2023/4/61作業(yè)：5-17、5-20、5-21已有的基礎(chǔ)知識(shí)絕對(duì)（加）速度：相對(duì)（加）速度：牽連（加）速度：

瞬時(shí)重合點(diǎn)相對(duì)定系的（加）速度牽連速度牽連加速度速度、加速度合成定理（任意動(dòng)系）（平移動(dòng)系）2023/4/62§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：機(jī)構(gòu)如下圖所示。若已知曲柄的角速度，如何求小齒輪的角加速度。已知所有的幾何尺寸。2023/4/63OMOM§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：試定性分析小球的相對(duì)加速度、牽連加速度和絕對(duì)加速度的方向。小球的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡為曲線小球M沿桿相對(duì)勻速運(yùn)動(dòng)設(shè)桿繞O軸勻角速轉(zhuǎn)動(dòng)牽連加速度：絕對(duì)加速度：2023/4/64問題的引出絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)：M點(diǎn)動(dòng)系：圓盤M問題：已知圓盤的角速度和動(dòng)點(diǎn)M的相對(duì)速度的大小均為常量，如圖所示。求動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)加速度。2023/4/65§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)五、動(dòng)系為定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的加速度合成定理P是定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上的任意一點(diǎn)x’y’z’是固連在剛體上的坐標(biāo)系2023/4/66§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)

動(dòng)點(diǎn)：M

動(dòng)系：o’x’y’z’

定系：oxyz

瞬時(shí)重合點(diǎn)：P2023/4/67§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)加速度合成定理:科氏加速度:(Coriolisacceleration)

例：已知?jiǎng)酉档慕撬俣群蛣?dòng)點(diǎn)的相對(duì)速度，求動(dòng)點(diǎn)的科氏加速度。適用于動(dòng)系作任何運(yùn)動(dòng)2023/4/68§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)：M點(diǎn)動(dòng)系：圓盤M例：已知圓盤以勻角速度ω定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)點(diǎn)M相對(duì)圓盤以相對(duì)速率u沿圓盤邊緣運(yùn)動(dòng)。求動(dòng)點(diǎn)M的絕對(duì)加速度。2023/4/69OM§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)例：設(shè)管子繞O軸以勻角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，小球相對(duì)管子勻速運(yùn)動(dòng)，求圖示瞬時(shí)小球的絕對(duì)加速度。解：動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)系：定系：小球M管子地面/機(jī)座運(yùn)動(dòng)分析絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：相對(duì)運(yùn)動(dòng)：牽連運(yùn)動(dòng)：曲線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)加速度分析2023/4/610OMOM§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：求圖示瞬時(shí)小球絕對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的曲率半徑和切向加速度速度合成定理：加速度合成定理：2023/4/611§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：OA桿勻角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)點(diǎn)M勻速相對(duì)運(yùn)動(dòng)。試說明科氏加速度的物理含義。OM速度合成定理：絕對(duì)加速度：A瞬時(shí)重合點(diǎn)的變化引起的牽連速度的變化動(dòng)系的運(yùn)動(dòng)引起相對(duì)速度方向的變化2023/4/612OAB§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)例：已知滑塊以勻速u

平移，求在圖示位置時(shí)，桿的角速度和角加速度。解：動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)系：定系：

運(yùn)動(dòng)分析絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：相對(duì)運(yùn)動(dòng)：牽連運(yùn)動(dòng)：求：牽連速度和牽連加速度滑塊與桿的接觸點(diǎn)BOA桿地面/機(jī)座直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)速度分析：2023/4/613§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)加速度分析：OAB2023/4/614§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：為什么不選取

OA桿上的B點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，滑塊為動(dòng)系？2023/4/615§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：如何選取動(dòng)點(diǎn)與動(dòng)系動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系不能選在同一個(gè)剛體上相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡簡單（直線、圓）2023/4/616§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)方法一：動(dòng)點(diǎn)：套筒A

動(dòng)系：搖桿O1B

方法二：動(dòng)點(diǎn)：搖桿O1B

上的A

動(dòng)系：OA桿

2023/4/617§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)方法一：動(dòng)點(diǎn)：套筒A

動(dòng)系：搖桿O1B

2023/4/618§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)方法二：動(dòng)點(diǎn)：搖桿O1B

上的A

動(dòng)系：OA桿

2023/4/619§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)如何選取動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系OACABCOOABCD2023/4/620動(dòng)點(diǎn)：小環(huán)M動(dòng)系：桿BB’MABA’B’§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)例：已知

AB=L，ω為常量，求圖示瞬時(shí)，小環(huán)M的速度。MABA’B’？？動(dòng)點(diǎn)：小環(huán)M動(dòng)系：桿AA’MABA’B’問題：如何求小環(huán)M的絕對(duì)加速度？2023/4/621§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)問題：機(jī)構(gòu)如下圖所示。若已知曲柄的角速度，如何求小齒輪的角加速度。已知所有的幾何尺寸。2023/4/622§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)例：

已知圖示瞬時(shí)圓盤的角速度和角加速度，求桿上A點(diǎn)的速度和加速度。OAc直接求解方法2023/4/623AB§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)解：動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)系：定系：運(yùn)動(dòng)分析絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：相對(duì)運(yùn)動(dòng)：牽連運(yùn)動(dòng)：求：B點(diǎn)的絕對(duì)（加）速度例：已知鉛垂搖桿在圖示瞬時(shí)的角速度為

，角加速度為，求此瞬時(shí)水平AB桿的角速度和角加速度。桿上B點(diǎn)半圓滑道地面圓周運(yùn)動(dòng)圓周運(yùn)動(dòng)曲線平移

速度分析：AB=3R2023/4/624§5-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)加速度分析：在上投影：其中：ABD2023/4/6251、研究兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)A和B的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，可選其中一個(gè)點(diǎn)作動(dòng)點(diǎn)，把平移坐標(biāo)系的原點(diǎn)固連在另一個(gè)點(diǎn)上，牽連運(yùn)動(dòng)作平移。2、在機(jī)構(gòu)傳遞中，如果在運(yùn)動(dòng)過程中只有一個(gè)接觸點(diǎn)，而且其中某一物體的接觸點(diǎn)永遠(yuǎn)保持不變，則選取不變的接觸點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，把動(dòng)系固連在不斷變化的另一物體。3、如果兩個(gè)物體的接觸點(diǎn)都隨時(shí)間而改變，這時(shí)不宜選取某一接觸點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，否則相對(duì)運(yùn)動(dòng)不明顯，應(yīng)根據(jù)題意恰當(dāng)選取動(dòng)點(diǎn)和動(dòng)系?！?-3點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)2023/4/626思考題：如圖平面機(jī)構(gòu)中，曲柄