機(jī)器人靜力學(xué)和雅克比實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)（4）機(jī)器人機(jī)器人靜力學(xué)和雅克比實(shí)驗(yàn)1）理解機(jī)器人角速度的相關(guān)概念；2）對構(gòu)建的機(jī)器人進(jìn)行速度分析；3）了解和熟悉機(jī)器人雅克比矩陣的含義，4）能夠使用simulink構(gòu)建機(jī)器人仿真模型。二、雅克比矩陣圖1機(jī)器人雅克比矩陣在機(jī)器人學(xué)中，通常使用雅克比將關(guān)節(jié)速度與操作臂末端的笛卡爾在matlab工具箱中，求取機(jī)器人雅克比矩陣函數(shù)為，在matlab工具相中對應(yīng)函數(shù)為，在matlab工具箱中，對應(yīng)的RPY的雅克比速度映射函數(shù)，該函數(shù)為從RPY角速度到角速度的雅克比變換函數(shù)。即上式中的。在matlab工具箱中，對應(yīng)的ZYZ歐拉角的雅克比速度映射函數(shù)，>>eul2jac,,ans=000對應(yīng)書中p113頁中公式（5-41和5-42）。綜上可得到解析型雅克比，三、基于simulink的機(jī)器人仿真模型建立，要求機(jī)器人末端以一定1）新建simulink模型文件，保存為testrobotJ；2）在命令窗口中鍵入roblocks，調(diào)出機(jī)器人library庫；4）在新建的simulink模型文件中，從機(jī)器人庫和simulink庫中查找相應(yīng)的函數(shù)模型按給定例子搭建；simulink/Discretesimulink/DiscreteDiscreteTimesimulink/Discretefunctions/matricesandLinearAlgebra/matrixOperationssimulink/User-DefinedFunctionsmatlabfunctionsimulink/MathOperationsroblocks/RobotGraphicsDSPSystemToolbox/Mathroblocks/Kinematicssimulink/Sources圖仿真系統(tǒng)中各模塊對應(yīng)的simulink庫名上面仿真中的模塊所在的庫：圖關(guān)節(jié)伺服單元（jointservo）和常量所在庫圖輸出（out）和matlab自定義函數(shù)庫（matlabfunction）圖矩陣多通道庫各模塊的參數(shù)設(shè)置如下圖：5）命令窗口中運(yùn)行mdl_puma560；6）運(yùn)行建立的模型testrobotJ；110.553yz02110.50XPuma5600.5YZx460四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（1）用simulink建立如下圖所示的機(jī)器人仿真模型，機(jī)器人模型為puma560，可以直接使用機(jī)器人庫提供的puma機(jī)器人模型，并進(jìn)行觀測分析，并且描述仿真模型的過程和功能。Circle模型Circle模型先如上圖構(gòu)建，然后選中Circle中所有的模塊，點(diǎn)擊右鍵出現(xiàn)菜單，選擇Creatsubsystemfromselection.然后點(diǎn)擊上圖中subsystem右鍵，點(diǎn)擊mask->CreatMask…然后在subs