8.2.6直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)通過(guò)本節(jié)學(xué)習(xí)，您可以：了解直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)stm32mp157通過(guò)控制PWM波的占空比來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。1.宏定義PWM索引、分頻系數(shù)、頻率及占空比通過(guò)輸出PWM波就可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速?？刂齐姍C(jī)的引腳為PA6，使用PA6腳的TIM3_CH1輸出PWM波。在pwm_config.hcs文件中定義了PA6引腳，TIM3_CH1及PWM索引號(hào)。

device_pwm3::pwm_device{

tim_addr=0x40001000;

tim_clk_hz=10000000;//10KHZ

channel=1;//channel_1

num=3;//PWM索引號(hào)

gpio_port_addr=0x50002000;//GPIOA

pin_number=6;//PA6

match_attr="st_stm32mp157_pwm_3";}直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)宏定義PWM索引號(hào)、分頻系數(shù)、頻率及占空比。

#defineMOTOR_PWM13//PWM索引

#defineMOTOR_PWM1_POLARITY0//分頻系數(shù)

#defineMOTOR_PWM1_PERIOD1000//頻率

#defineMOTOR_PWM1_DUTY0//占空比直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)2.電機(jī)初始化Module_Common文件中已經(jīng)做出使用PWM相關(guān)函數(shù)的定義，所以只需調(diào)用這些函數(shù)就行。設(shè)置PWM的輸出頻率及占空比。通過(guò)“MODULE_PWMSet()”函數(shù)實(shí)現(xiàn)。

voidEncoder_Motor_PWMSet(uint32_tperiod,uint32_tduty)

{

MODULE_PWMSet(period,duty);

MODULE_Log("Encoder_MotorPWMSet.");

}停止輸出PWM波。通過(guò)“MODULE_PWMStop()”函數(shù)實(shí)現(xiàn)。

voidEncoder_Motor_Stop(void)

{

MODULE_PWMStop();//停止輸出PWM

MODULE_Log("Encoder_MotorStop.");

}直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)初始化PWM。先用“MODULE_PWMOpen()”函數(shù)根據(jù)PWM索引打開(kāi)引腳的PWM功能，然后用“MODULE_PWMSetPolarity()”函數(shù)設(shè)置分頻系數(shù)，接著設(shè)置PWM的輸出頻率及占空比，最后停止輸出PWM波等需要用到的時(shí)候再開(kāi)啟。

voidEncoder_Motor_Init(void)

{

MODULE_PWMOpen(MOTOR_PWM1);//打開(kāi)PWM

MODULE_PWMSetPolarity(MOTOR_PWM1_POLARITY);//設(shè)置分頻系數(shù)

Encoder_Motor_PWMSet(MOTOR_PWM1_PERIOD,MOTOR_PWM1_DUTY);//設(shè)置PWM輸出參數(shù)

Encoder_Motor_Stop();//停止輸出PWM

MODULE_Log("Encoder_Motor_Initsucceed.");

}直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)3.設(shè)置PWM的占空比因?yàn)檎伎毡鹊木葹?.1%，所以需要將輸入的占空比乘十才能得到實(shí)際的速度，使用“MODULE_PWMSetDuty()”函數(shù)寫入占空比。

int32_tEncoder_Motor_PWMSetDuty(uint32_tduty)

{

if((duty<1)||(duty>100))

{

MODULE_Log("DutyParameterSetupError!");

return-1;

}

MODULE_PWMSetDuty(duty*10);

MODULE_Log("Encoder_MotorPWMDutySetupSuccess.");

return0;

}直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)4.輸出PWM波輸出PWM波是通過(guò)“MODULE_PWMStart()”函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

voidEncoder_Motor_Start(