工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用教案初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教_第1頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用教案初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教_第2頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用教案初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教_第3頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用教案初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教_第4頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用教案初識(shí)工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)示教_第5頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

機(jī)器人生產(chǎn)線試產(chǎn)員與操作員；3.

機(jī)器人總裝與調(diào)試者；4.高端維修

機(jī)器人

YASKAWA機(jī)器人程序語(yǔ)句的主要構(gòu)成要素

工業(yè)機(jī)器人的在線示教

在線示教基本流程

?手動(dòng)操縱機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)結(jié)束點(diǎn)。

?

將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。 ?確認(rèn)保存程序點(diǎn)

4

為作業(yè)結(jié)束點(diǎn)。?

如有需要，手動(dòng)插入焊接結(jié)束作業(yè)命令。

機(jī)器人的離線編程

典型機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)布局模塊:按機(jī)器人實(shí)際工作單元的安裝格局在仿真環(huán)境下進(jìn)行整個(gè)機(jī)編程模塊:包括運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃等，前者是控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的依接口通訊:離線編程系統(tǒng)的重要部分分為用戶接口和通訊接口：前者設(shè)計(jì)成

通過(guò)離線方式輸入從

A

到

B

作業(yè)點(diǎn)程序。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡離線編程的基本流程

機(jī)器人工作臺(tái)的幾何建模

機(jī)器人及其作業(yè)環(huán)境布局

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

機(jī)器人示教的主要內(nèi)容

?

?

?

?

?

?

?

?

動(dòng)作指令:指以指定的移動(dòng)速度和插補(bǔ)方式使機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)的指定位作業(yè)指令:依據(jù)機(jī)器人具體應(yīng)用領(lǐng)域而編制的一類指令，如碼垛指令、焊接寄存器指令:進(jìn)行寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令。

指令:改變向外圍設(shè)備的輸出信號(hào)，或讀取輸入信號(hào)狀態(tài)的指令。跳轉(zhuǎn)指令:使程序的執(zhí)行從程序某一行轉(zhuǎn)移到其他（程序的）行，如標(biāo)簽指其他指令:如計(jì)時(shí)器指令、注釋指令等。

用機(jī)器人完成下圖所示

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