13.1GB/T12643界定的3.2制造商、用戶和獨(dú)立的試驗(yàn)部門均可按本文件所述的試驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)某個(gè)機(jī)器人或樣機(jī)進(jìn)行研究和檢5.1制造商的準(zhǔn)備工作2求的試驗(yàn)用末端執(zhí)行器，并向試驗(yàn)部門提供其圖紙。如果某些性能指標(biāo)需要在10%額定負(fù)載或由制造商指定其他數(shù)值下進(jìn)行附加試驗(yàn)，則試驗(yàn)用末端執(zhí)行器應(yīng)能方便地減重。機(jī)器人控制器中的工具中心點(diǎn)C8作為測(cè)量平面，則應(yīng)在征得試驗(yàn)部門同意的情況下規(guī)定特殊的測(cè)量平面；對(duì)于少于6軸的機(jī)器人，制h）計(jì)算測(cè)量平面上的5個(gè)試驗(yàn)位姿P1～P5。試驗(yàn)位姿以何種坐標(biāo)表示取決于被試機(jī)器人的編程方5.2試驗(yàn)部門的準(zhǔn)備工作e）保證試驗(yàn)環(huán)境滿足GB/T12643c）標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定測(cè)量的不確定度不能超過(guò)被測(cè)特性數(shù)值的25%，這里的被測(cè)特性應(yīng)是由機(jī)提出的技術(shù)指標(biāo)的數(shù)值，而不是實(shí)際測(cè)量出的數(shù)值。例如，被試機(jī)器人位置軌跡重復(fù)性的指標(biāo)為1mm，滿足標(biāo)準(zhǔn)要求的，但實(shí)際測(cè)出的0.1mm的位置軌跡重復(fù)性可信度不大。此例中，如果測(cè)量系統(tǒng)總的不確e）標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的所有測(cè)試項(xiàng)目可歸結(jié)為測(cè)量TCP的三維空間位置和腕法蘭平面的三維間位置推算。因此，從測(cè)量?jī)x器所獲得的獨(dú)立測(cè)量值應(yīng)與測(cè)量要求相對(duì)應(yīng)。例如，若要求同時(shí)測(cè)量TCPf）在某些情況下，可能只要求測(cè)量TCP的空間位置，所選用的測(cè)量?jī)x器也只具有測(cè)量某典型應(yīng)用領(lǐng)域的性能指標(biāo)選擇，參見GB/T4——位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性，非軌跡性能測(cè)試項(xiàng)目停頓時(shí)間應(yīng)大于位置穩(wěn)定時(shí)間，以保證被試——軌跡準(zhǔn)確度、軌跡重復(fù)性和軌跡速度特性，進(jìn)行此項(xiàng)試驗(yàn)前對(duì)各種試驗(yàn)軌跡先測(cè)量一次軌跡9.1概述位姿及軌跡準(zhǔn)確度的計(jì)算均涉及指令位姿數(shù)據(jù)。指令位姿是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)編程時(shí)由指令確定的機(jī)器編程時(shí)，將機(jī)器人依次引導(dǎo)到示教點(diǎn)（P1～P5及大圓和小圓軌跡的幾個(gè)特定點(diǎn)機(jī)器人控制器手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入或離線編程時(shí)，P1～P5及大圓和小圓軌跡的幾個(gè)特定點(diǎn)的指令位姿一般是用基座坐510.1概述10.2位置穩(wěn)定性試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)程序10.3位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)程序——在機(jī)座坐標(biāo)-x、-y、-z方向上分別選定與P1點(diǎn)距離不小于200mm10.5位姿特性漂移試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)程序6——到達(dá)P2和P4時(shí)，應(yīng)停頓一段時(shí)間，停頓時(shí)間應(yīng)大于測(cè)出的位姿穩(wěn)定時(shí)間。此后，將選定的用——從試驗(yàn)軌跡起點(diǎn)開始，使TCP以額定速度（或其50%、10%）沿軌——開始運(yùn)動(dòng)前，將選定的用于儀器同步的開關(guān)量輸出信號(hào)置1，停頓010.9重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)程序——開始運(yùn)動(dòng)前，將選定的用于儀器同步的開關(guān)量輸出信號(hào)置1，停頓0710.10拐角超調(diào)和圓角誤差試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)程序——開始運(yùn)動(dòng)前，將選定的用于儀器同步的開關(guān)量輸出信號(hào)置1，停頓0——儀器數(shù)據(jù)采集的停止可以有定時(shí)和同步兩種方式。定時(shí)停止需要預(yù)先估計(jì)兩段軌跡總運(yùn)動(dòng)時(shí)10.11擺幅誤差和擺頻誤差試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)程序10.12最小定位時(shí)間試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)程序——開始運(yùn)動(dòng)前，將選定的用于儀器同步的開關(guān)量輸出信號(hào)置1，停頓0——儀器數(shù)據(jù)采集的停止可以有定時(shí)和同步兩種方式。定時(shí)停止需要預(yù)先估計(jì)從起點(diǎn)到終點(diǎn)的全10.13靜態(tài)柔順性試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)程序8——將施力裝置放置在機(jī)器人正前方，通過(guò)輔助裝置將施力方向調(diào)整至平行于機(jī)座坐標(biāo)軸的一個(gè)——根據(jù)最大負(fù)載對(duì)機(jī)器人逐步加載，從10%額定負(fù)載逐步增加到100%額定負(fù)載。每次加載后使用9A.1概述A.2坐標(biāo)系對(duì)齊方法2）選定一個(gè)機(jī)器人位置用作測(cè)量位置，保證測(cè)量設(shè)備靶標(biāo)在此位置下能夠被測(cè)量，機(jī)器人4）控制機(jī)器人回到位置A，然后機(jī)器人在工具坐標(biāo)系下Y軸方向運(yùn)動(dòng)兩次），5）機(jī)器人回到位置A，控制機(jī)器人繞工具坐標(biāo)系X軸旋轉(zhuǎn)三個(gè)角度（保證測(cè)量設(shè)備靶標(biāo)能6）機(jī)器人回到位置A，控制機(jī)器人繞工具坐標(biāo)系Y軸旋轉(zhuǎn)7）機(jī)器人回到位置A，控制機(jī)器人繞工具坐標(biāo)系9）機(jī)器人回到位置A，測(cè)量設(shè)備測(cè)量當(dāng)前位姿坐標(biāo)A1，A1的X，Y，Z，rx，ry，rz就是靶標(biāo)相機(jī)器人工具坐標(biāo)系的位置，將此X，Y，Z，rx，ry，rz（rx，