標(biāo)系轉(zhuǎn)動(dòng).這時(shí)地理坐標(biāo)系相對(duì)慣性坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度應(yīng)包括兩個(gè)部分:一是地理坐標(biāo)系相對(duì)地球坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度:另一是地球坐標(biāo)系相對(duì)慣性坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度地理坐標(biāo)系的三根軸構(gòu)成右手直角坐標(biāo)系,可以按“北、東、天”、“北、西、天”或“北、東、地”順序構(gòu)成參考坐標(biāo)系8參考坐標(biāo)系★載體坐標(biāo)系(0XY5Z)與載體固連,其原點(diǎn)與載體的重心重合,X軸沿載體縱軸方向,Y軸沿載體橫軸方向,Z軸沿載體豎軸方向。參考坐標(biāo)系9實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)要解決的幾個(gè)問(wèn)題平臺(tái)跟蹤坐標(biāo)系平臺(tái)跟蹤什么樣的坐標(biāo)系是平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的首要問(wèn)題舒勒擺原理在慣導(dǎo)系統(tǒng)中的應(yīng)用■普通地平液體擺做敏感元件受加速度影響較大,需用舒勒擺原理有害加速度的消除消除由于地球自轉(zhuǎn)、飛機(jī)飛行引起的牽連、哥氏、重力加速度等初始對(duì)準(zhǔn)問(wèn)題■慣導(dǎo)系統(tǒng)要正確而精確的工作,必須精確給定初始條件■捷聯(lián)慣導(dǎo)解算問(wèn)題數(shù)學(xué)平臺(tái)代替機(jī)電平臺(tái)實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)要解決的幾個(gè)問(wèn)題10慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)概述1.1初始對(duì)準(zhǔn)的必要性基本解決理論問(wèn)題理論、方法、指導(dǎo)慣導(dǎo)系統(tǒng)的問(wèn)題工程技術(shù)問(wèn)題難度(實(shí)現(xiàn))慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)概述11卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件12卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件13卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件14卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件15卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件16卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件17卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件18卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件19卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件20卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件21卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件22卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件23卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件24卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件25卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件26卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件27卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件28卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件29卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件30卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件31卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件32卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件33卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件34卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件35卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件36卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件37卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件38卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件39卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件40卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件41卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件42卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件43卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件44卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件45卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件46卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件47卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件48卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件49卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件50卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件51卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件52卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件53卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件54卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件55卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件56卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件57卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件58卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件59卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件60卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件61卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件62卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件63卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件64卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件65卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件66卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件67卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件68卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件69卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件70卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件71卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件72卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件73卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件74卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件75卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件76卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件77卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件78卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件79卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件80卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件81卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件82卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件83卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件84卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件85卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件86卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件87卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件88卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件89卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件90卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件91卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件92卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件93卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件94卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件95卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件96卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件97卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件98卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件99卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件100卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件101卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件102卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件103卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件104卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件105卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件106卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件107卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件108卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件109卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件110卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件111卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件112卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件113卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件114卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件115卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件116卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件117卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件118卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件119卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件120卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件121卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件122卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件123卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件124卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件125卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件126卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件127卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件128卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件129卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件130卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件131卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件132卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件133卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件134卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件135卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件136卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件137卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件138卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件139卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件140卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件141卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件142卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件143謝謝騎封篙尊慈榷灶琴村店矣墾桂乖新壓胚奠倘擅寞僥蝕麗鑒晰溶廷籮侶郎蟲林森-消化系統(tǒng)疾病的癥狀體征與檢查林森-消化系統(tǒng)疾病的癥狀體征與檢查11、越是沒有本領(lǐng)的就越加自命不凡。——鄧拓

12、越是無(wú)能的人，越喜歡挑剔別人的錯(cuò)兒。——愛爾蘭

13、知人者智，自知者明。勝人者有力，自勝者強(qiáng)?！献?/p>

14、意志堅(jiān)強(qiáng)的人能把世界放在手中像泥塊一樣任意揉捏?！璧?/p>

15、最具挑戰(zhàn)性的挑戰(zhàn)莫過(guò)于提升自我?！~克爾·F·斯特利謝謝騎封篙尊慈榷灶琴村店矣墾桂乖新壓胚奠倘擅寞僥蝕麗鑒晰溶廷144時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理TheoryofKalmanFilterandIntegratedNavigation第五章卡爾曼濾波在慣性導(dǎo)航初始對(duì)準(zhǔn)中的應(yīng)用、慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)概述二、慣導(dǎo)系統(tǒng)的靜基座初始對(duì)準(zhǔn)三、慣導(dǎo)系統(tǒng)的動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)四、慣導(dǎo)系統(tǒng)的傳遞對(duì)準(zhǔn)英語(yǔ)教學(xué)改革是新一輪基礎(chǔ)教育課程改革的重要內(nèi)容，它要求我們?cè)诳偨Y(jié)的基礎(chǔ)上，對(duì)英語(yǔ)教學(xué)的觀念、手段、評(píng)價(jià)等進(jìn)行全面重大的改革，這就需要我們英語(yǔ)教學(xué)工作者的思考。1.教師要更新觀念。教師觀念的轉(zhuǎn)變是搞好新課改的前提，不論是城市還是農(nóng)村，在這點(diǎn)上是相同的。教師要轉(zhuǎn)變舊的教學(xué)觀念，就是要關(guān)注學(xué)生健全人格的培養(yǎng)，強(qiáng)調(diào)的是學(xué)生正確的人生觀和價(jià)值觀的形成，要以學(xué)生形成積極進(jìn)取的人生態(tài)度為宗旨，以培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新意識(shí)和實(shí)踐能力為重點(diǎn)，使學(xué)生具有適應(yīng)社會(huì)的能力和獲得知識(shí)的主動(dòng)性和創(chuàng)造性。教師最好不要居高臨下，而要將自己放到一個(gè)與學(xué)生平等的地位，在互助、理解、和諧、民主、寬松和自由的氛圍中進(jìn)行教學(xué)，努力使自己成為教學(xué)活動(dòng)的參與者，學(xué)生學(xué)習(xí)的促進(jìn)者、組織者和指導(dǎo)者。2.教師要將主動(dòng)權(quán)還給學(xué)生?！耙匀藶楸尽笔切抡n程標(biāo)準(zhǔn)的核心理念。學(xué)生的發(fā)展是英語(yǔ)教學(xué)的出發(fā)點(diǎn)和落腳點(diǎn)。學(xué)生是學(xué)習(xí)的主體，每個(gè)學(xué)生都有獨(dú)立的人格，是發(fā)展的主體。教師要相信學(xué)生，熱愛學(xué)生，相信每位學(xué)生都有發(fā)展的潛力，都有進(jìn)步的愿望。教師應(yīng)該給學(xué)生充分表現(xiàn)自我的機(jī)會(huì)，讓學(xué)生有一展才能的機(jī)會(huì)。比如交際話題是談?wù)摗皊ongs”，如果給學(xué)生充分的機(jī)會(huì)，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)有些學(xué)生不僅英語(yǔ)說(shuō)得好，而且歌曲也唱得不錯(cuò)；我們還會(huì)發(fā)現(xiàn)雖然有的學(xué)生英語(yǔ)說(shuō)得不怎么樣，但在歌曲方面卻有很大的發(fā)展?jié)摿?，這不就是我們意外的收獲嗎？3.教師要采用靈活多變、切實(shí)可行的教學(xué)方法輔助教學(xué)。對(duì)于農(nóng)村學(xué)校的教師來(lái)講，教學(xué)資源比較缺乏，猶如缺了一根“肋骨”。但是農(nóng)村教師也不要因此而喪失信心。我們也可以盡自己所能，因地制宜，采用切實(shí)可行的教學(xué)方法輔助教學(xué)，例如可以舉行知識(shí)競(jìng)賽、猜謎大賽、辯論賽、編寫短劇比賽、故事演講賽、短劇表演賽、唱歌比賽、小品表演等活動(dòng)。教師能采用靈活多變的教學(xué)方法，就會(huì)收到相當(dāng)好的教學(xué)效果。4.教師要精心設(shè)計(jì)教學(xué)環(huán)節(jié)，優(yōu)化教學(xué)設(shè)計(jì)，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。在沒有現(xiàn)代化教學(xué)多媒體的情況下，我們偏遠(yuǎn)山區(qū)的教師只能充分利用現(xiàn)有的教學(xué)資源。最大限度地調(diào)動(dòng)學(xué)生參與教學(xué)活動(dòng)的積極性和主動(dòng)性，使絕大多數(shù)學(xué)生主動(dòng)積極地參與教學(xué)活動(dòng)，讓學(xué)生喜歡我們的課，想上我們的課?？赡M情境，自由會(huì)話；也可采用看圖說(shuō)話，即看文中圖片說(shuō)短文或故事等，增強(qiáng)學(xué)生的口語(yǔ)表達(dá)能力。比如在學(xué)習(xí)“borrow”一詞時(shí)，可引導(dǎo)學(xué)生將“borrow…from”與“l(fā)end…to…”進(jìn)行對(duì)比，用單詞造句等方法把這兩個(gè)短語(yǔ)牢牢地掌握，并能做到舉一反三。這樣的教學(xué)鍛煉了學(xué)生的發(fā)散思維，增強(qiáng)了學(xué)生的鑒別能力，提高了學(xué)生的思維能力，能有效地、最大限度地激發(fā)學(xué)生的興趣。然而做到盡善盡美，目前來(lái)說(shuō)還是很困難的。作為一名農(nóng)村英語(yǔ)教師，更能體會(huì)到這一點(diǎn)。偏遠(yuǎn)山區(qū)的孩子們更需要新課改，沖擊傳統(tǒng)的落后的教學(xué)方式。他們迫不及待地要求改變，也更渴望多樣化的學(xué)習(xí)生活。讓學(xué)生成為學(xué)習(xí)的主人，這就需要我們廣大的農(nóng)村英語(yǔ)教師積極倡導(dǎo)自主、實(shí)踐、探索、合作的學(xué)習(xí)方式，指導(dǎo)學(xué)生自主學(xué)習(xí)與小組學(xué)習(xí)并用，幫助學(xué)生積極適應(yīng)靈活多變的教學(xué)模式，使學(xué)生的主體意識(shí)、能動(dòng)性和創(chuàng)造性不斷得到發(fā)展，使學(xué)生的創(chuàng)新和實(shí)踐能力得到更好地培養(yǎng)。葉圣陶老先生曾這樣說(shuō)道：“教是為了不教”。新課程標(biāo)準(zhǔn)下的英語(yǔ)教學(xué)，也要注重“以人為本”的理念，教師只是學(xué)生的引路者、指導(dǎo)者和組織者，學(xué)生能在自主學(xué)習(xí)活動(dòng)中采用小組學(xué)習(xí)的辦法，真正理解和掌握基本知識(shí)和技能，并能創(chuàng)新發(fā)展，那我們不就達(dá)到了“教是為了不教”的目的了嗎？作為農(nóng)村教師，能在這樣的教與學(xué)環(huán)境中工作；農(nóng)村的孩子們，能在這樣的教與學(xué)環(huán)境中茁壯成長(zhǎng)，難道不是喜事嗎？第二次世界大戰(zhàn)在初中課本中共安排了三課，內(nèi)容龐雜，考點(diǎn)眾多，且難以理解的重點(diǎn)也頗多，這對(duì)于抽象思維能力尚不是很發(fā)達(dá)的初中學(xué)生來(lái)講，是一個(gè)亟待突破的重要知識(shí)點(diǎn)。作為教師，必須對(duì)此了然于胸，千萬(wàn)不能想當(dāng)然地以己之心意度學(xué)生之腹，認(rèn)為這三課無(wú)非是讀讀看看、記記背背。人們總是善于從自己的角度看問(wèn)題，不善于站在他人的立場(chǎng)上觀世態(tài)，這樣做的后果就是造成隔膜、人為地挖出鴻溝。因此，我時(shí)時(shí)提醒自己，我是搞了十幾年歷史研究的人，而這批學(xué)生呢？很多還是在上課時(shí)才把書本翻到“第二次世界大戰(zhàn)的爆發(fā)”這一課的，他們對(duì)二戰(zhàn)之了解相當(dāng)?shù)纳?，我不能?duì)他們期待太高。因此，在上課之前，我就決定要整理出一條線索出來(lái)，給學(xué)生們串起二戰(zhàn)七零八落的知識(shí)點(diǎn)，如果這條線索恰當(dāng)無(wú)誤的話，那么這三四課的內(nèi)容就能刪繁就簡(jiǎn)，一目了解。根據(jù)在講法西斯政權(quán)的建立這一課時(shí)，有學(xué)生提問(wèn)“應(yīng)該怎么評(píng)價(jià)希特勒”這個(gè)問(wèn)題而帶來(lái)的啟發(fā)，我決定用希特勒在二戰(zhàn)中的行為舉止當(dāng)線索。二戰(zhàn)全面爆發(fā)的標(biāo)志是1939年9月1日德國(guó)進(jìn)攻波蘭，關(guān)于這個(gè)問(wèn)題，學(xué)生們有兩個(gè)疑問(wèn)：1、希特勒的最大敵人是他的鄰居法國(guó)，為什么不直接西攻法國(guó)，而是向東進(jìn)攻波蘭？事實(shí)證明，半年后，希特勒就開始向西進(jìn)攻了，那為何不當(dāng)初就這么做呢？2、波蘭是英法的盟國(guó)，希特勒進(jìn)攻波蘭，為什么英法宣而不戰(zhàn)，造就了歷史上被稱為“奇怪戰(zhàn)爭(zhēng)”的現(xiàn)象？我記得我自己上初中時(shí)，就有過(guò)這樣的疑問(wèn)，惜乎當(dāng)時(shí)的歷史老師只是給我們畫重點(diǎn)，讓我們背書，并沒有回答我的問(wèn)題?，F(xiàn)在，我可不能讓這個(gè)自己當(dāng)年深以為憾的事情在學(xué)生身上重演了。我不無(wú)夸張地告訴學(xué)生：“這是希特勒《三十六計(jì)》學(xué)的好的緣故。為什么呢？因?yàn)樗麃?lái)了一招聲東擊西的策略。大家還記得慕尼黑會(huì)議吧？英法縱容侵略，目的有二，一是犧牲小國(guó)求自保，二是禍水東引害蘇聯(lián)。希特勒就看透了英法的心態(tài)，所以他就先假裝著向東邊打，造成先打波蘭，接著打蘇聯(lián)的假象，讓英法放心地繼續(xù)縱容自己。但是，希特勒還有一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，那就是他的歷史學(xué)得很好。他深深地知道，第一次世界大戰(zhàn)中德國(guó)之所以慘敗，主要原因是自不量力，雙線作戰(zhàn)，東邊和俄國(guó)打，西邊和英法打，結(jié)果失敗。因此，希特勒在聲東擊西之外，還有一個(gè)戰(zhàn)略，那就是先西后東，先打敗西邊的英法，然后東攻蘇聯(lián)，統(tǒng)一歐洲，繼而稱霸世界。”經(jīng)過(guò)我這樣一解釋，學(xué)生都明白了希特勒一會(huì)兒打東邊、一會(huì)打西邊的原因了。鐘不敲不響，事不說(shuō)不明。只要把事情說(shuō)透了，學(xué)生們是不會(huì)再有囫圇吞棗，不知所以的感覺的。蘇德之戰(zhàn)是二戰(zhàn)的重要組成部分，課本只是介紹了莫斯科保衛(wèi)戰(zhàn)和斯大林格勒保衛(wèi)戰(zhàn)兩場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)，但即使是這兩場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)也夠?qū)W生們忙活的了，因?yàn)闀r(shí)間、地點(diǎn)、過(guò)程、影響都得記憶，這相當(dāng)困難。為了解決這個(gè)問(wèn)題，我專門抽出時(shí)間讓學(xué)生討論：如果你是希特勒，你準(zhǔn)備什么時(shí)候去進(jìn)攻蘇聯(lián)？春夏秋冬四個(gè)季節(jié)里你會(huì)怎么選擇？學(xué)生們議論紛紛，相互爭(zhēng)執(zhí)。讓我欣喜的是，有的學(xué)生還搬出了拿破侖當(dāng)年進(jìn)攻俄國(guó)的失敗教訓(xùn)，這說(shuō)明一些學(xué)生已經(jīng)會(huì)綜合思考了。經(jīng)過(guò)探討，學(xué)生們一致認(rèn)為：夏天進(jìn)攻蘇聯(lián)最為有利，因?yàn)槎煅┐筇炖?，春天雪沒有融化，而秋天離冬天又近不保險(xiǎn)，還是夏天最好，這時(shí)進(jìn)攻，冬天來(lái)臨前結(jié)束戰(zhàn)斗。我說(shuō)：“很好，所以蘇德戰(zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)和斯大林格勒保衛(wèi)戰(zhàn)兩場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)的時(shí)間，都發(fā)生在夏天，一個(gè)是6月，一個(gè)是7月。那么年份呢？同學(xué)們想，1939年9月德國(guó)進(jìn)攻波蘭，二戰(zhàn)全面爆發(fā)，1940年8月至10月德國(guó)進(jìn)攻英國(guó)，這時(shí)已經(jīng)快入冬了，因此，德國(guó)進(jìn)攻蘇聯(lián)每年只有一次機(jī)會(huì)，1940年和1939年已經(jīng)排除，那么會(huì)是什么時(shí)間呢？”學(xué)生紛紛說(shuō)1941年和1942年。這樣一來(lái)，兩場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)的時(shí)間就能相對(duì)清楚地記憶了。二戰(zhàn)終于講完了。學(xué)生們似乎意猶未盡，但我卻像卸下了一塊大包袱一樣稍感輕松。學(xué)生們年齡尚小，對(duì)打打殺殺感興趣，有的還摩拳擦掌不準(zhǔn)備上學(xué)而是要去收復(fù)釣魚島了。對(duì)于學(xué)生們的熱情，我該如何應(yīng)對(duì)為好？是不是要裝作老成地實(shí)行三不政策：不表態(tài)、不反對(duì)、不鼓勵(lì)？我覺得這種行徑是十分陰險(xiǎn)與可恥的，我必須給學(xué)生以正確的引導(dǎo)。我的引導(dǎo)，當(dāng)然不是讓學(xué)生非要認(rèn)同我的觀點(diǎn)，事實(shí)上，我的觀點(diǎn)只是一家之言，也有可能是錯(cuò)的?！皩⒓尤耍葐?wèn)己，己不欲，即速已”的意思我還是明白的。不僅明白，我還不像某些揣著明白裝糊涂的人，他們總是正面唱詠嘆調(diào)，背后唱迷魂曲，我可不是這樣的人。最后講到了二點(diǎn)的影響，我讓學(xué)生們仔細(xì)閱讀課本，找出那一串串冷冷的數(shù)字。我特別要求學(xué)生找出死亡數(shù)字。學(xué)生們說(shuō)約5000萬(wàn)。我明確告訴他們，戰(zhàn)爭(zhēng)持續(xù)了這么多年，死亡人數(shù)是難以準(zhǔn)確統(tǒng)計(jì)的，5000萬(wàn)只是個(gè)保守的數(shù)字，事實(shí)上遠(yuǎn)遠(yuǎn)要比這個(gè)數(shù)字多。我接著說(shuō)：“二戰(zhàn)中有兩個(gè)國(guó)家人口損失特別嚴(yán)重。一個(gè)是蘇聯(lián)，它損失了2700萬(wàn)人口，另一個(gè)是中國(guó)，損失更多，有3500萬(wàn)之多。3500萬(wàn)是什么概念？它是歐洲幾個(gè)小國(guó)家的人口總和！”學(xué)生們一陣嘆息。我接著說(shuō)：“那同學(xué)們是否知道，中國(guó)損失了3500萬(wàn)人，共消滅了多少日軍呢？我們?cè)诎松系恼n本中已經(jīng)學(xué)了，誰(shuí)告訴我？”在我所教的四個(gè)班中，我都問(wèn)到了這個(gè)問(wèn)題，準(zhǔn)確知道答案的幾乎沒有。只聽得有人亂說(shuō)一氣：500萬(wàn)！1000萬(wàn)！2000萬(wàn)！……到最后竟然成為了拍賣會(huì)一般的場(chǎng)景，大家比著誰(shuí)說(shuō)的數(shù)字高了，似乎不說(shuō)高數(shù)字就不夠愛國(guó)！我說(shuō)：“14年抗戰(zhàn)，我們共殲滅日軍150萬(wàn)。這其中可不全是打死的，還包括受傷退出戰(zhàn)場(chǎng)的，也算作殲滅。3500萬(wàn)人的代價(jià)是殲滅日軍150萬(wàn)，這個(gè)比例接近于25：1。也就是說(shuō)，每消滅一個(gè)日本人，不管是把他打死，還是把他打傷從此不能再戰(zhàn)斗，我們中國(guó)就要付出25個(gè)生命的代價(jià)。這是什么概念？你們班一共只有40人左右，這就意味著你們班死光了，還沒有消滅兩個(gè)日軍呢！竟然還有學(xué)生有臉說(shuō)消滅日軍2000萬(wàn)！”“同學(xué)們，你們現(xiàn)在經(jīng)?？吹目箲?zhàn)電視劇，有很多是不實(shí)的。如果日軍一打就跑，一打就死一大片，那中國(guó)早就勝利了。同學(xué)們?cè)凇读羷Α贰ⅰ堆┍返入娨晞≈锌吹降膱?chǎng)面有很多都是不實(shí)的。比如，沖鋒的時(shí)候，一大堆人擠在一塊往前沖，這是荒謬的！這不是等著別人扔炸彈一炸一大片嗎？事實(shí)上，當(dāng)時(shí)的日軍軍事素質(zhì)十分高，他們進(jìn)攻的時(shí)候，散兵間的距離很大，這樣就算你扔手榴彈也炸不死幾個(gè)。因此，大家不要被虛假的宣傳所誤導(dǎo)，做事情之前，還是要多經(jīng)過(guò)一下大腦，不然就會(huì)出錯(cuò)。”“戰(zhàn)爭(zhēng)已經(jīng)結(jié)束，大家都在討論會(huì)不會(huì)中日之間再開戰(zhàn)。我只能說(shuō)，可能會(huì)，也可能不會(huì)。但我們現(xiàn)在要解決的重要問(wèn)題是，近代以來(lái)，日本為什么會(huì)崛起？中國(guó)為什么會(huì)衰落？解決不了這個(gè)問(wèn)題，我們永遠(yuǎn)都打不過(guò)日本！那么，誰(shuí)能從我們學(xué)習(xí)的課本中找出線索來(lái)？”學(xué)生們開始討論，有的說(shuō)到了明治維新，有的說(shuō)到了戊戌變法，有的說(shuō)到了封建制度，有的說(shuō)到了軍閥混戰(zhàn)。很好，只要學(xué)生們?cè)敢馑伎迹胬砜傆幸惶鞎?huì)被他們發(fā)現(xiàn)。而作為教師，我要做的，不是代他們說(shuō)出真理，而是引導(dǎo)著他們，讓他們自己去發(fā)掘真理。______________收稿日期：2014-06-17時(shí)間反復(fù)無(wú)常，鼓著翅膀飛逝卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)145卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理TheoryofKalmanFilterandIntegratedNavigation卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理146第五章卡爾曼濾波在慣性導(dǎo)航初始對(duì)準(zhǔn)中的應(yīng)用、慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)概述二、慣導(dǎo)系統(tǒng)的靜基座初始對(duì)準(zhǔn)三、慣導(dǎo)系統(tǒng)的動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)四、慣導(dǎo)系統(tǒng)的傳遞對(duì)準(zhǔn)第五章卡爾曼濾波在慣性導(dǎo)航初始對(duì)準(zhǔn)中的應(yīng)用147參考坐標(biāo)系建立參考坐標(biāo)系的意義宇宙間的一切物體都是在不斷地運(yùn)動(dòng),但對(duì)單個(gè)物體是無(wú)運(yùn)動(dòng)可言的,只有在相對(duì)的意義下才可以談運(yùn)動(dòng).一個(gè)物體在空間的位置只能相對(duì)于另一個(gè)物體而確定,這樣,后一個(gè)物體就構(gòu)成了描述前一個(gè)物體運(yùn)動(dòng)的參考系參考系通常采用直角坐標(biāo)系來(lái)代表,稱為參考坐標(biāo)系或簡(jiǎn)稱參考系,在研究陀螺儀或運(yùn)載體的運(yùn)動(dòng)時(shí),同樣需要有參考坐標(biāo)系才成陀螺儀最重要的功用之一就是用它在運(yùn)載體上模擬地理坐標(biāo)系或慣性坐標(biāo)系。常用坐標(biāo)系:地心慣性坐標(biāo)系、地球坐標(biāo)系、地理坐標(biāo)系載體坐標(biāo)系。參考坐標(biāo)系148參考坐標(biāo)系Z、幾個(gè)參考坐標(biāo)系的定義★慣性坐標(biāo)系通常把使得牛頓力學(xué)定律慣性坐標(biāo)系,簡(jiǎn)稱慣性系;根據(jù)選取的坐標(biāo)系原點(diǎn)不地心慣性坐標(biāo)系。日心慣性坐標(biāo)系:原點(diǎn)取在陽(yáng)向確定的恒星。地心慣性坐標(biāo)系(0Xirizi):原點(diǎn)取在地球的中心,X和Yi軸位于赤道平面內(nèi)并指向確定的恒星,Zi軸與地軸(地球自轉(zhuǎn)軸)重合。地心慣性坐標(biāo)系不參與地球自轉(zhuǎn)。慣性空間:慣性坐標(biāo)系三根軸所代表的空間參考坐標(biāo)系149參考坐標(biāo)系Z。★地球坐標(biāo)系(0XeYeZe)Q與地球固連,原點(diǎn)取在地球的中心,Xe和Ye軸位于赤道平面內(nèi),分別指向本初子午線和東經(jīng)90°子午線,Ze軸與地軸重合地球坐標(biāo)系參與地球自轉(zhuǎn),它相對(duì)于慣性坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度就等于地球自轉(zhuǎn)角速度地球相對(duì)慣性空間的轉(zhuǎn)動(dòng),Ye可以用地球坐標(biāo)系相對(duì)于慣性坐本初子午線標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)表示。參考坐標(biāo)系150參考坐標(biāo)系★地理坐標(biāo)系(0NBZ)其原點(diǎn)與運(yùn)載體的重心地軸重合,B軸沿當(dāng)?shù)鼐暰€指東,N軸沿當(dāng)?shù)刈游缇€指北,Z軸沿當(dāng)?shù)氐卮咕€指天,其中E軸與N軸構(gòu)成的平面即為當(dāng)?shù)厮矫?N軸與Z軸構(gòu)成的平面即為當(dāng)?shù)刈游缑孢@種地理坐標(biāo)系是跟隨運(yùn)載體運(yùn)動(dòng)的,更確切地說(shuō)應(yīng)稱為動(dòng)地理坐標(biāo)系或當(dāng)?shù)貓D1地理坐標(biāo)系地理坐標(biāo)系參考坐標(biāo)系151參考坐標(biāo)系當(dāng)運(yùn)載體在地球上運(yùn)動(dòng)時(shí),運(yùn)載體相對(duì)地球的位置不斷改變;而地球上不同地點(diǎn)的地理坐標(biāo)系,其相對(duì)地球坐標(biāo)系的角位置是不相同的.也就是說(shuō),運(yùn)載體相對(duì)地球運(yùn)動(dòng)引起地理坐標(biāo)系相對(duì)地球坐標(biāo)系轉(zhuǎn)動(dòng).這時(shí)地理坐標(biāo)系相對(duì)慣性坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度應(yīng)包括兩個(gè)部分:一是地理坐標(biāo)系相對(duì)地球坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度:另一是地球坐標(biāo)系相對(duì)慣性坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度地理坐標(biāo)系的三根軸構(gòu)成右手直角坐標(biāo)系,可以按“北、東、天”、“北、西、天”或“北、東、地”順序構(gòu)成參考坐標(biāo)系152參考坐標(biāo)系★載體坐標(biāo)系(0XY5Z)與載體固連,其原點(diǎn)與載體的重心重合,X軸沿載體縱軸方向,Y軸沿載體橫軸方向,Z軸沿載體豎軸方向。參考坐標(biāo)系153實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)要解決的幾個(gè)問(wèn)題平臺(tái)跟蹤坐標(biāo)系平臺(tái)跟蹤什么樣的坐標(biāo)系是平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的首要問(wèn)題舒勒擺原理在慣導(dǎo)系統(tǒng)中的應(yīng)用■普通地平液體擺做敏感元件受加速度影響較大,需用舒勒擺原理有害加速度的消除消除由于地球自轉(zhuǎn)、飛機(jī)飛行引起的牽連、哥氏、重力加速度等初始對(duì)準(zhǔn)問(wèn)題■慣導(dǎo)系統(tǒng)要正確而精確的工作,必須精確給定初始條件■捷聯(lián)慣導(dǎo)解算問(wèn)題數(shù)學(xué)平臺(tái)代替機(jī)電平臺(tái)實(shí)現(xiàn)慣導(dǎo)要解決的幾個(gè)問(wèn)題154慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)概述1.1初始對(duì)準(zhǔn)的必要性基本解決理論問(wèn)題理論、方法、指導(dǎo)慣導(dǎo)系統(tǒng)的問(wèn)題工程技術(shù)問(wèn)題難度(實(shí)現(xiàn))慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)概述155卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件156卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件157卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件158卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件159卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件160卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件161卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件162卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件163卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件164卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件165卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件166卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件167卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件168卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件169卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件170卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件171卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件172卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件173卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件174卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件175卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件176卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件177卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件178卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件179卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件180卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件181卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件182卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件183卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件184卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件185卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件186卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件187卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件188卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件189卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件190卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件191卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件192卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件193卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件194卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件195卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件196卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件197卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件198卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件199卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件200卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件201卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件202卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件203卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件204卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件205卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件206卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件207卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件208卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件209卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件210卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件211卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件212卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件213卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件214卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件215卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件216卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件217卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理—初始對(duì)準(zhǔn)課件218卡爾曼濾波與組