研創(chuàng)物聯(lián)定位開發(fā)套件及配件介 UWBMini3系列及其套 研創(chuàng)物聯(lián)UWB系列模塊詳細(xì)參數(shù)對(duì) UWBMini3sPlus模塊介 UWBMini3sPlus概 UWBMini3硬件參 UWBMiniGPIOPin分 UWBMini3支持頻 UWBMini3sPlusChannel2實(shí)測(cè)頻 專業(yè)術(shù)語 研創(chuàng)物聯(lián)UWB實(shí)際項(xiàng)目應(yīng)用情 在使用研創(chuàng)UWB套件的國內(nèi)外高 在使用研創(chuàng)UWB套件的企 UWBMini3sPlus能用在哪些場(chǎng)合 國內(nèi)外主流室內(nèi)的優(yōu)缺點(diǎn) 常見技術(shù)問題問 原 UWB的測(cè)距原理是什么 UWB定位的原理是什么 使 本模塊能穿墻測(cè)距嗎 本模塊在安裝注意事 在使用時(shí)為什么會(huì)發(fā)熱 上位機(jī)的迷你地圖可以自定義嗎 TOF和TDOF測(cè)距主要的錯(cuò)誤來 UWB址與資 CoIDE址與資 UWBMINI3sPlus定位套件測(cè)試說 ANCHOR與TAG的模式配 設(shè)置方 含 舉例說 3+1測(cè)試（1——室內(nèi)定位 1+3測(cè)試（2——超范圍

UWB系列聯(lián)網(wǎng)套件SmartLink（選配 數(shù)據(jù)入網(wǎng)解決方 聯(lián)網(wǎng)套件UWBSmartLink硬件模塊簡 UWBMINI3sPlus模塊二次開 開發(fā)環(huán)境和工 Mini3sPlus固件更 安裝ST-LINK程序燒錄器驅(qū) STLINK與Mini3s硬件連 安裝開發(fā)環(huán)境 STLINK設(shè) Mini3sPlus從串口輸出數(shù)據(jù)的方 外接串口設(shè)備/RS232/485 打開串口調(diào)試助手查 Mini3sPlus從USB虛擬串口輸出數(shù)據(jù)的方 安裝ST虛擬串口驅(qū) 打開串口調(diào)試助手查 PC上位機(jī)通訊數(shù)據(jù)格式與二次開 RTLS上位機(jī)簡 RTLS上位機(jī)界 狀態(tài)欄Status 視圖設(shè)置View TOFReport Log 三邊測(cè)量法理論基 Z軸準(zhǔn)確度比X軸Y軸要差一些 UWB產(chǎn)品化開 Mini3sPlus數(shù)據(jù)標(biāo)定方 進(jìn)一步提測(cè)距升刷新速率的方 遮擋對(duì)室內(nèi)定位UWB的影 文檔管理信息 UWB模塊采用STM32F105RCT6單片機(jī)為主控。通過SPI，讀寫UWBUWBDW100080UWBUWBDW1000300UWBSmartLinkWiFiUWBMini3模塊或UWBNanoX1模塊從串口輸出的TOFReportMessage數(shù)據(jù)傳入服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)開發(fā)者對(duì)UWB定位數(shù)據(jù)的研創(chuàng)物聯(lián)獨(dú)家Trilation三邊定位算法，簡化數(shù)算真正實(shí)現(xiàn)在STM32F103C8T6（嵌入式系統(tǒng)）上對(duì)測(cè)距數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)解算，并且將坐標(biāo)計(jì)算結(jié)果X，Y，Z顯示在OLED上。Mini3Mini3sMini3sPlusMini4PCB46mm*PCB2444USBUSBUSBUSBUSB√√√√TTL√√√√SWD調(diào)試接√√√√×××√×××√----CH2/CH2/CH2/308030030<10<10<10<10<15<15<15<15UWBMini3sPlusUWBMini3sPlusUWBMini3sPlus模塊采用STM32F103T8U6單片機(jī)為主控。電路包括：DW1000、電源模塊、LED指示模塊、復(fù)位電路等。該模塊既可以作為，也可以作為，通過USB指令進(jìn)行切換。 DW1000-RXLED指示燈（

UWBMini3

1.3.2UWBMini3sPCB4110kbit/s6.8)/3.5GHz~6.5GHz(1.3.2節(jié)micro-USB(5.0V串口(3.3VCH2/SWD(VCCSDIOSCK-35dbm/MHZ~62dbm/MHZ1023PCB58mm*UWBMiniGPIOPin

1.3.3UWBMini3硬件IO----USBPB10--UWBMini3UWB比WIFI小，應(yīng)該沒有人身。從DW1000datasheet上看到目前支持的信道上只是Channel5和Channel7在UWBUWBCentre13244.8–23744–34243.2–43328–56240–75980.3–注：DWM1000UWBMini3sPlusChannel2將UWBMini3sPlus的天線接到頻譜儀FSL6(與公司)上，測(cè)得Channel2中心頻率為4GHz，最大增益-圖1.3.5UWBMini3測(cè)realtimelocationtimeofTOF飛行時(shí)間測(cè)距法，它主要利用信號(hào)在兩個(gè)異步收發(fā)機(jī)(Transceiver)（或???????,ColumbiaおおさかだいがくOsakaNationalUniversityofUniversityofHongKong大學(xué)（華東內(nèi)大華技大 36) 37) 38) 39) 40) 41) 42) 43) 44) 市 45) 46) 47) 48) 49) 50) 51) 52) 53) 54) 55) 56) 中##數(shù)據(jù)科技（） 58) 60) ))

62) 63) 64) 66) 67) 68) 93) 95) 96) 97) 98) 99) 100) 101) 102) 103) 104) ##交通部國家能源局##水利科學(xué) 106) 107) 108) 109) 110) 111) 112) 113) 機(jī)場(chǎng)大廳、展廳、倉庫、超市、館、停車場(chǎng)、礦井等環(huán)境。具體情境如下:藍(lán)牙/UWBSLAM雙向飛行時(shí)間法（TW-TOF,twoway-timeofflight）A的發(fā)射機(jī)在其時(shí)間戳上的Ta1發(fā)射請(qǐng)求性質(zhì)的脈沖信號(hào)，模塊B在Tb2時(shí)刻發(fā)射一個(gè)響應(yīng)性質(zhì)的信號(hào)，被模塊A在自己的時(shí)間戳Ta2時(shí)刻接收。有次可以計(jì)算出脈沖信號(hào)在兩個(gè)模塊之間的飛行時(shí)間，從而確定飛行距離S。 (C為光速*2；XY平面，3XYZ空間，4答：穿墻會(huì)造成信號(hào)隔斷，導(dǎo)致測(cè)距失敗。這是UWB定位的原理決定的。小物，例如：桌子、椅子等，則對(duì)定位的精墻UWB模塊模塊與墻體、桌子、貨架、金屬柜等物保持至少1m距離。否則墻離地面1.5米以上；如果需要信號(hào)穿墻測(cè)距的客戶，可Mini3sPlus模塊，該模塊增加射頻功放 坐標(biāo)錯(cuò)誤。Tag的坐標(biāo)是相對(duì)于Anchor坐標(biāo)而言的，如果的坐標(biāo)本身就有錯(cuò)誤，那我們的定位數(shù)據(jù)就時(shí)鐘同步錯(cuò)誤。每一個(gè)他們的時(shí)鐘都會(huì)有略微的差距，但是如果差距在1ns就會(huì)有30厘米的誤差，所以如果我們DWM1000硬件供應(yīng)商 /以 CoIDE在STM32單片機(jī)的使用實(shí) CoIDE手冊(cè) 和UWBMini3sPlus至少由四個(gè)UWBMini3sPlus模塊組成，即3+1。此后，可，實(shí)現(xiàn)該系和和數(shù)量的擴(kuò)展，該DEMO最大能支持4+8。但是這不意味著這個(gè)系統(tǒng)最大只能支持8 Mini3sPlusUSBXCOMS2速率5-2-例子1：將該模塊設(shè)置成，110k傳輸速率，通道2，地址是3號(hào)，那么應(yīng)該發(fā)送例子2：將該模塊設(shè)置成，6.8M傳輸速率，通道5，地址是7號(hào)，那么應(yīng)該發(fā)送注意：的地址，只能是0/1/2/3，暫不支持超過4個(gè)；在1套系統(tǒng)中，和的傳輸速率、頻段應(yīng)該3+1測(cè)試（1——室內(nèi)定位A0與USB直接連接DecaRangeRTLS.exe4.2.2，硬件上USB未連接；Micro-USB線不支持通訊或使用了損壞的Micro-USB線；注1：大部分Win7用戶無法打開上位機(jī)，然而可以看到DecaRangeRTLS.exe進(jìn)程，遇到該問題（目前無法解注：部分高分屏用戶K屏或者K位機(jī)文字顯示不全的問題，可以通過調(diào)整分隔符進(jìn)行顯示；

ANCHOR-

ANCHOR-ANCHOR-圖4.2.13+1示意 ××××××× √√√√√√yyx XY設(shè)置3 請(qǐng)勾選0，1，21+3測(cè)試（2——超范圍A0USB連接電腦(同上(注：如果只有1個(gè)（11），也可Geo-FencingMode圖4.3超范圍1+3硬件平臺(tái)示意UWB系列聯(lián)網(wǎng)套件SmartLink（選配UWBSmartLinkUWBMini3Mini3s/3sPlusTOFReportMessage數(shù)據(jù)傳入遠(yuǎn)程服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)開發(fā)者對(duì)UWB定位數(shù)據(jù)的管理與。該開發(fā)板搭載了MXCHIP的超強(qiáng)WIFI模塊，通過簡單的設(shè)置，的 的停車場(chǎng) 的左上角2*4Header接口兼容UWBMini3/Mini3s/3sPlus，即插即用；使用前請(qǐng)燒寫開發(fā)版固件，使能UWB模塊串口WIFIMXCHIPEMW3162Cortex-M3128KBRAM+1MBFlashMiCO物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)，支持二次開發(fā)，用戶可以利用MiCO的TCP/IP協(xié)議棧、多種安全加密算法來實(shí)現(xiàn)各種嵌入式Wi-Fi應(yīng)UWBSMARTTTL轉(zhuǎn)USB采用CH340，它是江蘇沁恒公司（WCH）研發(fā)的一個(gè)USB總線的轉(zhuǎn)接，實(shí)現(xiàn)USB轉(zhuǎn)串口或者UWBSMART說明，請(qǐng)參見說明書《UWBSmartLink說明手冊(cè)V1.3 /s/1eSvGMRK:gdp2UWBMINI3sPlus6.1.1UWBMiniST-LINK是一款可以仿真以及STM8以及STM32的開發(fā)工具。功能秒殺J-LlinkSTM32的開發(fā)平臺(tái)，Keil80%以上的軟硬件工程師使用，但凡與電子相關(guān)的Keil軟件。國內(nèi)由科技、億道電子、英倍特提供Keil的銷售和技術(shù)支持服務(wù)，他們是ARM公司合作伙伴，en.stsw-link009.zipOK或NextST-LINK驅(qū)動(dòng)安裝。插入STLINK器，在設(shè)備管理器可以找到其驅(qū)動(dòng)。圖6.2.1STLINK器實(shí)物STLINKMini3s 器與Mini3s硬件接線方Keil安裝見手冊(cè)文檔aps003-Keil安裝。在Keil中，可以使用自帶的Download功能，給UWB模塊程序STLINK設(shè)UWB模塊程序的更新，也可以通過STLINKUtility軟件實(shí)現(xiàn)。STLINKUtility軟件實(shí)現(xiàn)具體請(qǐng)參考以下RS232-或485-6.3.1.1RS232-或485-UWBMini3s外接BLE4.0串口藍(lán)牙模塊，即可實(shí)現(xiàn)ArduinoTTL115200bps816.3.1連接，在電腦端打開XCOM串口調(diào)試助手，即可觀察到TOFReportMessage數(shù)據(jù)流。虛擬串口驅(qū)動(dòng)是由用戶請(qǐng)先嘗試Windows98/ME/XP/Win732Win764Windows10（推薦VCP_V1.4.0_Setup.exeOKNEXT，完成虛擬串口驅(qū)動(dòng)文件拷貝與展開，請(qǐng)注意：該步僅僅進(jìn)入如 提示安裝成功，用USB線將A0與電腦連接，我的電腦>>屬性>>設(shè)備管理器里，在“端口（COM和LPT）”一欄，可以看到COMx。至此，ST虛擬串口驅(qū)動(dòng)安裝完畢。完成驅(qū)動(dòng)安裝后，請(qǐng)重啟電腦。使用了Ghost等方式。解決方案如下，請(qǐng)聯(lián)系賣家獲得補(bǔ)丁包：將mdmcpq.inf到C:/windows/inf/里面去TOFReportMessage本章節(jié)介紹一下PCQT5.7.0MinGMC++。Qt1991年由奇趣科技C++GUIGUI程序，比如控制臺(tái)工具和服務(wù)器。Qt是面向?qū)ο蟮目蚣埽褂锰厥獾拇a生成擴(kuò)展（稱為元對(duì)象編譯器）以及一些宏，易于擴(kuò)展，允許組件編程。20144月，跨平臺(tái)集成開發(fā)環(huán)境QtCreator3.1.0正式發(fā)布，實(shí)現(xiàn)了對(duì)于iOS的完全支持，新增WinRT、Beautifier等插件，PythonGDBClangC/C++Android支持做出了調(diào)整，至此實(shí)現(xiàn)了全面支持iOS、Android、WP。 UWBVirtualCOMPort 來自UWB模塊的TOFreport 列表，該列表可以顯示距離的距離、以及的位置（XYZ坐標(biāo)

顯示計(jì)算得出Tag位置

TagTable包含Tag的ID、測(cè)距信息、定位坐標(biāo)。Tag雙擊可修 R95統(tǒng)計(jì)學(xué)變 - -Tag

AnchorTables包含Anchor的ID，的位置信息Status“DecaRangeRTLSAnchor/TagIDMode”COM口連接成功“ConnectedtoAnchor/Tag/ListenerID"–/已連接并且在接收TOF數(shù)”––View n和gridAlarmNShowAnchorAnchorAutoGrid nXYXYFlipXFlipYSetX的縮放Y的縮放TOFReport打開任意串口調(diào)試助手，無需設(shè)置波特率等參數(shù)，可以觀察到A0通過USB虛擬串口給PC端的USB傳送數(shù)據(jù)mr0f000005a4 000003f90958 ma 000006b7095b2600024bedmc 000004cb095fc100024c24MIDMASK NRANGESRSEQ mr代表 mc代 距離（優(yōu)化修正過的數(shù)據(jù)，用于定位ma代 距離（修正優(yōu)化過，用于自動(dòng)定位RANGE0,RANGE1RANGE2,RANGE3例如MASK=7(00000111RANGE0,RANGE1,RANGE2MIDmcmrx如果MID=mc或mr，表示如果MID=ma， x01如果MID=mc或mr，表示如果MID=ma， x02如果MID=mc或mr，表示如果MID=ma， x12unitrawrange計(jì)數(shù)值（會(huì)不斷累加rangesequencenumber計(jì)數(shù)值（會(huì)不斷累加T是ID，A是IDshortIDID64bitLogLog 15:1734秒,568ms,版本號(hào)V2.10A06.8MChannel 15:1734秒,600msAnchorPosition0(X,Y RR:RangeReport:TagID:AnchorID:ReportedRange:CorrectedRange:Sequence#:RangeNumber LE:LocationEstimate:TagID:LECount:SequenceRangetoA0:RangetoA1:RangetoA2:Rangeto :TS:0avx:0.786397avy:8.003511.93044 三邊測(cè)量法的原理如右圖所示，以三個(gè)節(jié)點(diǎn)A、B、C為圓心作圓，坐標(biāo)分別為(Xa，Ya)(Xb，Yb)(Xc，Yc)，這三個(gè)圓周相交于一點(diǎn)D，交點(diǎn)D即為移動(dòng)節(jié)點(diǎn)，A、B、C即為參考節(jié)點(diǎn)，A、B、C與交點(diǎn)D的距離分別為da，db，dc。假設(shè)交點(diǎn)D的坐標(biāo)為(X,Y)。7.5.1D

√(X?Xa)2+(Y?Ya)2={√(X?Xb)2+(Y?Yb)2=√(X?Xc)2+(Y?Yc)2=

2(X?X)2(Y?Y)?1()=(( c ( 2Xb?Xc)2(Yb? 好交于一點(diǎn)，在實(shí)際中，肯定是相交于一個(gè)小區(qū)域，因此利用此方法計(jì)算出來的(X,Y)坐標(biāo)值存在一定的誤差。這樣就需要Trilation在trilation.cpp文件中，GetLocation()這個(gè)函數(shù)所實(shí)現(xiàn)的功能是：傳入的坐標(biāo)（單位：m）及每個(gè)到的距前節(jié)提到，因?yàn)樗鶞y(cè)出的距離不可能是理想值，從而導(dǎo)致上面的三個(gè)圓未必剛好交于一點(diǎn)，所以，當(dāng)A0/A1/A2在工作的時(shí)候，從數(shù)學(xué)角度，將會(huì)有2個(gè)解；當(dāng)有A0/A1/A2/A