機(jī)器人競(jìng)賽規(guī)程高職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程一、 競(jìng)賽名稱(chēng)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用主題：智能工廠二、 競(jìng)賽目的設(shè)計(jì)本方案的目的，寄希望于通過(guò)技能大賽，加快工學(xué)結(jié)合人才培養(yǎng)模式與課程改革與創(chuàng)新的步伐，探索培養(yǎng)企業(yè)需要的機(jī)器人使用、保護(hù)維修的高素養(yǎng)技能型人才新途徑、新方法。本方案通過(guò)信息技術(shù)創(chuàng)新手段，以智能機(jī)器人為載體，運(yùn)用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在一定程度實(shí)現(xiàn)的智慧工廠模式，提煉競(jìng)賽內(nèi)容；按照技術(shù)應(yīng)用要求與策略選擇（反映動(dòng)手能力與表達(dá)創(chuàng)新意識(shí)）的實(shí)際過(guò)程編排競(jìng)賽過(guò)程；檢閱參賽隊(duì)組織管理、團(tuán)隊(duì)協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本操縱、安全意識(shí)等職業(yè)素養(yǎng)；引導(dǎo)高職院校關(guān)注行業(yè)在“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用"、“物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用”方面的進(jìn)展趨勢(shì)及新技術(shù)的應(yīng)用；物化競(jìng)賽結(jié)果，提高競(jìng)賽成績(jī)?cè)u(píng)定的客觀性，增強(qiáng)觀賞性與擴(kuò)大宣傳效應(yīng)。促進(jìn)智能機(jī)器人技術(shù)（特別是自主識(shí)別、自主決策技術(shù)）及物聯(lián)網(wǎng)射頻識(shí)別技術(shù)的普及。三、 競(jìng)賽方式與內(nèi)容（一） 競(jìng)賽方式釆取團(tuán)體比賽形式，每個(gè)參賽隊(duì)由3名選手（設(shè)場(chǎng)上隊(duì)長(zhǎng)1名）與1-2名指導(dǎo)教師構(gòu)成。模擬智能工廠的工作過(guò)程，由2臺(tái)機(jī)器人相互配合實(shí)現(xiàn)比賽任務(wù)。（二） 競(jìng)賽內(nèi)容1.比賽場(chǎng)地

(3)出發(fā)區(qū)：機(jī)器人正式啟動(dòng)前所停泊的區(qū)域，大刁滿(mǎn)1000mm*!000mmo交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。比賽時(shí)，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機(jī)器人務(wù)必從綠燈下的道路通過(guò)。比賽開(kāi)始后，安裝在框架上的交通燈操縱器將3組交通燈亮燈情況以無(wú)線通訊方式發(fā)送給機(jī)器人。裝配臺(tái)：共有4個(gè)裝配臺(tái)，編號(hào)從0A-0D,在場(chǎng)地上按照順時(shí)針擺放，機(jī)器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的要求進(jìn)行堆放。每個(gè)裝配臺(tái)周?chē)幸粋€(gè)500mm*500mm的裝配區(qū)。每個(gè)裝配臺(tái)有2個(gè)工件擺放位置，下部位置為A2、B2、C2、D2；上部位置為Al、Bl、Cl、DU（6）工件：使用尼龍，30個(gè)工件，每個(gè)工件均貼有RFID標(biāo)簽，RFID標(biāo)簽符合IS018000-6C標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)儲(chǔ)存該工件的編號(hào)及工件名稱(chēng)、重量、基本尺寸等信息。工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm與60mm兩種，每一種分為紅藍(lán)兩色，具體為紅色大直徑工件9個(gè)（編號(hào)1-9）、紅色小直徑工件9個(gè)（編號(hào)10-18）、藍(lán)色大直徑工件6個(gè)（編號(hào)19-24）.藍(lán)色小直徑工件6個(gè)（編號(hào)25-30）o每個(gè)工件底部均開(kāi)有圓孔，小直徑工件能夠疊加在大直徑工件上。鍵點(diǎn)代號(hào)96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)94）,如圖1中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)處（注意：實(shí)際場(chǎng)地上并沒(méi)有紅點(diǎn)），當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行通過(guò)這些關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要將位置信息上傳給場(chǎng)邊電腦。所有比賽道具的圖紙另外公布，各參賽學(xué)校能夠根據(jù)圖紙自行制作，也能夠向大賽合作企業(yè)購(gòu)買(mǎi)。2.比賽機(jī)器人大賽的機(jī)器人設(shè)備由機(jī)器人平臺(tái)、機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)、RFID讀寫(xiě)器、ZIGBEE無(wú)線模塊、監(jiān)控軟件構(gòu)成，其中機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)需要參賽隊(duì)自行開(kāi)發(fā)。每個(gè)參賽隊(duì)使用2臺(tái)機(jī)器人，每隊(duì)機(jī)器人總重不超過(guò)50公斤。（1）機(jī)器人平臺(tái)：使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的A200型機(jī)器人平臺(tái)，構(gòu)成如圖5所示，參加過(guò)2011年全國(guó)技能大賽機(jī)器人項(xiàng)目的學(xué)校能夠繼續(xù)使用原先的A200平臺(tái)。機(jī)器人平臺(tái)在使用中務(wù)必遵守下列幾點(diǎn)平臺(tái)使用規(guī)范：指定的機(jī)器人平臺(tái)除了鋁板能夠拆卸外，其余所有部件需要更

換時(shí)務(wù)必使用同型號(hào)、同規(guī)格的產(chǎn)品。機(jī)器人平臺(tái)的電池、巡線傳感器信號(hào)處理板、主操縱板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、巡線傳感器可根據(jù)上部機(jī)械機(jī)構(gòu)及整體設(shè)計(jì)需求改變安裝位置，平臺(tái)的車(chē)輪、萬(wàn)向輪安裝位置能夠前后移動(dòng)。機(jī)器人的供電全部來(lái)自于指定的三塊電池，不能使用另外的供電方式。機(jī)器人的行走務(wù)必使用所提供的主操縱器操縱。加比彳所做E比賽,務(wù)必彳加比彳所做E比賽,務(wù)必彳ZKR6806M型嵌入式超高頻讀寫(xiě)模塊。ZIGBEE無(wú)線通訊模塊：用于機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦與機(jī)器人之間的相互通訊。大賽使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的ZKM101型。監(jiān)控軟件：監(jiān)控軟件使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司開(kāi)發(fā)的ZK3D-R0botCADl.0版機(jī)器人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件，軟件安裝在場(chǎng)邊電腦上，由裁判操作，釆集并顯示機(jī)器人發(fā)來(lái)的信息，軟件使用VS2008.NET開(kāi)發(fā)平臺(tái)，參賽隊(duì)需要將機(jī)器人運(yùn)行的信息上傳給場(chǎng)邊電腦，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊(duì)根據(jù)公布的通訊協(xié)議編寫(xiě)，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見(jiàn)附件。監(jiān)控軟件擁有功能：①比賽開(kāi)始時(shí)，由栽判下發(fā)抓取工件任務(wù)(需要抓取的工件編號(hào),每一臺(tái)機(jī)器人指定4個(gè)工件)、下發(fā)工件裝配任務(wù)(工件在裝配臺(tái)上安放位置)、下發(fā)交通燈操縱命令、下發(fā)機(jī)器人啟動(dòng)命令。同意機(jī)器人上傳的信息，顯示當(dāng)前車(chē)載工件數(shù)量、實(shí)時(shí)更新貨架情況、實(shí)時(shí)更新裝配區(qū)工件情況。同意機(jī)器人上傳的信息，在場(chǎng)地圖上實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人關(guān)鍵點(diǎn)位置信息。四、競(jìng)賽規(guī)則（一）任務(wù)要求裁判使用場(chǎng)邊電腦向機(jī)器人發(fā)出啟動(dòng)指令，并下發(fā)任務(wù)。機(jī)器人出發(fā)后，通過(guò)入庫(kù)門(mén)進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)；倉(cāng)庫(kù)中的貨架上共有30個(gè)工件，每個(gè)工件上貼有RFID標(biāo)簽，型號(hào)：ZKRI1066D,具有唯一的信息，每個(gè)隊(duì)從30個(gè)工件中，抓取8個(gè)指定編號(hào)的工件，由2臺(tái)機(jī)器人共同完成，工件放在機(jī)器人上；同時(shí)，機(jī)器人將釆集到的工件信息與在貨架上的位置信息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦。每個(gè)隊(duì)2臺(tái)機(jī)器人，1號(hào)機(jī)器人指定抓取2個(gè)紅色大直徑工件與2個(gè)藍(lán)色小直徑工件，2號(hào)機(jī)器人指定抓取2個(gè)藍(lán)色大直徑工件與2個(gè)紅色小直徑工件。工件在貨架中的擺放原則：（1） 貨架A、B、C、D、E中每個(gè)貨架至少有1個(gè)指定抓取的工件;（2） 每個(gè)機(jī)器人指定抓取的4個(gè)工件分布在貨架A、B、C、D、E中4個(gè)貨架；機(jī)器人通過(guò)出庫(kù)門(mén)離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)。在倉(cāng)庫(kù)與裝配區(qū)之間有3條道路，機(jī)器人同意紅綠燈信息，從亮著綠燈的道路上通過(guò)，前往裝配區(qū)。在裝配區(qū)，機(jī)器人按照指定的工件裝配要求，將工件放置在裝配臺(tái)上，并將放置信息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦。裝配時(shí)，每個(gè)裝配臺(tái)放置2個(gè)工件，要求：（1） 同一種顏色的工件裝配在一起，大直徑工件在下，小直徑工件在上；（2） 每個(gè)裝配臺(tái)所需要放置的工件顏色在比賽開(kāi)始時(shí)，通過(guò)場(chǎng)邊電腦下發(fā)給機(jī)器人；（3）相同顏色的裝配臺(tái)成對(duì)角分布。機(jī)器人在場(chǎng)上運(yùn)行時(shí)，通過(guò)場(chǎng)上關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，將機(jī)器人位置信息發(fā)送給場(chǎng)邊電腦。（二） 競(jìng)賽時(shí)長(zhǎng)：任務(wù)完成15分鐘。（三） 機(jī)器人要求1.每臺(tái)機(jī)器人由隊(duì)員啟動(dòng)后務(wù)必是自主運(yùn)動(dòng)。比賽開(kāi)始后，由栽判給機(jī)器人下達(dá)啟動(dòng)指令，所有自動(dòng)機(jī)器人能夠依次啟動(dòng)，但是務(wù)必在50秒以?xún)?nèi)全部啟動(dòng)完畢，超過(guò)50秒后，沒(méi)有啟動(dòng)的機(jī)器人再次啟動(dòng)務(wù)必申請(qǐng)重試。所有機(jī)器人在出發(fā)區(qū)放置完畢后，操作機(jī)器人的隊(duì)員務(wù)必立即退出賽地，站在木質(zhì)圍欄外。一旦機(jī)器人啟動(dòng)，參賽隊(duì)員不得接觸機(jī)器人。啟動(dòng)前，所有自動(dòng)機(jī)器人在啟動(dòng)區(qū)內(nèi)務(wù)必納入lOOOnmi長(zhǎng)、1000mm寬、1500mm高的空間范圍，機(jī)器人所有部件在水平投影的任何方向上都不能超出啟動(dòng)區(qū)。啟動(dòng)后，自動(dòng)機(jī)器人的尺寸與形狀能夠改變，但高度限制在2000mm以?xún)?nèi)，任意時(shí)刻瞬時(shí)寬度不能超過(guò)1500mm。（在水平投影的任何方向上測(cè)量都應(yīng)符合此要求）比賽一旦開(kāi)始，自動(dòng)機(jī)器人不同意分離。機(jī)器人在場(chǎng)上發(fā)生故障時(shí)，為保護(hù)機(jī)器人，參賽隊(duì)員能夠向裁判申請(qǐng)關(guān)閉機(jī)器人電源，但是關(guān)閉電源后，機(jī)器人在場(chǎng)上的位置不同意改變。（四） 機(jī)器人的重試1.每場(chǎng)比賽每隊(duì)同意多次“重試“重試”的申請(qǐng)被栽判同意后，參賽隊(duì)員務(wù)必把機(jī)器人搬回到機(jī)器人啟動(dòng)區(qū)，并盡快啟動(dòng)（同意人工啟動(dòng)），同意重試的機(jī)器人務(wù)必符合上述機(jī)器人的規(guī)定。“重試”時(shí)，機(jī)器人的任何部件均不能更換，機(jī)器人的能源也不能補(bǔ)充或者增加，機(jī)器人已經(jīng)抓取的工件能夠繼續(xù)放在機(jī)器人上。當(dāng)“重試"違反規(guī)則時(shí)，由裁判做出裁決，包含“重試"是否有效。重試的時(shí)間是30秒鐘，從隊(duì)員入場(chǎng)接觸到任何一臺(tái)要重試的機(jī)器人開(kāi)始計(jì)時(shí)。30秒內(nèi)沒(méi)有啟動(dòng)的機(jī)器人將被留在啟動(dòng)區(qū)。（五） 能源比賽期間各隊(duì)?wèi)?yīng)為自己的所有機(jī)器人準(zhǔn)備能源。同意使用的電源電壓不得超過(guò)24VDCo壓縮空氣的壓強(qiáng)應(yīng)小于0.8MPa,每臺(tái)機(jī)器人所用氣瓶的總?cè)莘e不應(yīng)超過(guò)1.5Lo不同意使用組委會(huì)認(rèn)為危險(xiǎn)與不適當(dāng)?shù)哪茉?。（六?重量所有機(jī)器人包含能源與機(jī)器人其他部件都務(wù)必在賽前稱(chēng)重，每個(gè)貝用于整個(gè)比賽的所用的機(jī)器人總重不得超過(guò)50.00kg,否則，不得參加比賽，成績(jī)以0分計(jì)。五、評(píng)分方式與獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定（一）評(píng)分方式參賽隊(duì)的成績(jī)由上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分（占總分5%）、職業(yè)素養(yǎng)分（占總分5%）、與任務(wù)得分（占總分90%）構(gòu)成。上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分評(píng)分方法（1） 上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分滿(mǎn)分為5分。（2） 上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分由該場(chǎng)比賽裁判按照機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的自創(chuàng)性、先進(jìn)性、合理性、穩(wěn)固性與經(jīng)濟(jì)環(huán)保、可拓展性等因素進(jìn)行評(píng)定。職業(yè)素養(yǎng)分評(píng)分方法（1） 職業(yè)素養(yǎng)分滿(mǎn)分為5分。（2） 職業(yè)素養(yǎng)分由該場(chǎng)比賽裁判按照參賽隊(duì)下列方面表現(xiàn)進(jìn)行評(píng)定：公平競(jìng)賽，遵守賽場(chǎng)紀(jì)律。遵守操作規(guī)程，安全、文明參賽。冷靜、高效，分工合作，一絲不茍。著裝規(guī)范整潔，愛(ài)護(hù)設(shè)備，保持競(jìng)賽環(huán)境清潔有序?？构ぷ鳝h(huán)境干擾能力強(qiáng)、善于與栽判溝通。任務(wù)得分任務(wù)得分滿(mǎn)分為90分。機(jī)器人同意場(chǎng)邊電腦指令后啟動(dòng)，得1分/機(jī)器人。機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)入口進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)，得1分/機(jī)器人。每個(gè)參賽隊(duì)需要從比賽場(chǎng)地上的貨架上鑒別并抓取8個(gè)指定的工件，放在機(jī)器人上，3.5分/工件；向電腦上傳工件信息正確，1分/工件；上傳工件在貨架中位置信息正確，0.5分/工件。機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)出口離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)，得2分/機(jī)器人。機(jī)器人前往裝配區(qū)時(shí)，正確感知途中路線情況，從綠燈處通過(guò)，得3分/機(jī)器人。機(jī)器人進(jìn)入裝配區(qū)，按照正確順序?qū)⒐ぜ胖迷谘b配臺(tái)上，得3.5分/工件；若安裝順序不正確，得1分/個(gè)；若沒(méi)有放置在裝配臺(tái)上，但是工件的投影面全部進(jìn)入了裝配區(qū)，得0.5分/個(gè)；向電腦上傳裝配臺(tái)工件位置信息正確，得0.5分/工件。若工件與機(jī)器人接觸，則不得分。機(jī)器人在場(chǎng)地運(yùn)行時(shí)，將通過(guò)的4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置發(fā)送給電腦,并正確顯示機(jī)器人位置信息，得0.5分/點(diǎn)。違規(guī)扣分選手有下列情形，需從比賽成績(jī)中扣分：機(jī)器人若抓取了指定給另一臺(tái)機(jī)器人的工件，則扣2分/工件；在完成工作任務(wù)的過(guò)程中，因操作不當(dāng)破壞賽場(chǎng)提供的設(shè)備,視情節(jié)扣5-10分；出現(xiàn)污染賽場(chǎng)環(huán)境，工具遺忘在賽場(chǎng)等不符合職業(yè)規(guī)范的行為，視情節(jié)扣3-6分。5.成績(jī)?cè)u(píng)定方式比賽成績(jī)按照總得分從高到底排列，若總得分相同，則按照完成任務(wù)的得分排名，得分高的隊(duì)伍排名在前；若得分相同，則按照完成任務(wù)的時(shí)間排名，用時(shí)少的隊(duì)伍排名在前；若用時(shí)相同，則由裁判組綜合評(píng)定。（二）獎(jiǎng)項(xiàng)設(shè)定競(jìng)賽設(shè)參賽選手團(tuán)體獎(jiǎng)，一等獎(jiǎng)?wù)急?0%,二等獎(jiǎng)?wù)急?0%,三等獎(jiǎng)?wù)急?0%。獲得一等獎(jiǎng)的參賽隊(duì)指導(dǎo)教師由組委會(huì)頒發(fā)優(yōu)秀指導(dǎo)教師證書(shū)。六、 安全制成的所有機(jī)器人均不能對(duì)操作者、裁判、比賽工作人員、觀眾、對(duì)方的設(shè)備與比賽場(chǎng)地造成傷害。為了保證安全，機(jī)器人電源電壓不超過(guò)24V,假如使用激光束,務(wù)必低于2級(jí)激光，并以不傷害任何操作者、裁判、比賽工作人員、觀眾、對(duì)方的設(shè)備與比賽場(chǎng)地的方式使用。七、 申訴與仲裁（一）申訴參賽隊(duì)對(duì)不符合競(jìng)賽規(guī)定的設(shè)備、工具、軟件，有失公正的評(píng)判、獎(jiǎng)勵(lì)，與對(duì)工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。申訴應(yīng)在競(jìng)賽結(jié)束后2小時(shí)內(nèi)提出，超過(guò)時(shí)效將不予受理。申訴時(shí)，應(yīng)按照規(guī)定的程序由參賽隊(duì)領(lǐng)隊(duì)向相應(yīng)賽項(xiàng)仲栽工作組遞交書(shū)面申訴報(bào)告。報(bào)告應(yīng)對(duì)申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時(shí)間、涉及到的人員、申訴根據(jù)與理由等進(jìn)行充分、實(shí)事求是的敘述。事實(shí)根據(jù)不充分、僅憑主觀臆斷的申訴將不予受理。申訴報(bào)告須有申訴的參賽選手、領(lǐng)隊(duì)簽名。賽項(xiàng)仲裁工作組收到申訴報(bào)告后，應(yīng)根據(jù)申訴事由進(jìn)行審查，6小時(shí)內(nèi)書(shū)面通知申訴方，告知申訴處理結(jié)果。如受理申訴，要通知申訴方舉辦聽(tīng)證會(huì)的時(shí)間與地點(diǎn)；如不受理申訴，要說(shuō)明理由。申訴人不得無(wú)故拒不同意處理結(jié)果，不同意釆取過(guò)激行為刁難、攻擊工作人員，否則視為放棄申訴。申訴人不滿(mǎn)意賽項(xiàng)仲栽工作組的處理結(jié)果的，可向大賽賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出復(fù)議申請(qǐng)。（二）仲裁大賽使用兩級(jí)仲裁機(jī)制。賽項(xiàng)設(shè)仲裁工作組，賽區(qū)設(shè)仲裁委員會(huì)。賽項(xiàng)仲裁工作組同意由代表隊(duì)領(lǐng)隊(duì)提出的對(duì)栽判結(jié)果的申訴。大賽執(zhí)委會(huì)辦公室選派人員參加賽區(qū)仲裁委員會(huì)工作。賽項(xiàng)仲裁工作組在接到申訴后的2小時(shí)內(nèi)組織復(fù)議，并及時(shí)反饋復(fù)議結(jié)果。申訴方對(duì)復(fù)議結(jié)果仍有異議，可由?。ㄊ校╊I(lǐng)隊(duì)向賽區(qū)仲裁委員會(huì)提出申訴。賽區(qū)仲裁委員會(huì)的仲裁結(jié)果為最終結(jié)果。八、備注本規(guī)則解釋權(quán)歸機(jī)器人項(xiàng)目專(zhuān)家組?！?012年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”

高職組機(jī)器人賽項(xiàng)技術(shù)規(guī)范一、賽場(chǎng)環(huán)境（一）比賽用場(chǎng)館比賽場(chǎng)館分為正式場(chǎng)地與準(zhǔn)備場(chǎng)地。正式比賽場(chǎng)地比賽場(chǎng)館需要大約1600-2000平方米空間，需要提供足夠的的燈光設(shè)備。包含一些下列部分：（1） 6米*8米的正式比賽場(chǎng)地2個(gè)。（2） 大屏幕計(jì)時(shí)裝置，用于倒計(jì)時(shí)。比賽準(zhǔn)備場(chǎng)地要緊用于參賽隊(duì)機(jī)器人的準(zhǔn)備、維修、調(diào)試場(chǎng)地。每個(gè)參賽隊(duì)擁有一個(gè)大約9平方米的安裝工位，內(nèi)部配有電源5孔插座1個(gè)，參賽隊(duì)標(biāo)牌。

（二）比賽場(chǎng)地及道具1.場(chǎng)地示意圖出發(fā)區(qū)賽時(shí)，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機(jī)器人務(wù)必從綠燈下的道路通過(guò)。比賽開(kāi)始后，安裝在框架上的交通燈操縱器將3組交通燈亮燈情況以無(wú)線通訊方式發(fā)送給機(jī)器人。（4） 裝配臺(tái)：共有4個(gè)裝配臺(tái)，編號(hào)從OA-OD,在場(chǎng)地上按照順時(shí)針擺放，機(jī)器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的要求進(jìn)行堆放。每個(gè)裝配臺(tái)周?chē)幸粋€(gè)500mni*500mm的裝配區(qū)。（5） 工件：使用尼龍，30個(gè)工件，每個(gè)工件均貼有RFID標(biāo)簽，RFID標(biāo)簽符合IS018000-6C標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)儲(chǔ)存該工件的編號(hào)及工件名稱(chēng)、重量、基本尺寸等信息。工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm與60mni兩種，每一種分為紅藍(lán)兩色，具體為紅色大直徑工件9個(gè)（編號(hào)1-9）、紅色小直徑工件9個(gè)（編號(hào)10-18）、藍(lán)色大直徑工件6個(gè)（編號(hào)19-24）、藍(lán)色小直徑工件6個(gè)（編號(hào)25-30）0每個(gè)工件底部均開(kāi)有圓孔，小直徑工件能夠疊加在大直徑工件上。（6） 倉(cāng)庫(kù)門(mén)：場(chǎng)地上有2扇倉(cāng)庫(kù)門(mén)，機(jī)器人務(wù)必通過(guò)倉(cāng)庫(kù)門(mén)進(jìn)入或者者離開(kāi)倉(cāng)庫(kù)。（7） 關(guān)鍵點(diǎn)：在場(chǎng)地上共有4個(gè)關(guān)鍵位置，前3個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)分別是55、81、189,關(guān)鍵點(diǎn)4選取綠燈亮者所在點(diǎn)（即1組綠燈亮,關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號(hào)94）,如圖1中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)處（注意：實(shí)際場(chǎng)地上并沒(méi)有紅點(diǎn)）,當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行通過(guò)這些關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要將位置信息上傳給場(chǎng)邊電腦。二、競(jìng)賽設(shè)備技術(shù)平臺(tái)（一） 機(jī)器人平臺(tái)賽項(xiàng)機(jī)器人平臺(tái)使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的A200型自動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，框架大小為600mmX350mmoA200機(jī)器人平臺(tái)配備2臺(tái)額定電壓24VDC、150轉(zhuǎn)/分的直流減速電機(jī)與16路巡線傳感器、巡線傳感器信號(hào)處理板、主操縱板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板；提供完整的機(jī)器人巡線算法與運(yùn)行操縱程序，能夠依靠地面白條實(shí)現(xiàn)在比賽場(chǎng)地全場(chǎng)范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)、定位；主操縱板提供充足的I/O接口，能夠供參賽隊(duì)使用。機(jī)器人平臺(tái)的所有技術(shù)全部向參賽隊(duì)開(kāi)放。機(jī)器人平臺(tái)要緊作為參賽機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)底盤(pán)，參賽隊(duì)根據(jù)大賽任務(wù)的要求，在此平臺(tái)上進(jìn)一步設(shè)計(jì)制作各類(lèi)抓取、投放機(jī)構(gòu)，利用機(jī)器人平臺(tái)提供的主操縱板與編程算法實(shí)現(xiàn)整體機(jī)器人的操縱。（二） 比賽用器材1.6米*8米的比賽場(chǎng)地：數(shù)量2；貨架：雙面貨架2個(gè)，單面貨架1個(gè)；裝配臺(tái)：使用有機(jī)玻璃，數(shù)量4。工件：使用尼龍，數(shù)量30,其中紅色大型（直徑80mm）9個(gè)，紅色小型（直徑60mm）9個(gè)，藍(lán)色大型6個(gè)，藍(lán)色小型6個(gè)。交通燈：3組，每一組包含1個(gè)交通燈座與2個(gè)交通燈（紅綠各1個(gè)）。交通燈操縱器：1個(gè)。交通燈門(mén)框：使用鋁合金型材，數(shù)量1。倉(cāng)庫(kù)門(mén)：使用鋁合金型材，數(shù)量2。耗材：30mm寬的單面膠（白條）、紅色貼紙。監(jiān)控軟件：1套，監(jiān)控軟件使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司開(kāi)發(fā)的ZK3D-R0botCADl.0版機(jī)器人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件，軟件安裝在場(chǎng)邊電腦上，由裁判操作，向機(jī)器人下發(fā)比賽任務(wù)，釆集并顯示機(jī)器人發(fā)來(lái)的信息，軟件使用VS2008.NET開(kāi)發(fā)平臺(tái)，參賽隊(duì)需要將機(jī)器人運(yùn)行的信息上傳給場(chǎng)邊電腦，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊(duì)根據(jù)公布的通訊協(xié)議編寫(xiě)，機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見(jiàn)附件測(cè)試儀器：臺(tái)式電腦、優(yōu)利德萬(wàn)用表、優(yōu)利德示波器（含頻率計(jì)）。精密電子秤1臺(tái)：最大稱(chēng)重100kg,精確到小數(shù)點(diǎn)后2位?！?012年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”高職組機(jī)器人賽項(xiàng)須知一、參賽隊(duì)須知1.參賽隊(duì)選手在報(bào)名獲得確認(rèn)后，原則上不再更換，如籌備過(guò)程中，選手因故不能參賽，所在學(xué)校需出具書(shū)面說(shuō)明并按有關(guān)參賽選手資格補(bǔ)充人員并同意審核；競(jìng)賽開(kāi)始后，參賽隊(duì)不得更換參賽選手，同意隊(duì)員缺席比賽。參賽隊(duì)自帶計(jì)算機(jī)、競(jìng)賽設(shè)備、設(shè)備附件與工具等，但不能使用存在不安全因素的工具；大賽統(tǒng)一提供每隊(duì)一路電源，提供一定數(shù)量計(jì)算機(jī)與儀器設(shè)備作為參賽隊(duì)?wèi)?yīng)急使用。參賽隊(duì)使用的所有機(jī)器人及部分工具自己用貨運(yùn)卡車(chē)運(yùn)到承辦校；也能夠裝在木質(zhì)包裝箱內(nèi)，使用中鐵快運(yùn)運(yùn)到承辦校，每個(gè)參賽隊(duì)最多使用2個(gè)包裝箱，包裝箱尺寸限制在2米（長(zhǎng)）XI米（寬）XI米（高）內(nèi)，并張貼帶有參賽隊(duì)自己印記的封條。各參賽隊(duì)需要與當(dāng)?shù)刂需F快運(yùn)聯(lián)系機(jī)器人發(fā)貨時(shí)間，機(jī)器人包裝箱務(wù)必在指定時(shí)間運(yùn)抵承辦校，若不能及時(shí)運(yùn)到，由此產(chǎn)生的后果由參賽隊(duì)自己承擔(dān)。參賽隊(duì)在規(guī)定的時(shí)間將機(jī)器人從包裝箱或者者貨運(yùn)卡車(chē)上運(yùn)到比賽安裝工位，在安裝工位上組裝、調(diào)試機(jī)器人。正式比賽前，各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在規(guī)定的時(shí)間段按照比賽順序進(jìn)入正式賽場(chǎng)試運(yùn)行。入場(chǎng)前，參賽隊(duì)的所有機(jī)器人務(wù)必先在規(guī)定的位置稱(chēng)重，經(jīng)大賽執(zhí)行組確認(rèn)的電子秤所得出的結(jié)果為唯一認(rèn)可的結(jié)果，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)稱(chēng)重結(jié)果，若參賽隊(duì)所有機(jī)器人總重超過(guò)50.00公斤,則不得入場(chǎng)。參賽隊(duì)攜帶機(jī)器人到達(dá)比賽場(chǎng)地后，務(wù)必服從工作人員指揮。參賽隊(duì)入場(chǎng)后，參賽隊(duì)員務(wù)必檢查確認(rèn)大賽賽項(xiàng)組委會(huì)提供的比賽器材，并調(diào)試其機(jī)器人，在調(diào)試期間，裁判會(huì)檢查參賽隊(duì)是否使用了指定平臺(tái)，對(duì)平臺(tái)的修改是否符合規(guī)程的規(guī)定；參賽隊(duì)務(wù)必向裁判展示機(jī)器人的所有功能、動(dòng)作，并由裁判全面檢查是否超過(guò)規(guī)程同意的尺寸范圍。正式比賽，參賽隊(duì)每次入場(chǎng)時(shí)，參賽隊(duì)所有機(jī)器人需要再次稱(chēng)重，參賽隊(duì)與栽判員一起簽字確認(rèn)稱(chēng)重結(jié)果，若參賽隊(duì)所有機(jī)器人總重超過(guò)50.00公斤，則不得入場(chǎng)。每場(chǎng)正式比賽前，有一個(gè)3分鐘準(zhǔn)備時(shí)間，前2分鐘，參賽貝將自己的所有機(jī)器人搬入啟動(dòng)區(qū)，放置好本隊(duì)的機(jī)器人，打開(kāi)機(jī)器人的電源，與裁判電腦與交通燈操縱器上的ZIGBEE模塊組網(wǎng)，參賽%員退出場(chǎng)外；后1分鐘，裁判通過(guò)上位機(jī)向機(jī)器人公布比賽任務(wù)；準(zhǔn)備時(shí)間結(jié)束，主裁判吹哨，裁判向機(jī)器人發(fā)送啟動(dòng)指令，比賽正式開(kāi)始。機(jī)器人全部啟動(dòng)后，2名參賽隊(duì)員站在主裁判身邊。每場(chǎng)比賽結(jié)束后，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)比賽結(jié)果。參賽隊(duì)對(duì)大賽組委會(huì)以后公布的所有文件都要認(rèn)真閱讀，確切熟悉大賽時(shí)間安排、評(píng)判細(xì)節(jié)等，以保證順利參加大賽。關(guān)于本規(guī)則沒(méi)有規(guī)定的行為，裁判組有全權(quán)做出裁決。在有爭(zhēng)議的情況下，裁判的裁決是最終裁決，任何媒體資料都不做參考。對(duì)規(guī)則的任何修改將由組委會(huì)以“常見(jiàn)問(wèn)題FAQ”的形式公布。鼓勵(lì)所有參賽隊(duì)以自己的方式裝飾自己的機(jī)器人。競(jìng)賽所用的平臺(tái)統(tǒng)一由賽項(xiàng)組委會(huì)及主辦方提供，不得使用非指定平臺(tái)，如有違反，以舞弊論處，取消該隊(duì)參賽資格。本規(guī)程中未說(shuō)明的道具重量與尺寸的同意誤差均為±5%。18.本競(jìng)賽項(xiàng)目的解釋權(quán)歸大賽組委會(huì)。二、指導(dǎo)教師須知每個(gè)參賽隊(duì)可配主、副指導(dǎo)教師各一名，指導(dǎo)教師經(jīng)報(bào)名、審核后確定，一經(jīng)確定不得更換。同意指導(dǎo)教師缺席比賽。在比賽準(zhǔn)備階段，指導(dǎo)教師能夠?qū)Ρ娟?duì)準(zhǔn)備的進(jìn)展進(jìn)行檢查與督促，給出改進(jìn)與補(bǔ)救措施的建議，但僅限于口頭，禁止操作任何與比賽有關(guān)的工具與設(shè)備。在正式比賽階段，不同意指導(dǎo)教師上場(chǎng)指導(dǎo)。參賽隊(duì)員有權(quán)選擇或者放棄教師指導(dǎo)。三、競(jìng)賽選手須知1.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守賽場(chǎng)規(guī)章、操作規(guī)程與工藝準(zhǔn)則，保證人身及設(shè)備安全，同意裁判員的監(jiān)督與警示，文明競(jìng)賽。選手憑證入場(chǎng)，在賽場(chǎng)內(nèi)操作期間要始終佩帶參賽憑證以備檢查。上場(chǎng)比賽期間，選手禁止攜帶使用通訊工具。比賽準(zhǔn)備階段時(shí)，各參賽隊(duì)自行決定分工、工作程序與時(shí)間安排，在指定賽位上完成競(jìng)賽準(zhǔn)備工作。競(jìng)賽過(guò)程中，因嚴(yán)重操作失誤或者安全事故不能進(jìn)行比賽的（比如因所設(shè)計(jì)的電路板發(fā)生短路導(dǎo)致機(jī)器人起火的），現(xiàn)場(chǎng)裁判員有權(quán)中止該隊(duì)比賽。比賽準(zhǔn)備階段，參賽選手在安裝工位內(nèi)活動(dòng)，不得影響其他參賽隊(duì)的工作、不得進(jìn)入其他參賽隊(duì)的工作區(qū)域，違者取消參賽隊(duì)比賽資格。參賽選手在安裝工位內(nèi)修理、調(diào)試機(jī)器人時(shí)，不能破壞準(zhǔn)備場(chǎng)地內(nèi)的任何器材與地面，否則取消參賽隊(duì)比賽資格。在參賽期間，選手應(yīng)當(dāng)注意保持工作環(huán)境及設(shè)備擺放符合企業(yè)生產(chǎn)“5S"的原則。四、 賽場(chǎng)管理須知競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)設(shè)現(xiàn)場(chǎng)裁判組，負(fù)責(zé)監(jiān)督檢查參賽隊(duì)安全有序競(jìng)賽。如遇疑問(wèn)或者爭(zhēng)議，須請(qǐng)示裁判長(zhǎng)，裁判長(zhǎng)的決定為現(xiàn)場(chǎng)最終裁定。裁判工作實(shí)行回避制度。有組隊(duì)參加競(jìng)賽的院校，其教師不得參加裁判工作。參賽隊(duì)進(jìn)入賽場(chǎng)，裁判員及賽場(chǎng)工作人員應(yīng)按規(guī)定審查同意帶入賽場(chǎng)的物品，經(jīng)審查后如發(fā)現(xiàn)不同意帶入賽場(chǎng)的物品，交由參賽隊(duì)隨行人員保管，賽場(chǎng)不提供保管服務(wù)。五、 賽場(chǎng)紀(jì)律符合下列情形之一的參賽隊(duì)，經(jīng)裁判組栽定后取消其比賽資格：不服從裁判、工作人員、擾亂賽場(chǎng)秩序、干擾其他參賽隊(duì)比賽情況，裁判組應(yīng)提出警告。累計(jì)警告2次，或者情節(jié)特別嚴(yán)重，造成競(jìng)賽中止的，經(jīng)裁判長(zhǎng)裁定后，中止比賽，并取消參賽資格與競(jìng)賽成績(jī)。競(jìng)賽過(guò)程中，產(chǎn)生重大安全事故、或者有產(chǎn)生重大安全事故隱患，經(jīng)裁判員提示無(wú)效的，裁判員可停止其比賽，并取消參賽資格與競(jìng)賽成績(jī)。附件1機(jī)器人與場(chǎng)邊電腦通信協(xié)議一、 適用范圍適用于機(jī)器人與上位機(jī)之間的相互通訊。二、 物理接口通訊方式：串行RS232傳輸速率：9600字符格式：1個(gè)起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無(wú)校驗(yàn)。三、 帔L幀結(jié)構(gòu)幀結(jié)構(gòu)如圖所示，每幀內(nèi)容包含：地址1BYTE,功能號(hào)1BYTE,數(shù)據(jù)nBYTE,校驗(yàn)2BYTE,通訊幀以HEX碼傳送，有效的數(shù)據(jù)范圍為OOH^FFHo地址|功能碼|數(shù)據(jù)數(shù)量|數(shù)據(jù)1|…|數(shù)據(jù)n|CRC低|CRC髙地址(ADDR)參賽隊(duì)機(jī)器人的代號(hào)，范圍為1-200可設(shè)。功能號(hào)有關(guān)命令代碼。數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù)單元的長(zhǎng)度。數(shù)據(jù)根據(jù)不一致的命令，具體的數(shù)據(jù)。

校驗(yàn)使用CRC校驗(yàn)四、命令解釋1.下發(fā)抓取工件命令幀格式字段值字段說(shuō)明XXH機(jī)器人地址03功能碼0304H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.每一臺(tái)機(jī)器人指定4個(gè)工件。2,工件編號(hào)是從01H-1EH中任意一個(gè)。比如：發(fā)送：01030402031D1E82D3回應(yīng):01A30402031D1E9A73發(fā)送：0203040A0B1314B616回應(yīng)：02A3040A0B1314AEB6機(jī)器人應(yīng)答幀格式:字段值字段說(shuō)明XXH機(jī)器人地址A3功能碼A304H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)XX工件編號(hào)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)2.下發(fā)裝配臺(tái)安裝任務(wù)字段值字段說(shuō)明XXH機(jī)器人地址04功能碼0404H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX裝配臺(tái)1顏色XX裝配臺(tái)2顏色XX裝配臺(tái)3顏色XX裝配臺(tái)4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)機(jī)器人應(yīng)答幀格式:字段值字段說(shuō)明XX機(jī)器人地址A4功能碼A404H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX裝配臺(tái)1顏色XX裝配臺(tái)2顏色XX裝配臺(tái)3顏色XX裝配臺(tái)4顏色CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.裝配任務(wù)向每個(gè)參賽隊(duì)的2臺(tái)機(jī)器人同時(shí)下發(fā)。機(jī)器人自己協(xié)調(diào)裝配順序。2.紅色用AAH表示，藍(lán)色用55H表示。比如：發(fā)送：0104045555AAAA0487回應(yīng)：01A4045555AAAA1C27發(fā)送：0204045555AAAA3787回應(yīng)：02A4045555AAAA2F273.下發(fā)啟動(dòng)命令字段值字段說(shuō)明XX機(jī)器人地址05功能碼0502H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)機(jī)器人應(yīng)答幀格式:字段值字段說(shuō)明XX機(jī)器人地址A5功能碼A502H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.啟動(dòng)：命令高位與低位均為00H。

例：發(fā)送：0105020000B8CC回應(yīng)：01A50200009ACC機(jī)器人實(shí)時(shí)位置信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段說(shuō)明XX上位機(jī)地址06功能碼0602H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為上位機(jī)地址：0F0H。2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址2#數(shù)據(jù)：地圖上關(guān)鍵點(diǎn)的編號(hào)。4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置代號(hào)37H、51H、5EH（或者者5FH、60H）、BDH。上位機(jī)應(yīng)答幀格式:字段值字段說(shuō)明XX地址（機(jī)器人地址）A6功能碼A601H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX22數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#數(shù)據(jù)。比如：發(fā)送：F006020137851B

回應(yīng)：01A60137AlBD發(fā)送:F0060201510531回應(yīng):01A601512197發(fā)送:F00602015E4535回應(yīng):01A6015E6193發(fā)送:F006發(fā)送:F0060201510531回應(yīng):01A601512197發(fā)送:F00602015E4535回應(yīng):01A6015E6193發(fā)送:F0060201BI)04BC回應(yīng):01A601BD201A機(jī)器人抓取工件后，工件信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段說(shuō)明XX上位機(jī)地址07功能碼0706H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2#數(shù)據(jù)XX33數(shù)據(jù)XX44數(shù)據(jù)XX55數(shù)據(jù)XX66數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為上位機(jī)地址：OFOH。2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址2#數(shù)據(jù):貨架上存放位置編號(hào),A1-A6.B1—B6、C1—C6、D1—D6、E1-E63#數(shù)據(jù)：抓取的工件編號(hào)4#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件名稱(chēng)信息。5#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件重量信息。6#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件基本尺寸信息。3.機(jī)器人每次從貨架上取出1個(gè)工件，就實(shí)時(shí)上傳信息。上位機(jī)應(yīng)答幀格式：字段值字段說(shuō)明XX地址（機(jī)器人地址）A7功能碼A705H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX22數(shù)據(jù)XX33數(shù)據(jù)XX44數(shù)據(jù)XX55數(shù)據(jù)XX66數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#-6#數(shù)據(jù)。比如：發(fā)送：F0070601A1010A9650DB78回應(yīng)：01A705A1010A9650A4E3機(jī)器人裝配臺(tái)安放工件位置信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段說(shuō)明XX上位機(jī)地址08功能碼0803H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2#數(shù)據(jù)XX3#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.地址為上位機(jī)地址：OFOH。2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址2#數(shù)據(jù)：裝配臺(tái)編號(hào)，A1-D2HO（共有Al、A2、Bl、B2、Cl、C2、DI、D2共8個(gè)位置）3#數(shù)據(jù):工件編號(hào)，01-lEHo3.機(jī)器人每次將一個(gè)工件在裝配臺(tái)上安放完畢，就實(shí)時(shí)上傳信息。上位機(jī)應(yīng)答幀格式:字段值字段說(shuō)明XX地址（機(jī)器人地址）A8功能碼A802H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX2#數(shù)據(jù)XX3#數(shù)據(jù)CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#-3#數(shù)據(jù)。比如：發(fā)送：F0080301A2011C0E回應(yīng)：01A802A20120C0發(fā)送：F0080302AlOF6D3A

回應(yīng)：02A802AlOFE5F4發(fā)送:F0080302C2134403回應(yīng):02A802C213CCCD發(fā)送:FO080302Cl19C4F4回應(yīng)：02A802Cl發(fā)送:F0080302C2134403回應(yīng):02A802C213CCCD發(fā)送:FO080302Cl19C4F4回應(yīng)：02A802Cl194C3A7.交通燈操縱器向機(jī)器人下發(fā)紅綠燈命令字段值字段說(shuō)明F4廣播地址09功能碼0902H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XXH命令高位XXL命令低位CRCCRC低字節(jié)CRC高字節(jié)注：1.命令高位：OAH,命令低位：01-03H,分別代表第1-第3組綠燈亮。2.此命令以廣播形式發(fā)送，不需要機(jī)器人回應(yīng)，比賽開(kāi)始時(shí),將連續(xù)發(fā)送5次。比如：發(fā)送：F409020A01FOE9crc校驗(yàn)的C程序（全）16位CRC函敖之BYTEauchCRCHiO{//CRC值的高字節(jié)列表0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,0x00,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,0x00,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00.0xC1,0x81,0x40,0x00,0x01,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,0x00,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,OxO1,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,0x00,0x80,0x41,0x00,0x01,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,0x01,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,OxO1,OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00.0xC1,0x81,0x40}；BYTEauchCRCLoQ={//CRC值的低字節(jié)列表0x00,OxCO,OxC1,0x01,0xC3,0x03,0x02,0xC2,0xC6,0x06,0x07,0xC7,0x05,0xC5,OxC4,0x04,OxCC,OxOC,OxOD,OxCD,OxOF,OxCF,OxCE,OxOE,OxOA,OxCA,OxCB,OxOB,0xC9,0x09,0x08,0xC8,0xD8,0x18,0x19,0xD9,0x1B,OxDB,OxDA,0x1A,0x1E,OxDE,OxDF,0x1F,OxDD,0x1D,0x1C,OxDC,0x14,0xD4,0xD5,0x15,0xD7,0x17,0x16,0xD6,0xD2,0x12,0x13,0xD3,0x11,0xD1,0xD0,0x10,OxFO,0x30,0x31,OxF1,0x33,0xF3,0xF2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,0x37,0xF5,0x35,0x34,0xF4,0x3C,OxFC,OxFD,0x3D,OxFF,0x3F,0x3E,OxFE,OxFA,0x3A,0x3B,OxFB,0x39,0xF9,0xF8,0x38,0x28,0xE8,0xE9,0x29,OxEB,0x2B,0x2A,OxEA,OxEE,0x2E,0x2F,OxEF,0x2D,OxED,OxEC,0x2C,0xE4,0x24,0x25,0xE5,0x27,0xE7,0xE6,0x26,0x22,0xE2,0xE3,0x23,0xE1,0x21,0x20,OxEO,OxAO,0x60,0x61,0xA1,0x63,0xA3,0xA2,0x62,0x66,0xA6,0xA7,0x67,0xA5,0x65,0x64,0xA4,0x6C,OxAC,OxAD,0x6D,OxAF,0x6F,0x6E,OxAE,OxAA,0x6A,0x6B,OxAB,0x69,0xA9,0xA8,0x68,0x78,0xB8,0xB9,0x79,OxBB,0x7B,0x7A,OxBA,OxBE,0x7E,0x7F,OxBF,0x7D,OxBD,OxBC,0x7C,0xB4,0x74,0x75,0xB5,0x77,0xB7,0xB6,0x76,0x72,0xB2,0xB3,0x73,OxB1,0x71,0x70,OxBO,0x50,0x90,0x91,0x51,0x93,0x53,0x52,0x92,0x96,0x56,0x57,0x97,0x55,0x95,0x94,0x54,0x9C,0x5C,0x5D,0x9D,0x5F,0x9F,0x9E,0x5E,0x5A,0x9A,0x9B,0x5B,0x99,0x59,0x58,0x98,0x88,0x48,0x49,0x89,0x4B,0x8B,0x8A,0x4A,0x4E,0x8E,0x8F,0x4F,0x8D,0x4D,0x4C,0x8C,0x44,0x84,0x85,0x45,0x87,0x47,0x46,0x86,0x82,0x42,0x43,0x83,0x41,0x81,0x80,0x40}；BYTECRC16Hi(BYTE*puchMsg,shortusDataLen)//得到CRC的高字節(jié)BYTEuchCRCHi=OxFF;BYTEuchCRCLo=OxFF;BYTEulndex;while(usDataLen-){uIndex=uchCRCHiA*puchMsg++;uchCRCHi=uchCRCLoAauchCRCHi[ulndex];uchCRCLo=auchCRCLo[ulndex];}return(uchCRCHi);}BYTECRC16Lo(BYTE*puchMsg,shortusDataLen)//得到CRC的低字節(jié)(BYTEuchCRCHi=OxFF;BYTEuchCRCLo=OxFF;BYTEulndex;while(usDataLen-){uIndex=uchCRCHiA*puchMsg++;uchCRCHi=uchCRCLoAauchCRCHi[ulndex];uchCRCLo=auchCRCLo[ulndex];}return(uchCRCLo);// //計(jì)算16位CRC函數(shù)之二// unsignedintCRC(unsignedchar*puchMsg,intcount)(unsignedintCRC=0x0000;unsignedcharbit;inti;unsignedchar*cp;unsignedcharReverse8(unsignedcharch8);unsignedintReversei6(unsignedintch16);for(i=0;i<count;i++)puchMsg[i]=Reverse8(puchMsg[i]);}puchMsg[count]=0x00;〃在末尾添加16個(gè)0puchMsg[count+1]=0x00;cp=puchMsg;CRC=(*cp?8)r(cp+1);cp=cp+2;bit=(CRC?15)&0x0001;〃記錄最髙位CRC=(CRC?1)|Ccp?7);while(count-)(for(i=0;i<8;i++){if(bit!=0)CRC=CRCPxAOOl;//生成多項(xiàng)式為18005頃=(CRC?15)&0x0001;if(i==7){cp++；CRC=(CRC?1)|Ccp?7);}elseCRC=(CRC?1)|((*cp&(char)pow(2,6-i))?(6-i));//pow()^j求方函數(shù)CRC=(CRC?1)|(bit?15);CRC=Reversei6(CRC);returnCRC;}unsignedcharReverse8(unsignedcharch8)//把一個(gè)8位的二進(jìn)制數(shù)反序轉(zhuǎn)換(unsignedcharch,b0,b1,b2,b3,b4,b5,b6,b7;b7=(ch8&0x01)?7;b6=(ch8&0x02)?5;b5=(ch8&0x04)?3;b4=(ch8&0x08)?1;b3=(ch8&0x10)?1;b2=(ch8&0x20)?3;b1=(ch8&0x40)?5;bO=(ch8&0x80)?7;ch=bOIb1Ib2Ib3Ib4Ib5Ib6Ib7;returnch;}unsignedintReversei6(unsignedintch16)//把一個(gè)16位的二進(jìn)制數(shù)反序轉(zhuǎn)換{unsignedintTempLo.TempHi.ch;unsignedcharReverse8(unsignedcharch8);lempLo=ch16&OxOOff;1empHi=ch16&0xff00;ch=(Reverse8(TempLo)?8)|Reverse8(TempHi?8);returnch;}//- //計(jì)算8位CRC的函數(shù)//- unsignedcharCRC(unsignedchar*puchMsg,intcount)(unsignedcharCRC=0x00;unsignedcharbit;inti;unsignedchar*cp;puchMsg[count]=0x00;//在末尾添加8個(gè)0cp=puchMsg;CRC=*cp;cp=cp+1:bit=(CRC?7)&0x01;〃記錄最高位CRC=(CRC?1)|(*cp?7);while(count--)(for(i=0;i<8;i++){if(bit!=0)CRC=CRCPX07;〃生成多項(xiàng)式為107Hbit=(CRC?7)&0x01;if(i==7)cp++;CRC=(CRC?1)K*cp?7CRC=(CRC?1)|(Ccp&(CRCI6校驗(yàn)的程序DATA_BUFFEQUIOHCRC_NUMEQU22HCRC.DATAEQU23HCRC_POINTEREQU30HCRC.XORHEQU10H :I1021=2A16+2A12+2A5+lCRC_XORLEQU21HORGOOOOHAJMPMAINMAIN:MOVCRC_DATA.#DATA_BUFFMOVCRC_NUM,#3ACALLCRCAJMPMAIN； *****RC校驗(yàn)子程序*****; 多項(xiàng)式=2人16+2A12+2A5+l=llO21H:CRC.DATA-----進(jìn)行CRC校驗(yàn)的數(shù)據(jù)指針,儲(chǔ)存需要進(jìn)行CRC校驗(yàn)的數(shù)據(jù)首址:CRC.POINTER-緩沖儲(chǔ)存CRC校驗(yàn)數(shù)據(jù)首址;CRC_NUM--…-儲(chǔ)存所需進(jìn)行CRC校驗(yàn)的字節(jié)數(shù):R7 所有進(jìn)行CRC校驗(yàn)字節(jié)的位數(shù)=(CRC_NUM+2)*8-16CRC:MOVRO.CRC_DATAMOVR1,#CRC_POINTERMOVR2,CRC_NUMMOVA,CRC_NUM:R7=CRC_NUM*8ADDA,#2RLARLARLACLRCSUBBA,#16 ;CRC碼為2個(gè)字節(jié),16位MOVR7,ACRCI:MOVA,@RO ;緩存原數(shù)據(jù)MOV@R1,AINCRO1NCR1DJNZR2.CRC1CLRA ;在原數(shù)據(jù)后添加2個(gè)零字節(jié)MOV@R1,A1NCR1MOV@R1,ACRC2:MOVA,#CRC_POINTER;從最后一個(gè)字節(jié)開(kāi)始左移一位ADDA,CRC_NUM ;共有CRC_NUM+2個(gè)字節(jié)ADDA,#l ；最后一個(gè)數(shù)據(jù)地址為MOVR0.A :RO=CRC_POINTER+CRC_NUM+2-1MOVA,CRC_NUM ;計(jì)算參與移位計(jì)算的字節(jié)數(shù)ADDA,#2 ;儲(chǔ)存在R【中MOVR1,A ;R1=CRC_NUM+2CLRCCRC3:MOVA,@R0RLCAMOV@R0,ADECRODJNZR1.CRC3 ;推斷每移動(dòng)一位，所有參與移位的字節(jié)是否移完JNCCRC4 ;進(jìn)行異或者條件推斷MOVA,#CRC_XORHXRLA,CRC_POINTERMOVCRC_PO1NTER.AMOVA,#CRC_XORLXRLA,CRC_POINTER+1MOVCRC_PO1NTER+1.ACRC4:DJNZR7.CRC2 ；推斷移位是否結(jié)束CRC.END:RETtypedefunsignedcharuchar;typedefunsignedintuint;codeucharcrcbuff[]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x06,0x0d,0xd2,0xe3}; //Duintcrc;//CRC碼voidmain(void)(uchar*ptr;crc=0; //CRC初值ptr=crcbuff; //指向第一個(gè)Byte數(shù)據(jù)crc=crc16(ptr,8);while(1);}uintcrc16(uchar*ptr,ucharlen)//ptr為數(shù)據(jù)指針，len為數(shù)據(jù)長(zhǎng)度{uchari;while(len--)for(i=0x80;i!=0;i?=1)TOC\o"1-5"\h\zif((crc&0x8000)!=0)(crc?=1;crcA=0x1021;} //Aelsecrc?=1; //Bif((*ptr&i)!=O)crcA=0x1021; //C)ptr++;)return(crc);)串口通信485及CRC16校驗(yàn)2007-03-1913:39// //串口通信485及CRC16校驗(yàn)，使用查表，不需要多項(xiàng)式，無(wú)校驗(yàn)位// main(){IO_Init();initserialcommO;Timer_Init();while(l){if(senddataflag=1){senddataflag=0:readport();}if(rece_end){getdataO;clr_rec_buf();voidI0_Init(void){//10PortSetupP0=0x00;Pl二OxOF;P2=OxOF;sbitMCU485=P2“0;//CHPENR=0x87;

//CHPENR=0x59;//CHPCON=0x10;//enableAUXRAM//CHPENR=0x00;//P4C0NB=0x00; //P4portasgeneralI/OportforWinboardMCU//P4C0NA=0x00;voidinit_serialcomm(void)1SCON=0x50;//SCON:serai1mode3,11-bitUART,nableucvrPCON=0x00;//SMOD=0;Till=OxFA;//Baud:9600fosc=22.1184MHzTL1=OxFA;//IE=0x90;ES=][; //EnableSerialInterrupt1TRII；//timer1runvoidTimerInit(void)reload,/*TimerInterruptDefine*///TMOD=0x01;TMOD=0x21;/*Timer0mode1-16bitTimer*///TMOD:tinier1,mode2,8-bitTimer0mode1-16bitTimerTRO=1;/*Timer0Run*//*About25mswhen24MHzClock*/TH0=0x3C;TLO二OxAF;/*About25ms when24MHzClock*///ET1=1;/*Timer1InterruptEnable*/ETO=1;/*Timer0InterruptEnable*///EXO=0;/*External0InterruptDisable*/〃EX1=1;/*External1InterruptEnable*///ITO=0;//IT1=1;/*External1InterruptSetNegativeEdgeTriger*/PTO=LOW;//優(yōu)先級(jí)設(shè)置//PXO=HIGH;voidT0_int()interrupt1( _//定時(shí)器0中斷EA=LOW;THO=0x3C; //About25mswhen24MHzClock//TLO=OxAF;SendTime++;//asinteruptfpagif(SendTime>200){ //5Sinteruptsenddataflag=1;SendTime=O;}EA=HIGH;voidsend_char_com(unsignedcharch){ES=0;MCU485=1;SBUF=ch;while(TI==0);TI=0;WAITO;ES=1;voidserial()interrupt4using3{if(RI){RI=0;tem=SBUF;rece_buf[rece_count++]=tem;if(rece_count>=9){receend=l;voidreadport() //發(fā)送數(shù)據(jù)(int1;unsignedcharppp[6]=(0x01,0x03,0x00,0x00,0x00,0x02}; //unsignedintCRCCheckSend;CRCCheckSend=CRC16(ppp,6);for(l=0;l<6;l++)(send_char_com(ppp[1]);_nop_();)send_char_com(CRCCheckSend?8);_nop_();send_char_com(CRCCheckSend&0x00FF);_nop_();_nop_();_nop_();MCU485=0;}voidgetdataO{ints;unsignedchartempbuf[7];unsignedintCRCCheckRece;for(s=0;s<7;s++){tempbuf[s]=rece_buf[s];}CRCCheckRece=CRC16(tempbuf,7);if(CRCCheckRece==(rece_buf[7]?8rece_buf[8]))displaydataO; //toprocesstherecieveddataelsereturn;)voidclr_rec_buf(void)rece_end=0;rece_count=0;unsignedshortCRC16(unsignedchar*puchMsg,unsignedshortusDataLen){unsignedcharuchCRCHi=OxFF;/*高CRC字節(jié)初始化*/unsignedcharuchCRCLo=OxFF;/*低CRC字節(jié)初始化*/unsignedcharulndex;/*CRC循環(huán)中的索引*/while(usDataLen—)/*傳輸消息緩沖區(qū)*/{ulndex二uchCRCHi“*puchMsg++;/*計(jì)算CRC*/uchCRCHi=uchCRCLo"auchCRCHi[ulndex];uchCRCLo=auchCRCLo[ulndex];}return(uchCRCHi?8uchCRCLo);/*CRC高位字節(jié)值表*/static3codeunsiginedch；arauclhCRCHi口二｛0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,0xC0,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40};0x00,OxCO,OxCl,0x01,0xC3,0x07,0xC7,0x05,0xC5,0xC4,OxOF,OxCF,OxCE,OxOE,OxOA,0x08,0xC8,0xD8,0x18,0x19,OxIE,OxDE,OxDF,OxIF,OxDD,0xD5,0x15,0xD7,0x17,0x16,0x11,OxDl,OxDO,0x10,OxFO,0xF2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,0x3C,OxFC,OxFD,0x3D,OxFF,0x3B,OxFB,0x39,0xF9,0xF8,OxEB,0x2B,0x2A,OxEA,OxEE,OxEC,0x2C,0xE4,0x24,0x25,0x22,0xE2,0xE3,0x23,OxEl,0x61,OxAl,0x63,0xA3,0xA2,0xA5,0x65,0x64,0xA4,0x6C,0x6E,OxAE,OxAA,0x6A,0x6B,0x78,0xB8,0xB9,0x79,OxBB,0x7F,OxBF,0x7D,OxBD,OxBC,0x77,0xB7,0xB6,0x76,0x72,0x70,OxBO,0x50,0x90,0x91,0x96,0x56,0x57,0x97,0x55,0x5D,0x9D,0x5F,0x9F,0x9E,0x99,0x59,0x58,0x98,0x88,0x8A,0x4A,0x4E,0x8E,0x8F,0x44,0x84,0x85,0x45,0x87,0x43,0x83,0x4L0x81,0x80,/*CRC低位字節(jié)值表*/staticcodeunsignedcharauchCRCLoEJ=(CRC16校驗(yàn)程序,査表的，速度很快0x03,0x02,0xC2,0xC6,0x06,0x04,OxCC,OxOC,OxOD,OxCD,OxCA,OxCB,OxOB,0xC9,0x09,0xD9,OxIB,OxDB,OxDA,OxlA,OxlD,OxlC,OxDC,0x14,0xD4,0xD6,0xD2,0x12,0x13,0xD3,0x30,0x31,OxFl,0x33,0xF3,0x37,0xF5,0x35,0x34,0xF4,0x3F,0x3E,OxFE,OxFA,0x3A,0x38,0x28,0xE8,0xE9,0x29,0x2E,0x2F,OxEF,0x2D,OxED,0xE5,0x27,0xE7,0xE6,0x26,0x21,0x20,OxEO,OxAO,0x60,0x62,0x66,0xA6,0xA7,0x67,OxAC,OxAD,0x6D,OxAF,0x6F,OxAB,0x69,0xA9,0xA8,0x68,0x7B,0x7A,OxBA,OxBE,0x7E,0x7C,0xB4,0x74,0x75,0xB5,0xB2,0xB3,0x73,OxBl,0x71,0x51,0x93,0x53,0x52,0x92,0x95,0x94,0x54,0x9C,0x5C,0x5E,0x5A,0x9A,0x9B,0x5B,0x48,0x49,0x89,0x4B,0x8B,0x4F,0x8D,0x4D,0x4C,0x8C,0x47,0x46,0x86,0x82,0x42,0x40}〃*****************************************************************/*CRC-16forMODBUS;CRC16=X16+X15+X2+1:test: ——>0x01,0x04,0x04,0x42,0xC8,0x00,0x00 ;CRC-16=0x6E02*/uintMODBUS_CRC(uchar*p,ucharn)//input: *p—>FirstDataAddress,n >DataNumber//return:CRC16uchardatai;ucharRO=Oxff;ucharRl=Oxff;//SetCRC16High//SetCRC16Lowdo( i=*p~Rl;p++;Rl=RO"CRC_TABLE_H[i];RO=CRC_TABLE_L[i];}while(—n!=0);return(R0*256+Rl);!?〃*****************************************************************ucharcodeCRC_TABLE_H[256]=//High(0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCl,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01