機(jī)電一體化機(jī)器人系統(tǒng)集成設(shè)備技術(shù)參數(shù)序號(hào)設(shè)備名稱詳細(xì)參數(shù)數(shù)量1機(jī)器人系統(tǒng)集成平臺(tái)一、總體技術(shù)要求1.1產(chǎn)品符合相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)和安全標(biāo)準(zhǔn)，主要由工業(yè)機(jī)器人、基礎(chǔ)平臺(tái)、機(jī)器人快換夾具組、基礎(chǔ)操作考核模塊，機(jī)加工自動(dòng)化任務(wù)單元、機(jī)加工焊接任務(wù)單元、數(shù)字鍵盤裝配任務(wù)單元、電控及通訊系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)、安全防護(hù)、電腦桌椅、工具包等組成。可以培養(yǎng)學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人的操作、調(diào)試、視覺應(yīng)用，PLC原理、PLC編程、傳感器技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)等，可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)標(biāo)定、平面及曲面軌跡編程與操作、裝配、搬運(yùn)、碼垛、打磨、模擬機(jī)加工、模擬焊接、工業(yè)視覺分揀、工業(yè)視覺檢測等貼近工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用技能培訓(xùn)考核，也可進(jìn)行機(jī)器人離線編程、仿真的技能考核。1.2.所投標(biāo)的產(chǎn)品采用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)加實(shí)訓(xùn)功能模塊的組合式結(jié)構(gòu)，技術(shù)方案中需提供工作站的實(shí)際圖片或3D效果圖及各功能模塊效果圖或?qū)嶋H圖片。1.3教學(xué)資源（1）提供《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員》《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員》國家職業(yè)技能標(biāo)準(zhǔn)，工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維職業(yè)等級(jí)標(biāo)準(zhǔn)初、中、高各自對(duì)應(yīng)的工作領(lǐng)域的工作任務(wù)的教學(xué)PPT課件及對(duì)應(yīng)的教學(xué)視頻截圖。（2）設(shè)備配套的初、中、高級(jí)培訓(xùn)PPT及視頻截圖，應(yīng)至少包含：1）工業(yè)機(jī)器人操作安全保護(hù)講解PPT及視頻截圖；2）工業(yè)機(jī)器人安裝講解PPT及視頻截圖；3）工業(yè)機(jī)器人操作與示教編程講解PPT及視頻截圖；4）工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份及恢復(fù)講解PPT及視頻截圖；5）工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)講解PPT及視頻截圖；6）工業(yè)機(jī)器人安裝講解PPT及視頻截圖；7）工業(yè)機(jī)器人校對(duì)與調(diào)試講解PPT及視頻截圖；8）工業(yè)機(jī)器人操作與編程講解PPT及視頻截圖；9）工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障診斷及處理講解PPT及視頻截圖。1.4快換座所有集成訓(xùn)練模塊都采用槽板式快速裝卸座進(jìn)行安裝，能夠橫向或縱向的固定在同一個(gè)實(shí)驗(yàn)臺(tái)鋁型材臺(tái)面上，在不使用工具的情況下，僅通過簡單的操作，就可橫向或縱向裝、卸各模塊，方便搭建實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)回路。二、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成平臺(tái)配置要求：1.六軸工業(yè)機(jī)器人需滿足以下要求：1.1工業(yè)機(jī)器人參數(shù)：工業(yè)級(jí)機(jī)器人；并為以后擴(kuò)展提供接口，機(jī)器人技術(shù)參數(shù)如下：1）6自由度；2）AC全伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；3）負(fù)載能力≥7kg；4）重復(fù)定位精度≤±0.01mm；5）每軸運(yùn)動(dòng)范圍及最高速度：J1范圍：0°——340°(最高速度速度：≥450°/s）；J2范圍：0°——245°(最高速度速度：≥380°/s）；J3范圍：0°——420°(最高速度速度：≥520°/s)；J4范圍：0°——380°(最高速度速度：≥550°/s)；J5范圍：0°——250°(最高速度速度：≥545°/s)；J6范圍：0°——720°(最高速度速度：≥1000°/s)；6）最大展開半徑：≥717mm；1.2控制器：含控制柜1）輸入電源設(shè)備容量：≥1.2kVA；2）CPUDRAM容量：≥1G；3）內(nèi)存卡容量FROM/SRAM：≥128M+1M；4）通訊模塊要求：不少于ModbusTCP、EtherNet/IP、TCP/IP；5）控制器需集成視覺通訊及調(diào)試軟件；7）應(yīng)具有位置/速度檢查功能；8）USB類型要求：USB2.0（控制器）；9）保護(hù)等級(jí)要求：IP54；10）控制柜組成：包括電源供給單元、安全保護(hù)回路、伺服放大器、輸入/輸出模塊、主控單元、急停電路板；1.3示教器技術(shù)參數(shù)：（1）彩色示教器，可進(jìn)行圖形化的生產(chǎn)監(jiān)控；（2）示教器可直接進(jìn)行視覺參數(shù)設(shè)置及調(diào)試作業(yè)（3）界面含圖形化機(jī)器人模型、告警信息等必要信息；（4）USB類型：USB3.0。1.4工業(yè)智能相機(jī)視覺系統(tǒng)1要求支持機(jī)器人板卡直接控制，由工業(yè)相機(jī)、攝像頭、安裝支架等組成。應(yīng)能夠完成裝配是否成功的識(shí)別及定位工件等功能。應(yīng)具有形狀識(shí)別和顏色識(shí)別。具體參數(shù)要求如下：1）工業(yè)相機(jī)：黑白；2）相機(jī)像素：≥130萬；3）鏡頭焦距mm：≤8；4）處理相應(yīng)時(shí)間：≤0.2s；5）視覺精度：≥0.3mm；6）可使用機(jī)器人示教器直接進(jìn)行視覺參數(shù)設(shè)置及調(diào)試作業(yè)；7）點(diǎn)陣板坐標(biāo)系除示教方式設(shè)定外，還需具備視覺系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)定的軟件功能，從而簡化視覺標(biāo)定操作；8）通訊電纜：同軸電纜；9）應(yīng)可調(diào)節(jié)視覺安裝定位尺寸；10）應(yīng)包括機(jī)器人視覺配套插件包：（1）可通過示教器無需電腦即可直接對(duì)視覺進(jìn)行編輯與調(diào)整；（2）視覺軟件為機(jī)器人功能插件，集成于機(jī)器人控制系統(tǒng)中；（3）可以實(shí)現(xiàn)相機(jī)標(biāo)定、視覺定位、視覺分揀、NG/OK檢測等功能；（4）外部視覺光源信號(hào)集成于視覺軟件中進(jìn)行控制；（5）視覺標(biāo)定方法；（6）視覺補(bǔ)正方法。11）工業(yè)視覺標(biāo)定板：點(diǎn)陣標(biāo)定板，應(yīng)具有7.5mm、11.5mm、15mm、22.5mm、30mm五種規(guī)格。1.5工業(yè)智能相機(jī)視覺系統(tǒng)2（彩色）工業(yè)相機(jī)像素不低于320萬，具有總線通信功能，至少包含TCP/IP、MODBUS-TCP、UDP三種通訊協(xié)議，能夠與PLC通訊，可檢測物品形狀、顏色、缺陷、OCR文字識(shí)別，要求采用國產(chǎn)品牌。鏡頭：約25mm焦距，不低于400萬像素。2.工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)平臺(tái)工業(yè)鋁型材結(jié)構(gòu)，總尺寸不小于1740×1020×1950mm。主要承重采用不小于60mm優(yōu)質(zhì)工業(yè)鋁型材，安裝面板厚度不小于30mm鋁合金型材,帶有25mm的槽間隙，所有基礎(chǔ)操作考核模塊均可快速在此通用面板上橫向或縱向安裝，節(jié)約實(shí)訓(xùn)時(shí)間?；A(chǔ)平臺(tái)底部安裝有承重腳輪，支撐腳杯，便于移動(dòng)調(diào)整平臺(tái)位置。3.機(jī)器人快換夾具組工業(yè)機(jī)器人本體需配套專門的工業(yè)機(jī)器人快換夾具。機(jī)器人快換夾具最大負(fù)載≥6Kg（快換連接盤不少于一公四母，氣路不少于4路），機(jī)器人快換夾具包括氣手指夾具1、氣手指夾具2、吸盤夾具、焊槍夾具、標(biāo)定針、繪圖筆等至少四種適用于不同操作對(duì)象的夾具。3.1焊槍夾具要求焊槍夾具由快換連接盤、焊槍頭、指示燈等組成。槍頭與焊縫接時(shí)，指示燈亮，同時(shí)控制器會(huì)收到焊接反饋信號(hào)。4基礎(chǔ)操作考核模塊4.1描圖軌跡模塊鋁板，幅面描圖區(qū)，雕刻有圓形、方形、矩形、曲線等不同規(guī)則的圖案和TCP標(biāo)定工裝。機(jī)器人以筆形繪圖夾具描繪圖形。主要培訓(xùn)考核學(xué)生對(duì)機(jī)器人基本的TCP標(biāo)定、點(diǎn)示教，直線、曲線、圓弧運(yùn)動(dòng)等動(dòng)作的編程與操作。4.2曲面繪圖模塊該模塊主要由支腿、曲面繪圖板等組成，支腿可調(diào)角度，曲面繪圖板為一體兩面，一面為曲面軌跡，圖案有阿基米德線、菱形、三角形等，主要功能是訓(xùn)練復(fù)雜曲面軌跡編程，一面為繪圖區(qū)，繪圖區(qū)兩側(cè)有紙夾，可以更換紙張。機(jī)器人以筆形繪圖夾具描繪圖形，訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人基本的點(diǎn)示教，直線、曲線運(yùn)動(dòng)足跡的掌握，學(xué)習(xí)點(diǎn)的定位及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路線選擇優(yōu)化。4.3零件碼垛模塊物料塊有圓柱形和正方形兩種，配置吸盤夾具，主要訓(xùn)練機(jī)器人搬運(yùn)指令及碼垛指令。4.4平面原料庫模塊由鋁合金支撐架、面板、各種大小三角形、矩形、平行四邊形等零部件（紅黑兩種顏色）組成。配合工業(yè)機(jī)器人完成模擬切割、搬運(yùn)、拼圖等訓(xùn)練內(nèi)容，同時(shí)也可做為視覺檢測對(duì)象用于機(jī)器視覺相關(guān)知識(shí)的學(xué)習(xí)與訓(xùn)練。5.機(jī)加工自動(dòng)化任務(wù)單元該任務(wù)單元需要以機(jī)器人機(jī)加工自動(dòng)化應(yīng)用技術(shù)為核心，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在機(jī)加工自動(dòng)化行業(yè)中1臺(tái)機(jī)器人對(duì)應(yīng)1臺(tái)機(jī)床及周邊品的原料分揀、機(jī)床上下料、打磨去毛刺、智能裝配、智能檢測及成品入庫等工藝應(yīng)用。5.1圓棒供料托盤模塊尺寸：不小于250×150×30mm（長×寬×高）；材質(zhì)：黑色POM；工位數(shù)：不少于10個(gè)；圓棒工件：需配有RFID芯片。5.2自由托盤模塊尺寸：不小于280×150×30mm（長×寬×高）；材質(zhì)：黑色POM；數(shù)量：2套；5.3物料裝配模塊尺寸：不小有300×140×30mm（長×寬×高）；材質(zhì)：黑色POM；工位數(shù)：不少于10個(gè)。5.4微動(dòng)開關(guān)檢測模塊應(yīng)主要由鋁制安裝底座、鋁型材基體、微動(dòng)開關(guān)、接線端子、M12插頭組成。進(jìn)行物料裝配合格性的檢測。5.5模擬數(shù)控加工模塊應(yīng)主要由鋁制安裝底座、鋁型材基體、鋁制卡盤安裝座、平行開閉形三爪氣動(dòng)卡盤、紅色指示燈、綠色指示燈、L型指示燈支架、接線端子、M12插頭、磁性開關(guān)（2個(gè)）、電磁閥等組成。（1）平行開閉行三爪氣動(dòng)卡盤：缸徑：不小于40mm；重復(fù)精度：不低于±0.01mm；動(dòng)作方式：雙作用；開閉行程mm（直徑）：不小于8；可夾持圓筒形工件。（2）電磁閥使用壓力：0.15～0.7MPa。（3）磁性開關(guān)導(dǎo)線引出方向：橫方向；適合負(fù)載：DC24V繼電器、PLC用；（4）指示燈連續(xù)工作壽命：≥30000h；光亮度：≥100cd/m2。（5）匯總端子排、M12插頭方便快速更換模塊5.6打磨機(jī)模塊應(yīng)主要由鋁制安裝底座、鋁型材基體、鋁制打磨機(jī)安裝座（角度可調(diào)）、黑色POM打磨機(jī)固定座等組成。應(yīng)可調(diào)整打磨機(jī)安裝角度。鋁型材：不小于30*30*280mm；鋁合金件：厚度不低于10mm，噴砂氧化；電壓：DC24V～36V；功率：≥72W；轉(zhuǎn)速范圍：9000~14500rpm。5.7立體倉儲(chǔ)1模塊應(yīng)主要由金屬安裝底座、鋁型材基體、圓弧型庫架等組成。6機(jī)加工焊接任務(wù)單元該任務(wù)單元需要以機(jī)器人焊接應(yīng)用技術(shù)為核心，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在焊接自動(dòng)化行業(yè)中1臺(tái)機(jī)器人對(duì)應(yīng)1臺(tái)機(jī)床及周邊品的原料分揀、機(jī)床上下料、打磨去毛刺、智能裝配、智能檢測及成品入庫等工藝應(yīng)用。6.1皮帶輸送模塊 應(yīng)主要由直流減速電機(jī)、鋁制同步輪、同步帶、型材支撐柱、傳感器、定位夾緊等組成。主要參數(shù)：（1）直流減速電機(jī)DC：24V；轉(zhuǎn)速：0--80rpm。（2）夾緊定位氣缸夾持力：≥10N；重復(fù)定位精度≤±0.1mm；行程≥30mm；6.2平面打磨模塊 應(yīng)主要由鋁制安裝底座、鋁型材基體、鋁制打磨機(jī)安裝座、防護(hù)罩、黑色POM打磨機(jī)固定座等組成。參數(shù)：鋁合金件：厚度不小于5mm，噴砂氧化；電壓：DC24V～36V；功率：≥72W；打磨機(jī)夾持范圍：0.3-6.5mm；轉(zhuǎn)速范圍：9000~14500rpm。6.3工件翻轉(zhuǎn)模塊 應(yīng)由鋁制安裝底座、鋁型材基體、回轉(zhuǎn)氣缸、大口徑開口夾、工件夾指等組成。參數(shù)：（1）回轉(zhuǎn)氣缸；回轉(zhuǎn)角度：≥0-190°；重復(fù)精度≤0.05°；（2）大口徑開口夾夾持力：≥10N；重復(fù)定位精度≤±0.1mm；行程：≥20mm；6.4焊接變位機(jī) 機(jī)器人從原料庫取料，并放置于焊接變位機(jī)裝配工位，焊接裝配工件和母件通過磁吸連接，裝配后進(jìn)行工件的模擬焊接作業(yè)。（1）伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速：約3000rpm；額定扭矩約(100K)；1.27Nm；額定電流；約2.6A；額定功率；約0.40kW/0.54hp；最大轉(zhuǎn)速；約5000rpm；最大扭矩；約3.82Nm；最大電流；約7.8A；靜態(tài)扭矩；約7.8A；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；約0.351kgcm2；電機(jī)類型；電機(jī)類型；編碼器系統(tǒng)；絕對(duì)值編碼器不小于20位+12位多圈；(2)伺服驅(qū)動(dòng)器相位數(shù)：1AC；電源電壓：200-240V+10%-15%；電源頻率：45-66Hz；額定功率：約0.40kW；額定電流(IN)：約2.60A；最大輸出電流：約7.80A；冷卻:自然對(duì)流；運(yùn)行溫度:0-45°C；數(shù)字量輸入:不小于4；數(shù)字量輸出:不小于2；6.5立體倉儲(chǔ)2模塊 應(yīng)主要由金屬安裝底座、鋁型材基體、圓弧型庫架等組成。應(yīng)可存儲(chǔ)不同的焊接原料工件。7數(shù)字鍵盤裝配任務(wù)單元應(yīng)由按鍵原料模塊、數(shù)字鍵盤放置模塊、按鍵裝配模塊、鍵盤裝配夾具、3個(gè)數(shù)字鍵盤及至少18個(gè)按鍵等組成，工業(yè)機(jī)器人可配合視覺完成數(shù)字鍵盤的識(shí)別、裝配及入庫操作。可以與傳輸模塊配合，組成流水線式數(shù)字鍵盤裝配任務(wù)。7.1按鍵原料模塊外形尺寸≥355*160mm、鋁合金噴砂氧化。用于按鍵存放，能配合視覺系統(tǒng)，考核機(jī)器人視覺檢測，完成視覺定位抓取。7.2數(shù)字鍵盤放置模塊應(yīng)主要由料架、數(shù)字鍵盤托盤等組成。7.3按鍵裝配模塊應(yīng)主要由鋁合金支架及裝配定位板組成。7.4數(shù)字鍵盤鍵盤底托材質(zhì)為ABS，包含0-9數(shù)字按鍵及其他符號(hào)按鍵不小于18個(gè)。8.RFID模塊DC24V供電；LED液晶顯示，讀卡信息可通過模塊自帶LED顯示，初始默認(rèn)顯示RFID卡的卡號(hào)和數(shù)據(jù)以及錯(cuò)誤指令，可根據(jù)錯(cuò)誤指令快速的定位錯(cuò)誤原因；該RFID模塊在不同的狀態(tài)下有相對(duì)應(yīng)的聲音提示，用戶可以根據(jù)提示音來判斷RFID讀寫器的當(dāng)前狀態(tài)；通信方式，RFID讀寫器提供MODBUS_TCP或MODBUS_RTU兩種標(biāo)準(zhǔn)的通信協(xié)議。9.電控及通訊系統(tǒng)9.1電源輸入電源，電源規(guī)格為AC單相220V，額定功率約2.5KW；直流電源采用開關(guān)電源DC24V5A輸出；電控系統(tǒng)設(shè)有2組動(dòng)力插座，1組信號(hào)可控制插座，1組臺(tái)體供外部設(shè)備使用插座，用于部分模塊的供電。9.2PLC及擴(kuò)展模塊IO至少14入、10出，100KB工作存儲(chǔ)器;24VDC電源.板載DI14×24VDC漏型/原型DQ10x24VDC和AI2:板載6個(gè)高速計(jì)數(shù)器和4路脈沖輸出；信號(hào)板擴(kuò)展板載I/O，多達(dá)3個(gè)用于串行通信的通信模塊，多達(dá)8個(gè)用于I/O擴(kuò)展的信號(hào)模塊:0.04ms/1000條指令；PROFINET接口，用于編程、HMI以及PLC間數(shù)據(jù)通信。配套相應(yīng)的PLC編程軟件。IO擴(kuò)展模塊不少于數(shù)字量16入、16出。9.3控制面板應(yīng)含啟動(dòng)、停止、復(fù)位、急停、功能等按鈕。9.4觸摸屏要求與PLC同一品牌，采用不小于9寸真彩觸摸屏，800x480像素，64K色；按鍵和觸摸操作，8個(gè)功能鍵；1xPROFINET，1xUSB；與PLC采用以太網(wǎng)通訊。9.5工控一體機(jī)內(nèi)存：≥4G；硬盤：≥128G

SSD；網(wǎng)口：雙卡雙網(wǎng)口；接口：HDMI、VGA、USB×4個(gè)；尺寸：≥10.1寸；9.6安全繼電器當(dāng)安全光幕、急?；蜷T鎖傳遞來信號(hào)時(shí)，觸發(fā)安全繼電器動(dòng)作，設(shè)備停止運(yùn)行。9.7I/O轉(zhuǎn)接板該智能連接器，可顯示電源指示燈、信號(hào)指示燈，配有快速插接插頭。將設(shè)備線路信號(hào)集成轉(zhuǎn)換到另外的負(fù)載接收模塊，進(jìn)行信號(hào)的數(shù)據(jù)交換。每輸入或輸出一個(gè)信號(hào)對(duì)應(yīng)一個(gè)指示燈顯示，通過信號(hào)指示可快速的判斷信號(hào)的有無，便于調(diào)試維護(hù)，從而大大提高了工作效率。（1）PLC端I/O轉(zhuǎn)接板PLC端分PNP型和NPN型兩種類型，輸入類型I/O15AG，輸出類型I/O15AB，安裝于配電盤連接PLC，可與外置模塊通過15針插頭快速連接，實(shí)現(xiàn)信號(hào)傳輸。（2）負(fù)載端I/O轉(zhuǎn)接板負(fù)載端I/O轉(zhuǎn)接板PNP與NPN通用。一塊轉(zhuǎn)接板分為三組P1、P2、P3，每一組由電源端和不小于5個(gè)信號(hào)組成，可接收高電平和低電平信號(hào)，采用15針快速插頭和M12快速插頭分別作為PLC端和對(duì)應(yīng)模塊的快速連接。10．氣動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)主要由空壓機(jī)、調(diào)壓過濾器等組成。10.1空壓機(jī)1)額定壓力：≥0.7Mpa；2)流量：不小于0.045m3/min；3)儲(chǔ)氣罐容量：約24L；4)壓縮機(jī)電源及功率：220V/50Hz,0.75Kw。10.2調(diào)壓過濾器接管口徑：1/8；保證耐壓力：≥1.5MPa；最高使用壓力：≥1.0MPa；設(shè)定壓力范圍：0.05～0.7MPa；設(shè)定壓力：0.05～0.7MPa設(shè)定；過濾精度：約40μm；11.安全防護(hù)安全防護(hù)主要由安全光柵、三色警示燈等組成。12.監(jiān)控系統(tǒng)1、攝像頭：采用400萬星光級(jí)1/3”CMOS，2.8mm焦距高清網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī),POE供電，RJ45接口；2、硬盤容量：≥2TB；3、監(jiān)控固定座：鋁合金材質(zhì)，角度可調(diào)；13.實(shí)訓(xùn)桌椅實(shí)訓(xùn)桌尺寸不小于560*410*860mm(L*W*H)，采用鋼結(jié)構(gòu)表面噴塑，并有主機(jī)和顯示器護(hù)板,帶絲口萬向腳輪及剎車功能，抽拉式鍵盤托板，可拆卸式穿線孔。14.軟件14.1PLC編程開發(fā)軟件1）應(yīng)為與PLC品牌型號(hào)對(duì)應(yīng)的集成開發(fā)環(huán)境；專業(yè)組合軟件包，OPCUA工具；2）至少支持包括英語、中文語言。14.2工業(yè)機(jī)器人離線編程仿真軟件14.2.1應(yīng)具備以下功能：1）為機(jī)器人本體廠家開發(fā)，中英文界面。2）具有工業(yè)機(jī)器人模型庫、加工中心、注塑機(jī)等模型庫，可直接調(diào)用；3）支持CAD格式有iges、stl，支持用戶自建的三維CAD模型功能及數(shù)模輸出功能，可通過該功能將軟件中的設(shè)備導(dǎo)出為IGES格式的三維數(shù)模，并存儲(chǔ)至文件目錄中；可單獨(dú)導(dǎo)出某一設(shè)備的三維數(shù)模，也可將多個(gè)設(shè)備整體導(dǎo)出為一個(gè)三維數(shù)模。4）可直接顯示機(jī)器人虛擬示教器，該虛擬示教器基本與真實(shí)示教器一致，可通過虛擬示教器點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人、創(chuàng)建機(jī)器人程序、查看機(jī)器人I/O配置等操作，且操作方式與真實(shí)機(jī)器人操作方式一致；軟件包含坐標(biāo)顯示功能。5）軟件包含坐標(biāo)顯示功能，可協(xié)助使用者更為簡單、方便、直觀地了解機(jī)器人的一些抽象概念，進(jìn)一步提高學(xué)習(xí)及工作效率，可直接顯示軟件中：a)工業(yè)機(jī)器人的TCP坐標(biāo)位置方向；b)機(jī)器人軸關(guān)節(jié)位置及運(yùn)動(dòng)方向；c)用戶坐標(biāo)位置方向；d)運(yùn)動(dòng)軌跡可視化；e)示教位置可視化；6）在虛擬仿真軟件中，可實(shí)現(xiàn)的功能至少包含：a)設(shè)備布局確認(rèn)；b)檢查機(jī)器人可達(dá)性與干涉性；c)機(jī)器人編程且機(jī)器人可按照真實(shí)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律執(zhí)行程序，實(shí)現(xiàn)程序規(guī)定的動(dòng)作；d)在虛擬仿真軟件中編制的機(jī)器人程序，可導(dǎo)入真實(shí)的工業(yè)機(jī)器人中，并能直接使用。7）軟件包含機(jī)器人視覺模擬功能。8）軟件具備圖片及視頻輸出功能；可將機(jī)器人路徑程序執(zhí)行時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)情況錄制并存儲(chǔ)至文件目錄，無需額外錄屏、錄像軟件。9）軟件經(jīng)官方注冊(cè)后，可長期使用；軟件支持注冊(cè)碼轉(zhuǎn)移，通過存儲(chǔ)介質(zhì)，可將已注冊(cè)軟件的注冊(cè)碼，轉(zhuǎn)移至另一臺(tái)為經(jīng)注冊(cè)的軟件中，實(shí)現(xiàn)注冊(cè)碼轉(zhuǎn)移。14.2.2配套機(jī)器人系統(tǒng)集成平臺(tái)各實(shí)訓(xùn)模塊3D模型，并完成相應(yīng)的仿真實(shí)訓(xùn)。14.3.工業(yè)機(jī)器人虛擬拆裝訓(xùn)練仿真系統(tǒng)14.3.1采用3D技術(shù)與交互式動(dòng)畫相結(jié)合的方式，仿真拆裝工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，通過對(duì)機(jī)器人的3D模擬仿真拆裝訓(xùn)練，可以在線將每個(gè)軸拆卸成獨(dú)立的零部件，讓學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人的硬件組成、機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析、機(jī)器人電機(jī)安裝、RV減速器、諧波減速器安裝等機(jī)器人安裝技能。14.3.2裝配模式中的隨機(jī)性：本系統(tǒng)裝配模式中，每次點(diǎn)擊進(jìn)入裝配場景后，桌面上散落的各種零件，其位置、角度均不同。通過這種隨機(jī)機(jī)制，可以更好的訓(xùn)練學(xué)員進(jìn)行裝配。14.3.3智能拆裝：本系統(tǒng)設(shè)有智能拆裝助手，在學(xué)員還沒有完全掌握工業(yè)機(jī)器人的拆裝順序、步驟時(shí)，只需通過簡單的點(diǎn)擊操作便可以實(shí)現(xiàn)分步式拆裝、自動(dòng)拆裝、規(guī)定步序拆裝等操作，教師可用此功能作為教學(xué)示教，學(xué)生利用此功能進(jìn)行自主學(xué)習(xí)。14.3.4全方位零件展示方式：本系統(tǒng)以3D形式展示零件，設(shè)有零件視窗，零件視窗內(nèi)可拖動(dòng)零件實(shí)現(xiàn)360度全方位交互展示。14.3.5零件視察顯示：鼠標(biāo)移動(dòng)到零件上的時(shí)候，零件會(huì)以高亮標(biāo)識(shí)出示零件的名稱、輪廓，方便識(shí)別。14.3.6攝像機(jī)位置追蹤：當(dāng)鼠標(biāo)點(diǎn)擊某個(gè)零件的時(shí)候，攝像機(jī)會(huì)平滑運(yùn)動(dòng)過度到該零件位置，操作簡單。14.3.7場景切換：本系統(tǒng)內(nèi)設(shè)簡易和仿真兩種場景模式供用戶選擇切換，仿真場景以實(shí)際工業(yè)機(jī)器人理實(shí)一體化教室為模型，設(shè)有理論學(xué)習(xí)區(qū)、討論區(qū)、裝配區(qū)、資料區(qū)等不同區(qū)域，給學(xué)生以真實(shí)學(xué)習(xí)環(huán)境。14.3.8畫質(zhì)與性能兼顧：仿真場景下畫質(zhì)光影非常突出，場景的代入感十足。極簡場景下，只顯示必要物體，對(duì)機(jī)器配置要求比較低。不同電腦配置可以按需選擇場景。14.3.9完美的比例適配：本系統(tǒng)可以完美適配4:3、5:4、16:9/16:10等各種屏幕比例。14.3.10跨平臺(tái)：本系統(tǒng)兼容Android、PC平臺(tái)。14.4數(shù)字孿生系統(tǒng)14.4.1應(yīng)支持機(jī)械、電氣、自動(dòng)化多學(xué)科協(xié)同并行的設(shè)計(jì)方法，可集成上游和下游工程領(lǐng)域，包括需求管理、機(jī)械設(shè)計(jì)、電氣設(shè)計(jì)以及軟件/自動(dòng)化工程，使這些學(xué)科能夠同時(shí)工作，專注于包括機(jī)械部件、傳感器、驅(qū)動(dòng)器、PLC程序設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)計(jì)。該平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)創(chuàng)新性的設(shè)計(jì)技術(shù)，幫助自動(dòng)化設(shè)備設(shè)計(jì)人員滿足日益提高的要求，不斷提高自動(dòng)化設(shè)備的生產(chǎn)效率、縮短設(shè)計(jì)周期。數(shù)字化孿生軟件須具有以下功能：1）CAD導(dǎo)入：可方便地導(dǎo)入各種主流CAD格式的數(shù)據(jù)，包括IGES、STEP、NX、JT、ProE、DXF及CATIA等。干涉檢查：要求帶有干涉檢查功能，可避免設(shè)備碰撞造成的嚴(yán)重?fù)p失。選定檢測對(duì)象后，軟件可自動(dòng)監(jiān)測并顯示程序執(zhí)行時(shí)這些對(duì)象是否會(huì)發(fā)生干涉。2）自動(dòng)路徑生成：通過干涉檢查，便可自動(dòng)生成跟蹤加工曲線所需要的機(jī)器人位置（路徑）。3）支持多種工藝：支持多種工藝仿真，如點(diǎn)焊、弧焊、激光焊、鉚接、裝配、包裝、搬運(yùn)、去毛倒刺、涂膠、拋光、噴涂、滾邊等。4）支持虛擬傳感器：可以進(jìn)行帶有虛擬傳感器的現(xiàn)實(shí)自動(dòng)化設(shè)計(jì)?？蛇_(dá)性驗(yàn)證：用戶可通過該功能任意移動(dòng)機(jī)器人或工件，直到所有位置均可到達(dá)，在數(shù)分鐘之內(nèi)便可完成工作單元平面布置驗(yàn)證和優(yōu)化。5）PLC虛實(shí)連接：通過OPCDA、OPCUA服務(wù)器或者PLCSIMAdvanced軟件，可以輕松得與PLC通信。其中PLCSIMAdvanced所連接的PLC為軟件生成的虛擬PLC。6）機(jī)器人程序下載：通過仿真驗(yàn)證后，可以將機(jī)器人程序?qū)С?，并下載到機(jī)器人中。7）AGV仿真驗(yàn)證：AGV仿真驗(yàn)證、優(yōu)化運(yùn)動(dòng)路徑防止干涉、保證安全生產(chǎn)用虛擬調(diào)試技術(shù)加速現(xiàn)場自動(dòng)化實(shí)施，驗(yàn)證AGV、機(jī)器人、工業(yè)設(shè)備通訊和控制邏輯，驗(yàn)證機(jī)群規(guī)劃。8）VR交互：VR交互沉浸式體驗(yàn)，支持虛擬調(diào)試遠(yuǎn)程協(xié)作。9）節(jié)拍計(jì)算與優(yōu)化：軟件在仿真環(huán)境下可以估算并且生成生產(chǎn)節(jié)拍，依據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度、工藝因素和外圍設(shè)備的運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行節(jié)拍估算，然后通過優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡來優(yōu)化節(jié)拍、提高效率。通過RCS接口，可以獲得更精確的工作節(jié)拍。10）連接軟硬件：實(shí)時(shí)連接軟硬件實(shí)現(xiàn)數(shù)字化雙胞胎，機(jī)器人虛擬工藝驗(yàn)證避免產(chǎn)品和設(shè)備損失。11）配套軟件：該軟件制造商須擁有“三維設(shè)計(jì)、分析、加工（CAD／CAE／CAM軟件）”的軟件產(chǎn)品，便于學(xué)校利用三維軟件產(chǎn)品搭建虛擬環(huán)境，實(shí)現(xiàn)使用PLC仿真系統(tǒng)控制生產(chǎn)過程的虛擬調(diào)試；該軟件產(chǎn)品在設(shè)計(jì)方面：如級(jí)進(jìn)模設(shè)計(jì)、人機(jī)工程、電極設(shè)計(jì)、一體化設(shè)計(jì)方案、船舶結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)、焊接基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電纜布線、注塑、結(jié)構(gòu)、工程模具設(shè)計(jì)；仿真設(shè)計(jì)方面；如流體、靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)、高級(jí)熱、空間熱、電子系統(tǒng)冷卻分析、模擬、分析；加工方面：如三軸、四軸、五軸、葉輪五軸聯(lián)動(dòng)；四軸線切割加工能力以及開放的后置處理程序方面都具備處置調(diào)試能力。12）模型仿真分析：可以根據(jù)模型仿真的結(jié)果用甘特圖來顯示生產(chǎn)計(jì)劃,應(yīng)包括生產(chǎn)計(jì)劃的時(shí)間順序,資源使用的時(shí)間序列。從而可以分析資源的占用情況,生產(chǎn)計(jì)劃安排的合理性。13）能夠與三維軟件無縫集成：可讀取JT輕量化模型數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)工廠設(shè)備的三維可視化。14）能夠完成電焊工藝設(shè)計(jì)和離線編程：能夠輸出主流機(jī)器(ABB/KUKA/FANUC)可識(shí)別的離線程序碰撞。15）人機(jī)工程：該系統(tǒng)對(duì)生產(chǎn)過程中的人因工程分析，通過參照標(biāo)準(zhǔn)人體動(dòng)作庫對(duì)人體視線、部位姿態(tài)、工具操作、工作運(yùn)動(dòng)空間等分析，實(shí)現(xiàn)工作中人員舒適度分析、疲勞強(qiáng)度分析、生產(chǎn)安全性分析、關(guān)鍵操作力量分析等深入量化分析，準(zhǔn)確計(jì)算人員操作時(shí)間和效率，分析人員工作以及人機(jī)協(xié)同工作的效率和安全性。16）語言切換：該軟件應(yīng)支持中文、英文、德文、日文等多種軟件語言。14.5運(yùn)動(dòng)控制一鍵調(diào)試軟件具備以下功能：1)配套設(shè)備資源；2)軟件組成：軟件由Blocks、DateType、HMI三部分組成。Blocks主要包括OneBCBasicBlocks、Epos、E-Cut。DateType主要包括LGMCAT_OneBC_typeDriveGeneralInfo。HMI可以根據(jù)項(xiàng)目需求修改屏的類型。3）軟件功能：a）支持2種驅(qū)動(dòng)、3種模式、5種報(bào)文：“2種驅(qū)動(dòng)”是指支持兩種驅(qū)動(dòng)類型；“3種模式”是指Speed模式、To模式和Epos模式；“5種報(bào)文”是指1號(hào)報(bào)文（Speed模式）、3號(hào)報(bào)文（To模式）、102報(bào)文（To模式）、105報(bào)文（To模式）、111報(bào)文（Epos模式）。b）參數(shù)批量下載：一鍵批量下載多類型參數(shù)，參數(shù)類型包括驅(qū)動(dòng)配置參數(shù)、電機(jī)配置參數(shù)、工藝參數(shù)（位置環(huán)、速度環(huán)）?！膀?qū)動(dòng)配置參數(shù)”包括控制模式，控制報(bào)文，參考轉(zhuǎn)速，抱閘配置等?！半姍C(jī)配置參數(shù)”包括電機(jī)代碼，編碼器類型等?！肮に噮?shù)”包括指位置環(huán)參數(shù)和速度環(huán)參數(shù)，位置環(huán)參是指數(shù)增益，速度前饋，齒輪比，最大速度，最大加速度等。速度環(huán)參數(shù)是指增益，積分，斜坡上升時(shí)間，斜坡下降時(shí)間等。c）參數(shù)微調(diào)：參數(shù)微調(diào)包括固定參數(shù)微調(diào)，自定義參數(shù)微調(diào)和絕對(duì)值編碼器校準(zhǔn)?！肮潭▍?shù)微調(diào)”包括速度調(diào)節(jié)器（增益和積分）、抱閘打開和關(guān)閉時(shí)間（如果電機(jī)不帶抱閘則忽略）、正向軟限位和負(fù)向軟限位（軟限位默認(rèn)打開）、位置環(huán)參數(shù)設(shè)置（TO和Speed模式忽略）、最大速度、最大加速度、最大減速度、Jog正負(fù)向速度、位置環(huán)Kp?！白远x參數(shù)微調(diào)”可以通過輸入?yún)?shù)號(hào)，參數(shù)下標(biāo)和參數(shù)值修改，進(jìn)行自定義參數(shù)調(diào)整。需要注意的是參數(shù)微調(diào)的方式，需要遵循西門子調(diào)整參數(shù)的邏輯，例如修改電機(jī)方向，需要在P10=3之后再修改電機(jī)方向?！敖^對(duì)值編碼器校準(zhǔn)”通過畫面輸入偏移量，一個(gè)按鈕完成絕對(duì)值編碼器校準(zhǔn)。15.數(shù)字孿生配套3D虛擬模型資源：配套機(jī)器人系統(tǒng)集成平臺(tái)各實(shí)訓(xùn)模塊3D模型，并完成相應(yīng)的仿真實(shí)訓(xùn)。（1）機(jī)加工自動(dòng)化考核模塊

基本組成：圓棒托盤模塊、自由托盤模塊、微動(dòng)開關(guān)檢測模塊、模擬數(shù)控加工模塊、打磨機(jī)模塊、立體倉儲(chǔ)1模塊?；玖鞒蹋阂詸C(jī)器人機(jī)加工自動(dòng)化應(yīng)用技術(shù)為核心，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在機(jī)加工自動(dòng)化行業(yè)中1臺(tái)機(jī)器人對(duì)應(yīng)1臺(tái)機(jī)床及周邊品的原料分揀、機(jī)床上下料、打磨去毛刺、智能裝配、智能檢測及成品入庫等工藝應(yīng)用。

工作全流程：方形打磨工件→平面打磨拋光→視覺檢測→放置到裝配平臺(tái)→取料（圓柱）→機(jī)加工（單機(jī)床）→打磨去毛刺→裝配圓環(huán)→檢測（微動(dòng)開關(guān)）→不合格品放次品托盤，合格品與裝配平臺(tái)上的方形件裝配→放入成品庫。RFID芯片安裝在圓柱工件，記錄有工件的特征信息。（2）機(jī)加工焊接考核模塊基本組成：皮帶輸送模塊、平面打磨模塊、工件翻轉(zhuǎn)模塊、焊接變位機(jī)、立體倉儲(chǔ)2模塊。基本流程：以機(jī)器人焊接應(yīng)用技術(shù)為核心，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在焊接自動(dòng)化行業(yè)中1臺(tái)機(jī)器人對(duì)應(yīng)1臺(tái)機(jī)床及周邊品的原料分揀、機(jī)床上下料、打磨去毛刺、智能裝配、智能檢測及成品入庫等工藝應(yīng)用。

工作流程：取料（小焊接件）→視覺分揀→倒角去毛刺→入庫

取料（大焊接件）→視覺分揀→端面打磨→視覺檢測→翻轉(zhuǎn)更換夾持端→倒角去毛刺→傳輸→機(jī)加工（單機(jī)床）→翻轉(zhuǎn)更換夾持端→入庫→出庫→裝配→焊接。（3）數(shù)字鍵盤裝配考核模塊基本組成：按鍵原料模塊、數(shù)字鍵盤放置模塊、按鍵裝配模塊、數(shù)字鍵盤?；玖鞒蹋阂詸C(jī)器人在3C行業(yè)的應(yīng)用技術(shù)為核心，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在鍵盤裝配自動(dòng)化行業(yè)中的原料分揀、智能裝配、智能檢測及成品入庫等工藝應(yīng)用。

工作流程：

機(jī)器人搬運(yùn)傳輸托盤到傳輸帶上→機(jī)器人搬運(yùn)鍵盤底托到傳輸托盤→傳輸?shù)窖b配工位→夾緊定位→取料（鍵盤帽）→視覺分揀排列→數(shù)字鍵盤裝配→傳輸→成品入庫。（4）配套機(jī)器人系統(tǒng)集成拓展任務(wù)3D虛擬模型資源：1）2019年第45屆世界技能大賽機(jī)器人系統(tǒng)集成項(xiàng)目工作任務(wù)3D模型資源。任務(wù)描述：以機(jī)器人機(jī)加工自動(dòng)化應(yīng)用技術(shù)為核心，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在機(jī)加工自動(dòng)化行業(yè)中1臺(tái)機(jī)器人對(duì)應(yīng)1臺(tái)機(jī)床及周邊品的原料分揀、機(jī)床上下料、打磨去毛刺、智能裝配、智能檢測及成品入庫等工藝應(yīng)用。工作流程：取料（圓棒）→機(jī)加工→圓棒裝入套娃底里面→取料（套娃蓋）→打磨去毛刺→裝配→檢測（微動(dòng)開關(guān)）→不合格品放次品托盤，合格品放合格托盤。2）2021年歐盟技能大賽（奧地利）機(jī)器人系統(tǒng)集成項(xiàng)目工作任務(wù)3D模型資源。任務(wù)描述：氣缸柔性制造任務(wù)單元流程：以機(jī)器人柔性制造為核心，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在制造裝配行業(yè)中機(jī)器人對(duì)周邊品的原料分揀、裝配、檢測及成品入庫等工藝應(yīng)用。工作流程：滑道抓取缸體→到裝配臺(tái)中間位→夾爪中間抓取缸體到傳感器處檢測→放置到裝配臺(tái)→取料（活塞桿）→裝配到裝配臺(tái)上的缸體內(nèi)→彈簧供料→取料（彈簧）→裝配到裝配臺(tái)上的缸體內(nèi)→蓋供料→取料（改）→到裝配臺(tái)傳感器處檢測→裝配到缸體上→放入成品庫。3）2022年世界技能大賽特別賽（盧森堡）機(jī)器人系統(tǒng)集成項(xiàng)目工作任務(wù)3D模型資源。任務(wù)描述：物流搬運(yùn)任務(wù)單元工作流程：以機(jī)器人物料搬運(yùn)為核心，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在物流行業(yè)中機(jī)器人對(duì)原料分揀、物料傳輸、物料搬運(yùn)及成品入庫等工藝應(yīng)用。工作流程：抓取收納盒→放置到輸送機(jī)上→輸送機(jī)件收納盒傳輸?shù)轿弧×稀胖玫绞占{盒→抓取收納盒到托盤上→循環(huán)以上步驟直到收納盒全部入庫。（5）智能制造設(shè)備技術(shù)應(yīng)用3D虛擬模型資源智能制造設(shè)備技術(shù)應(yīng)用，需滿足以下流程：1）涂膠：機(jī)器人抓取涂膠夾具，完成“智能制造”四個(gè)文字軌跡的涂膠仿真運(yùn)行，涂膠工具位于涂膠單元上方、工具Z軸垂直于涂膠表面，完成該軌跡后，工業(yè)機(jī)器人回HOME點(diǎn)，機(jī)器人將涂膠夾具放回夾具庫。2）碼垛：工業(yè)機(jī)器人完成雙層碼垛仿真運(yùn)行，工業(yè)機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，機(jī)器人抓取碼垛夾具，工業(yè)機(jī)器人完成底層碼垛，工業(yè)機(jī)器人完成頂層碼垛，底層和頂層碼垛垛型不同，碼垛完成后，機(jī)器人將碼垛夾具放回夾具庫，工業(yè)機(jī)器人回到HOME點(diǎn)。3）裝配：工業(yè)機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，拾取吸盤夾具，依次抓取正方形、中三角、大三角、小三角四個(gè)七巧板零件，裝配到底盒的對(duì)應(yīng)位置上，工業(yè)機(jī)器人更換雙吸盤夾具，完成加蓋任務(wù)，工業(yè)機(jī)器人更換鎖螺絲夾具，完成4顆螺絲鎖緊任務(wù)，完成裝配后，工業(yè)機(jī)器人放回工具，回到HOME點(diǎn)。（6）工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)3D虛擬模型資源工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)虛擬模型需滿足以下流程：1）工業(yè)機(jī)器人到快換夾具支架模塊拾取小夾爪工具，從搬運(yùn)模塊依次搬運(yùn)4個(gè)助推器，到視覺檢測模塊檢測后，分別安裝到火箭底座上。2）工業(yè)機(jī)器人到快換夾具支架模塊更換大夾爪工具，一級(jí)火箭組件通過旋轉(zhuǎn)供料模塊運(yùn)輸?shù)焦I(yè)機(jī)器人搬運(yùn)位置，工業(yè)機(jī)器人將一級(jí)火箭組件安裝到底座上。3）井式供料模塊氣缸伸出，推出固體燃料組件，并經(jīng)皮帶運(yùn)輸模塊傳輸?shù)絺鞲衅鳈z測工位，輸送帶停止。工業(yè)機(jī)器人到快換夾具模塊更換吸盤工具，從傳感器檢測工位拾取固體燃料組件，到視覺檢測模塊檢測后（模擬），裝配到一級(jí)火箭組件內(nèi)。4）工業(yè)機(jī)器人到快換夾具支架模塊更換大夾爪工具，二級(jí)火箭組件通過旋轉(zhuǎn)供料模塊運(yùn)輸?shù)焦I(yè)機(jī)器人搬運(yùn)位置，工業(yè)機(jī)器人將二級(jí)火箭組件安裝到一級(jí)火箭上。三級(jí)火箭組件通過旋轉(zhuǎn)供料模塊運(yùn)輸?shù)焦I(yè)機(jī)器人搬運(yùn)位置，工業(yè)機(jī)器人將三級(jí)火箭組件安裝到二級(jí)火箭上。5）整流罩組件通過旋轉(zhuǎn)供料模塊運(yùn)輸?shù)焦I(yè)機(jī)器人搬運(yùn)位置，工業(yè)機(jī)器人將整流罩組件安裝到三級(jí)火箭上，裝配任務(wù)完成，工業(yè)機(jī)器人卸載手爪到快換夾具支架模塊，并回到原點(diǎn)位置。（7）灌裝生產(chǎn)線3D模型系統(tǒng)資源灌裝生產(chǎn)線虛擬模型需滿足以下流程：1）托盤供料、瓶體供料：托盤供料模塊通過氣缸推出托盤，由左側(cè)升降平臺(tái)運(yùn)輸至上層皮帶，托盤擋料氣缸將托盤擋停，電動(dòng)機(jī)械手在瓶體供料模塊抓取相對(duì)應(yīng)的料瓶放置托盤上，完成后托盤擋料氣缸縮回，托盤繼續(xù)前行。2）灌裝：載有空瓶體的托盤到達(dá)罐裝工位后，由灌裝供料機(jī)構(gòu)進(jìn)行灌裝，罐裝完成后托盤擋料氣缸縮回，托盤繼續(xù)前行。3）裝配：灌裝后的料瓶托盤沿傳輸帶運(yùn)行至機(jī)器人裝配站，托盤沿傳輸帶運(yùn)行至機(jī)器人裝配區(qū)域，機(jī)器人抓取吸盤工具，在視覺相機(jī)的引導(dǎo)下抓取對(duì)應(yīng)的瓶蓋，并將其裝配于瓶體上，完成裝配。4）入庫：機(jī)器人更換夾爪工具，將裝配好的料瓶從托盤上取下并放入對(duì)應(yīng)的倉儲(chǔ)位；托盤擋停氣缸縮回，托盤運(yùn)行至右升降平臺(tái)，升降平臺(tái)將托盤傳遞給下層輸送帶，使托盤回到托盤供料處，如此循環(huán)。16.數(shù)字孿生仿真工作站采用鋼結(jié)構(gòu)表面噴塑，并有工作站終端和顯示看板,萬向腳輪及剎車功能，抽拉式鍵盤托板，可拆卸式穿線孔。尺寸≥560*510*960（L*W*H）。工作站終端參數(shù)：CPU：12700+，內(nèi)存：16G+，顯卡：獨(dú)立顯卡，顯存4GB。硬盤：1T機(jī)械硬盤+250G固態(tài)硬盤。顯示看板：≥21.5英寸。17．工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員技能等級(jí)考試題庫建設(shè)（提供下列試題庫樣卷各一套）17.1提供工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員國家職業(yè)技能等級(jí)二級(jí)理論題庫不小于6套，每套理論題不小于200道。17.2提供工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員國家職業(yè)技能等級(jí)二級(jí)技能操作不小于6套，每套理論題不小于200道。

17.3提供工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員國家職業(yè)技能等級(jí)三級(jí)理論題庫不小于6套，每套理論題不小于200道。17.4提供工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員國家職業(yè)技能等級(jí)三級(jí)技能操作不小于6套，每套理論題不小于200道。17.5提供工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員國家職業(yè)技能等級(jí)四級(jí)理論題庫不小于6套，每套理論題不小于200道。17.6提供工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員國家職業(yè)技能等級(jí)四級(jí)技能操作不小于6套，每套理論題不小于200道。18、工具包應(yīng)包括萬用表、內(nèi)六角扳手套裝、一字螺絲刀、十字螺絲刀等。三、可完成的考核設(shè)計(jì)任務(wù)1)工業(yè)機(jī)器人的安裝2)工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝3)工業(yè)機(jī)器人末端工具的安裝4)工業(yè)機(jī)器人參數(shù)的設(shè)置5)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式及手動(dòng)速度的實(shí)訓(xùn)6)工業(yè)機(jī)器人常用信息的查看7)工業(yè)機(jī)器人編程指令介紹8)工業(yè)機(jī)器人程序的備份及恢復(fù)9)工業(yè)機(jī)器人初次上電及IO配置10)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的標(biāo)定的實(shí)訓(xùn)11)工業(yè)機(jī)器人安全工作區(qū)域的設(shè)定12)工業(yè)機(jī)器人故障診斷與維護(hù)13)電氣圖紙的識(shí)讀的實(shí)訓(xùn)14)氣動(dòng)電路接管和電氣連線15)檢測開關(guān)的應(yīng)用16)多種傳感器的應(yīng)用17)氣動(dòng)元件的應(yīng)用18)PLC的安裝與應(yīng)用19)觸摸屏的安裝與應(yīng)用20)機(jī)器人與PLC通訊21)觸摸屏與PLC通訊22)工業(yè)機(jī)器人與視覺通訊的實(shí)訓(xùn)23)工業(yè)機(jī)器人快換工具的應(yīng)用24)工業(yè)機(jī)器人平面軌跡工作任務(wù)25)工業(yè)機(jī)器人空間軌跡工作任務(wù)26)工業(yè)機(jī)器人曲面軌跡工作任務(wù)27)工業(yè)機(jī)器人方形、圓形料塊搬運(yùn)碼垛工作任務(wù)28)工業(yè)機(jī)器人異形工具（七巧板）搬運(yùn)碼垛工作任務(wù)29)工業(yè)機(jī)器人機(jī)加工自動(dòng)化工作任務(wù)30)工業(yè)機(jī)器人機(jī)加工焊接工作任務(wù)31)工業(yè)機(jī)器人數(shù)字鍵盤裝配工作任務(wù)32)機(jī)器人仿真軟件的機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)33）多工作站間的通訊實(shí)訓(xùn)任務(wù)22機(jī)器人系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)平臺(tái)一、機(jī)器人系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)平臺(tái)以機(jī)器人系統(tǒng)集成應(yīng)用技術(shù)為核心，應(yīng)能夠滿足工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成類專業(yè)核心課程教學(xué)需求，符合第二屆職業(yè)技能大賽世賽選拔項(xiàng)目機(jī)器人系統(tǒng)集成賽項(xiàng)技術(shù)要求、考核標(biāo)準(zhǔn)。二、平臺(tái)整體應(yīng)主要包含基礎(chǔ)操作平臺(tái)、機(jī)器人單元、工業(yè)視覺系統(tǒng)、離線編程軟件、機(jī)器人基礎(chǔ)技能競賽包、機(jī)器人典型應(yīng)用技能競賽包工控一體機(jī)等7大類，具體技術(shù)描述如下：1.1基礎(chǔ)操作平臺(tái)（1）主體框架采用金屬噴涂結(jié)構(gòu)，桌面采用鋁合金型材結(jié)構(gòu)，為60mm優(yōu)質(zhì)工業(yè)鋁型材，底部側(cè)面采用優(yōu)質(zhì)鋼板框架；（2）安全防護(hù)主要由安全光柵、安全聯(lián)鎖開關(guān)、安全繼電器、三色警示燈等組成；（3）臺(tái)面三面敞開，方便安裝調(diào)整競賽模塊；（4）尺寸≥1850×1210×1900mm；（5）PLC控制系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置在操作臺(tái)底車內(nèi)部電氣安裝板上，機(jī)器人安全控制信號(hào)設(shè)置在臺(tái)體右側(cè)上方，正面配透明有機(jī)玻璃對(duì)開門，操作區(qū)配工控一體機(jī)、觸摸屏、按鈕、指示燈及機(jī)器人示教器等；（6）應(yīng)配套鋼制網(wǎng)孔電氣安裝板或鋼制鍍鋅板，鋼板厚1.5mm，可用于安裝控制器件與電源電路?；A(chǔ)操作平臺(tái)詳細(xì)配置要求如下：1.1.1分體式機(jī)器人安裝臺(tái)數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由安裝平臺(tái)、方立柱、底座、可調(diào)地腳等組成。1.1.2標(biāo)準(zhǔn)套件安裝平臺(tái)數(shù)量：1套。功能：桌面可安放各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由30×60mm（長×寬）鋁合金型材、型材堵、T型螺母等組成。1.1.3工作平臺(tái)底車數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由金屬車體、可視門、前后可拆卸門、板模塊安裝軌道等組成。1.1.4操作柜數(shù)量：1套。功能：應(yīng)可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手動(dòng)、自動(dòng)控制按鈕操作，觸摸屏控制，可用于安放機(jī)器人控制箱。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由按鈕模塊、觸摸屏放置模塊、啟停按鈕、狀態(tài)指示燈、觸摸控制板支架等組成。1.1.5機(jī)器人外圍線路電控柜數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)包含電控柜體（帶可視窗）、1個(gè)1P20A空氣開關(guān)（帶漏電保護(hù)）、1個(gè)空氣開關(guān)1P16A（帶漏電保護(hù)），1個(gè)電源模塊24V/3A、標(biāo)準(zhǔn)電源插座、機(jī)器人接口模塊及電纜、現(xiàn)場信號(hào)模塊及電纜、繼電器模塊、接線端子、線號(hào)套管、電線、線槽、導(dǎo)軌等。1.1.6安全防護(hù)隔斷數(shù)量：1套。功能：護(hù)欄應(yīng)可安裝桌面，隔斷門打開時(shí)，機(jī)器人不能正常動(dòng)作。前護(hù)欄安裝于桌面上，防止學(xué)生操作時(shí)任意進(jìn)入。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由透明有機(jī)玻璃、型材立柱、隔斷門等組成。1.1.7電氣柜門開關(guān)檢測數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由開關(guān)門到位檢測開關(guān)、金屬支架等組成。1.1.8安全光柵數(shù)量：1套。功能：設(shè)備必須裝有安全光柵，當(dāng)安全光柵傳遞來信號(hào)時(shí)，觸發(fā)安全繼電器動(dòng)作，設(shè)備停止運(yùn)行。結(jié)構(gòu)組成：安全光柵一對(duì)。機(jī)器人前端安裝安全光幕，當(dāng)學(xué)生進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域后，機(jī)器人無法自動(dòng)運(yùn)行，有效對(duì)學(xué)生操作提供保護(hù)。光幕應(yīng)采用PNP型，DC24V供電，長度不小于30mm。1.1.9隔斷門安全門鎖數(shù)量：1套。設(shè)備必須裝有安全繼電器，當(dāng)安全光幕、急停或門鎖傳遞來信號(hào)時(shí)，觸發(fā)安全繼電器動(dòng)作，設(shè)備停止運(yùn)行。結(jié)構(gòu)組成：符合標(biāo)準(zhǔn)：IEC947-5-1EN60947-5-1；操作插入力量：最大150N；總行程：28mm；動(dòng)作行程：6mm；機(jī)械壽命：100萬次以上；外殼防護(hù)等級(jí)：IP65。1.1.10安全繼電器數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：設(shè)備應(yīng)裝有安全繼電器，當(dāng)安全光幕、急?；蜷T鎖傳遞來信號(hào)時(shí)，觸發(fā)安全繼電器動(dòng)作，設(shè)備停止運(yùn)行。電源電壓：DC24V。功率：≤3W。電源及輸入保護(hù)：內(nèi)置自恢復(fù)保險(xiǎn)絲。狀態(tài)顯示：3個(gè)LED燈。輸入：雙通道。安全輸出：≥3路常開輸出。信號(hào)輸出：≥1路常閉輸出。開關(guān)通斷次數(shù)：1000萬次。1.1.11安全標(biāo)識(shí)與防護(hù)隔離數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：設(shè)備上，所有交流電外露端子部分應(yīng)配有保護(hù)罩和防觸電標(biāo)識(shí)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)有防夾手等標(biāo)識(shí)存在、機(jī)器人輸出回路應(yīng)有保護(hù)裝置。1.1.12CEE工業(yè)防水防塵防濺插頭插座套件數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由5P16A工業(yè)防水插頭插座等組成。1.1.13總電源通斷轉(zhuǎn)換開關(guān)模塊數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由金屬安裝板、通斷轉(zhuǎn)換開關(guān)等組成。1.1.14啟動(dòng)與停止按鈕板模塊數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由金屬安裝板、啟動(dòng)按鈕、停止按鈕等組成。1.1.15啟動(dòng)與停止指示燈板模塊數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由金屬安裝板、啟動(dòng)狀態(tài)指示燈、停止?fàn)顟B(tài)指示燈等組成。1.1.16平臺(tái)狀態(tài)轉(zhuǎn)換開關(guān)及指示模塊數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由金屬安裝板、轉(zhuǎn)換開關(guān)、指示燈等組成。1.1.17緊急停止開關(guān)模型數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由金屬安裝板、緊急停止開關(guān)等組成。1.1.18氣壓安全監(jiān)測單元數(shù)量：1套。功能參數(shù)：應(yīng)裝有氣壓安全檢測設(shè)備，當(dāng)氣壓到達(dá)一定置時(shí)，發(fā)生告警，觸發(fā)設(shè)備停止運(yùn)行，直至氣壓達(dá)到工作要求。氣壓安全檢測具體參數(shù)要求：工作電壓：DC12-24V。工作電流：40mA。壓力范圍：-1.0----1.0MPA。開關(guān)輸出：PNP。最大負(fù)載電流：80Ma。短路保護(hù)：自恢復(fù)。1.1.19三色警示燈數(shù)量：1套。功能：用于系統(tǒng)狀態(tài)顯示。結(jié)構(gòu)組成：應(yīng)由三色（紅、綠、黃）警示燈、嗡鳴器等組成。1.1.20PLC及擴(kuò)展模塊數(shù)量：1套。功能組成：1個(gè)DC/DC/DC型PLC，緊湊型CPU，≥2個(gè)PROFINET通訊口，集成輸入/輸出：≥14DI24V直流輸入，≥10DQ晶體管輸出24V直流，≥2AI模擬量輸入0-10VDC，≥2AQ模擬量輸出0-20mADC，供電：直流DC20.4-28.8V，可編程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)：≥125KB。1根工業(yè)以太網(wǎng)電纜；1個(gè)數(shù)字量輸入輸出模塊，≥16輸入24VDC/16輸出繼電器。1.1.21觸摸屏數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：1個(gè)基本型彩色觸摸屏，≥7寸液晶顯示，65536色，工業(yè)以太網(wǎng)接口。功能：可按賽項(xiàng)要求定制畫面?？商峁┰O(shè)備監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)。1.1.22工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：1個(gè)管理型千兆交換機(jī)模塊，提供≥8個(gè)10/100/1000Mbps自適應(yīng)RJ45端口；工業(yè)級(jí)工作溫度：-40℃～75℃，導(dǎo)軌式安裝，提供WEB管理、廣播風(fēng)暴保護(hù)和端口中斷告警開關(guān)，適應(yīng)各類復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，支持云管理功能。1.1.23氣壓調(diào)節(jié)裝置數(shù)量：1套。功能組成：應(yīng)由帶有過濾減壓閥、氣壓表、快接頭、安裝支架等組成，用于調(diào)節(jié)和查看設(shè)備進(jìn)氣壓力。1.1.24機(jī)器人IO接口板數(shù)量：2套。結(jié)構(gòu)組成：主要由機(jī)器人接口區(qū)、工作臺(tái)接口區(qū)、PLC信號(hào)接口區(qū)、印刷電路板、電源工作指示燈、信號(hào)轉(zhuǎn)接電路、黑色外殼組成。導(dǎo)軌式安裝方式。機(jī)器人接口采用25針信號(hào)引腳，金屬外殼，固定在印刷電路板上，用于對(duì)接工作臺(tái)或PLC信號(hào)連接。工作臺(tái)接口區(qū)、PLC信號(hào)接口區(qū)采用25芯引腳形式，用于對(duì)接工作臺(tái)信號(hào)連接和PLC端信號(hào)連接。1.1.25同步追蹤接口板數(shù)量：1套。結(jié)構(gòu)組成：主要由9芯信號(hào)接口區(qū)、電源指示燈、紅色接線端子、藍(lán)色接線端子、黑色接線端子、PCB電路板、保護(hù)電路及黑色外殼組成。導(dǎo)軌式安裝方式。采用差分信號(hào)接口方式，配置有紅色電源接口區(qū)，并標(biāo)記有電源等級(jí)，藍(lán)色電源接口區(qū)，并標(biāo)記有電源等級(jí)。用于同同步追蹤模塊連接，通過該模塊將追蹤信號(hào)轉(zhuǎn)接至PLC或機(jī)器人。1.2機(jī)器人單元1.2.1機(jī)器人本體數(shù)量：1套。技術(shù)參數(shù)：1. 機(jī)器人軸數(shù)：≥6軸。2. 最大負(fù)載：≥5kg。3. 工作半徑：≥900mm。4. 重復(fù)定位精度：±0.02mm。5. 工作最大速度：3m/s。6. 軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)：1）軸1:工作范圍-360°到+360°，最大速度180°/s；2）軸2:工作范圍-360°到+360°，最大速度180°/s；3）軸3:工作范圍-160°到+160°，最大速度180°/s；4）軸4:工作范圍-360°到+360°，最大速度180°/s；5）軸5:工作范圍-360°到+360°，最大速度180°/s；6）軸6:工作范圍-360°到+360°，最大速度180°/s。7. 額定功率：150W。8. 額定電壓：DC48V。9. 末端接口：1) 數(shù)字輸入：≥2路；2) 數(shù)字輸出：≥2路；3) 模擬量輸入AI：≥2路；4) RS485（復(fù)用2路AI）：≥1組。10.末端按鈕，機(jī)械臂末端增加≥5個(gè)功能按鍵，方便用戶手動(dòng)操作機(jī)械臂。1) 進(jìn)入/退出拖動(dòng)示教按鈕；2) 拖動(dòng)軌跡錄制按鈕；3) 軌跡復(fù)現(xiàn)按鈕；4) 夾爪等末端控制按鈕；5) 快捷上下使能按鈕。11.本體重量：25kg。12.防護(hù)等級(jí)：IP54。13.材質(zhì)：鋁合金，ABS塑料。14.工作環(huán)境：0℃~45℃。1.2.2機(jī)器人示教器數(shù)量：1套。技術(shù)參數(shù)：1.CPU:不低于麒麟820八核。2.運(yùn)行內(nèi)存：≥4G。3.存儲(chǔ)空間≥64G。4.屏幕：≥10.4英寸，分辨率2000*1200。1.2.3機(jī)器人控制柜數(shù)量：1套。1. 輸入電源：100~240VAC，50/60Hz。2. 輸出電源：48VDC，MAX12.5A。3. 控制器接口：1)數(shù)字輸入DI：≥16路；2)數(shù)字輸出DO：≥16路（可復(fù)用為DI）；3)模擬量輸入AI：≥2路；4)模擬量輸出AO：≥2路；5)編碼器輸入：≥1組。4. 通訊方式：應(yīng)包含TCP/IP，ModbusTCP,無線網(wǎng)絡(luò)。5. 示教方法：APP、電腦、手持示教器。6. 編程語言：腳本/圖形化。7. 安裝方式：落地式。8. 工作環(huán)境：溫度：0℃~45℃濕度：≤95%，且無凝露。9. 防護(hù)等級(jí)：IP20。10.安全功能：緊急停止功能、預(yù)留外部安全接口（可通過I/O接口控制）保護(hù)性停止接口，自動(dòng)運(yùn)行遠(yuǎn)端確認(rèn)接口功能等。1.2.4智能機(jī)器人控制與編程軟件：（一）總體技術(shù)性能要求1、軟件需滿足工業(yè)級(jí)機(jī)器人編程使用；2、軟件界面操作友好，支持用戶二次開發(fā)；3、支持提供多種機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，內(nèi)置虛擬仿真環(huán)境，適用于各種工藝應(yīng)用；4、軟件需支持運(yùn)行win764位、win1032/64操作系統(tǒng)環(huán)境；5、軟件至少需支持如下基本硬件運(yùn)行環(huán)境：CPU：I3或同等性能及以上；內(nèi)存：4G或以上；（二）詳細(xì)需求1、支持提供網(wǎng)線連接與WiFi連接兩種與智能機(jī)器人快速連接功能。（1）WiFi連接過程中，為便于快速識(shí)別，可搜索并連接智能機(jī)器人WiFi，WiFi名命名格式為：“品牌_WIFI_智能機(jī)器人底座上的編號(hào)”。（2）智能機(jī)器人具備默認(rèn)IP，連接過程中，如無法快速識(shí)別，可通過自定義方式設(shè)置智能機(jī)器人IP地址進(jìn)行連接。2、使能功能：可通過示教界面的使能圖標(biāo)進(jìn)行使能設(shè)置，此時(shí)可點(diǎn)動(dòng)機(jī)械臂或?qū)C(jī)械臂進(jìn)行回零等操作，或通過運(yùn)行程序控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。3、全局速率設(shè)置：可通過相應(yīng)界面進(jìn)行全局修改機(jī)械臂點(diǎn)動(dòng)和再現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)速率。4、告警功能：當(dāng)點(diǎn)動(dòng)或存點(diǎn)的方法不正確或智能機(jī)器人使用不當(dāng)時(shí)可進(jìn)行告警并給出相應(yīng)警示圖標(biāo)提示。（1）根據(jù)告警情況，可通過軟件操作，硬件操作，重啟等方式進(jìn)行告警清除；（2）告警信息需包含：編號(hào)、類型、級(jí)別、原因、解決辦法等相關(guān)數(shù)據(jù)幫助用戶快速處理告警。5、末端負(fù)載設(shè)置：用戶可通過軟件界面設(shè)置智能機(jī)器人末端負(fù)載的重量與慣量、將其設(shè)定在運(yùn)行范圍值內(nèi)、從而優(yōu)化智能機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，抑制振動(dòng)、縮短作業(yè)時(shí)間。6、圖形化編程：可通過積木式的圖像化編程方式編寫機(jī)械臂控制指令，滿足非專業(yè)人員的使用需求。（1）提供編程所需的積木指令，可以按照分類及顏色查找所需的積木。（2）指令能行可包括事件、控制、運(yùn)算、變量、函數(shù)、IO、運(yùn)動(dòng)、通信（Modbus、TCP）、相機(jī)、碼垛等。（3）可通過拖放方式將積木指令快速添加至代碼編區(qū)；（4）可將圖形編程程序轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)腳本代碼，并復(fù)制代碼至“腳本編程”模塊查看運(yùn)行狀態(tài)；7、腳本編程：（1）腳本編程需支持lua等主流腳本語言，且支持不少于5線程的多線程編程。（2）可提供智能機(jī)器人控制與編程常用的代碼工程模板供腳本編程使用。工程模板包括但不限于：DynamicTracking、ElapsedTime、Modbus_Coil、Modbus_Hold、MoveJ_4Axis、MoveJ_6Axis、Pallet、TCPClient、TCPClient_MultiThread、TCPServer、TCPServer_MultiThread、UDPClient、UDPServer、Vision。（3）腳本編程需以工程形式來管理，具備包含如存點(diǎn)信息、全局變量、程序文件等。（4）提供保存、撤銷、重做、復(fù)制、剪切、粘貼、注釋等常用編程按鈕功能。（5）提供常用API指令庫，包括但不限于運(yùn)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)、姿態(tài)獲取、坐標(biāo)系設(shè)置、負(fù)載設(shè)置、安全設(shè)置、程序管理、I/O/、TCP/UDP、Modbus、軌跡復(fù)現(xiàn)、碼垛、傳送帶跟蹤、六維力傳感器、編碼器、末端設(shè)置、視覺等常用API指令。9、提供矩陣碼垛、軌跡示教、動(dòng)態(tài)跟蹤、視覺配置等常用智能機(jī)器人編程與控制工藝包。10、須提供常用工具配置功能，具體包括但不限于基礎(chǔ)信息、日志、網(wǎng)絡(luò)配置、機(jī)器人狀態(tài)、調(diào)試工具、虛擬仿真、WiFi設(shè)置等。11、支持軟件虛擬仿真功能，用戶點(diǎn)動(dòng)或運(yùn)行機(jī)械臂時(shí)，可通過虛擬仿真界面實(shí)時(shí)查看機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)狀況。12、提供串口調(diào)試、TCP調(diào)試、Modbus等多種調(diào)試工具，方便工作人員現(xiàn)場調(diào)試。13、1）所投產(chǎn)品具備電磁兼容試驗(yàn)報(bào)告，符號(hào)GB/T17799.2-2003(同等級(jí)或以上)《電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度實(shí)驗(yàn)》；2)所投產(chǎn)品符號(hào)安全型式實(shí)驗(yàn)報(bào)告，測試標(biāo)準(zhǔn):GB11291.1-2011(同等級(jí)或以上)《工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第I部分:機(jī)器人》，GB5226.1-2008(同等級(jí)或以上)《機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第I部分:通用技術(shù)條件》。14、1）IP等級(jí):≥IP54；2）檢測標(biāo)準(zhǔn):IEC60529:1989+A1:1999+A2:2013。1.3工業(yè)視覺系統(tǒng)平臺(tái)應(yīng)配置2套視覺系統(tǒng)，包含黑色視覺系統(tǒng)和彩色視覺系統(tǒng)。1.3.1黑白視覺系統(tǒng)2D黑白工業(yè)視覺系統(tǒng)由工業(yè)相機(jī)、攝像頭、安裝支架等組成?？梢詫?shí)現(xiàn)相機(jī)標(biāo)定、視覺定位、視覺分揀、NG/OK檢測等功能。具體參數(shù)如下：①相機(jī)像素：≥130萬；②鏡頭焦距：≥8mm；③處理響應(yīng)時(shí)間：≤0.2s；④視覺精度：≥0.3mm。1.3.2彩色視覺系統(tǒng)2D彩色工業(yè)視覺系統(tǒng)由工業(yè)相機(jī)、攝像頭、安裝支架等組成?？蛇M(jìn)行物料形狀、顏色、缺陷檢測，能實(shí)現(xiàn)視覺定位及OCR文字識(shí)別等。智能視覺應(yīng)可對(duì)各種對(duì)象進(jìn)行識(shí)別與檢測。具體參數(shù)如下：（1）彩色工業(yè)相機(jī)1）主要參數(shù)①像素：≥500萬；②傳感器類型：2/3″CMOS；③快門類型：全局快門；④相機(jī)類型：彩色；⑤GPIO：≥1路光耦隔離輸入（Line0），≥1路光耦隔離輸出（Line1），≥1路雙向可配置非隔離I/O（Line2）；⑥采集模式：連續(xù)性/軟觸發(fā)/硬觸發(fā)；⑦鏡頭接口：C-Mount接口；⑧鏡像：支持水平鏡像、垂直鏡像輸出；⑨數(shù)據(jù)接口：GigabitEthernet（1000Mbit/s）兼容FastEthernet（100Mbit/s）；⑩典型功耗：2.9W；供電：9-24VDC，支持POE供電。（2）鏡頭主要參數(shù)靶面尺寸：2/3″；②焦距：≥25mm；③最短物距：0.1m；④光圈控制方式：手動(dòng)調(diào)整；⑤聚焦控制方式：手動(dòng)調(diào)整；⑥畸變：0.28%；⑦接口類型：C-Mount；⑧像素：800萬；⑨外形尺寸：φ30×38.59mm。1.3.3可調(diào)光源系統(tǒng)可調(diào)光源系統(tǒng)應(yīng)主要由環(huán)形視覺光源、調(diào)光模塊、安裝支架等組成。環(huán)形視覺光源發(fā)光尺寸：≥65mm環(huán)形；顏色：白色；電壓：24V；功率：≤5.9W；色溫：6000-7000K；照射角度：90度；供電接口類型：SMR-03V-B；調(diào)光模塊數(shù)量：2套；應(yīng)采用大規(guī)模集成電路，應(yīng)用數(shù)字采樣技術(shù)，進(jìn)行實(shí)時(shí)測量與顯示。直流調(diào)壓模塊可以用來調(diào)節(jié)直流電壓的儀表。接線簡單方便，帶過壓保護(hù)，雙網(wǎng)絡(luò)接口，運(yùn)行及錯(cuò)誤狀態(tài)指示燈。支持工業(yè)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)采集MODBUS-TCP工業(yè)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，可以與PLC等控制系統(tǒng)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通訊。產(chǎn)品參數(shù)如下：（1）輸入電壓:12-60VDC(輸入的電壓需比輸出的電壓高1.5V)，輸出電壓:12-60VDC；（2）三種調(diào)壓模式：設(shè)定值調(diào)壓、0-10V信號(hào)調(diào)壓、PWM占空比調(diào)壓；（3）輸出電流:3A(最大)；（4）可編程通訊輸出接口：2個(gè)RJ-45接口；（5）通訊規(guī)約標(biāo)準(zhǔn)MODBUS-TCP；（6）帶有系統(tǒng)顯示功能，0.96英寸OLED顯示；（7）可進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和計(jì)量復(fù)位工作，其中的顯示內(nèi)容可以通過按鍵切換；（8）外形尺寸：76×89×74mm（L*W*H）；1.3.4圖像處理軟件（1）功能包括：有無/正反檢測、顏色/位置判斷、定位、2D尺寸測量、ID識(shí)別、字符識(shí)別等；（2）提供定位功能：包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圓查找、Blob分析、卡尺工具、邊緣查找、邊緣交點(diǎn)、平行線查找等；（3）提供測量工具：包括線圓測量、線線測量、圓擬合、直線擬合、像素統(tǒng)計(jì)、直方圖工具等；（4）標(biāo)定工具：包括標(biāo)定板標(biāo)定、N點(diǎn)標(biāo)定、畸變標(biāo)定等；（5）對(duì)位工具：包括相機(jī)映射、點(diǎn)集對(duì)位等；（6）圖像處理工具：包括圖像組合、形態(tài)學(xué)處理、圖像濾波、圖像增強(qiáng)、清晰度評(píng)估、仿射變換、圓環(huán)展開等；（7）邏輯工具：包括條件檢測、格式化、字符比較、點(diǎn)集、耗時(shí)統(tǒng)計(jì)等；（8）識(shí)別工具：包括條碼識(shí)別、二維碼識(shí)別等；（9）支持Modbus通信、TCP通信、IO通信等；（10）軟件應(yīng)配套1個(gè)加密狗，用于軟件使用時(shí)的授權(quán)認(rèn)證。1.4離線編程軟件、模型及終端設(shè)備離線編程軟件應(yīng)集3D工藝仿真、裝配仿真、機(jī)器人仿真、虛擬調(diào)試、數(shù)字孿生工廠等功能于一體的數(shù)字化工業(yè)仿真平臺(tái)。具體參數(shù)如下：（1）一體化工業(yè)仿真平臺(tái)，能在同一3D環(huán)境下進(jìn)行裝配仿真、人機(jī)仿真、自動(dòng)化仿真、物流仿真、設(shè)備聯(lián)機(jī)等功能實(shí)現(xiàn)；（2）具備內(nèi)嵌組件庫，支持國內(nèi)外知名品牌設(shè)備或機(jī)器人的參數(shù)化模型不低于2000個(gè)，工業(yè)機(jī)器人成熟動(dòng)態(tài)模型，應(yīng)包含工廠常見應(yīng)用組件、各大品牌商的機(jī)器人、工裝夾具和產(chǎn)線設(shè)備組件、自動(dòng)化常用組件等；（3）支持外部模型導(dǎo)入/導(dǎo)出：如3Dmax、AutoCAD、CATIA、Pro/E、SolidWorks、UG/NX等軟件模型，并支持主流中間格式，如IGES、JT、Parasolid(x_t)、STEP/STP等。（4）支持非標(biāo)設(shè)備組件開發(fā)，快速添加參數(shù)化尺寸、顏色等靜態(tài)屬性，并定義運(yùn)行邏輯、運(yùn)動(dòng)規(guī)則等動(dòng)態(tài)屬性?？梢佬杞⒐性?私有云/本地化組件庫，項(xiàng)目組成員按權(quán)限訪問；允許客戶建立自己的數(shù)字化工廠和知識(shí)庫。（5）支持通過OPCUA協(xié)議和西門子S7協(xié)議與現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互及虛擬調(diào)試，均可對(duì)現(xiàn)場PLC控制器的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行讀模式、訂閱模式和寫模式實(shí)現(xiàn)數(shù)字孿生在仿真環(huán)境可監(jiān)視現(xiàn)場設(shè)備狀態(tài)、設(shè)備運(yùn)動(dòng)情況也可下發(fā)命令至設(shè)備，讓產(chǎn)線啟動(dòng)或停止。（6）支持主流機(jī)器人品牌的軌跡規(guī)劃離線編程、碰撞檢測、可達(dá)性分析、代碼導(dǎo)出；內(nèi)置機(jī)器人組件和主流機(jī)器人協(xié)議；圖形式示教可快速進(jìn)行機(jī)器人姿態(tài)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)路徑干涉檢查和姿態(tài)合理性分析；機(jī)器人姿態(tài)和軌跡的離線編程與虛擬調(diào)試，與現(xiàn)場設(shè)備的實(shí)時(shí)聯(lián)機(jī)。（7）可進(jìn)行裝配順序規(guī)劃，對(duì)裝配過程與裝配路徑進(jìn)行預(yù)仿真，找出最優(yōu)裝配過程，以及避免干涉；動(dòng)態(tài)裝配安全距離分析，包括裝配順序，結(jié)構(gòu)干涉檢查，間隙檢查，運(yùn)動(dòng)過程仿真。能利用完整的設(shè)計(jì)模型數(shù)據(jù)開展工藝虛擬驗(yàn)證，虛擬工藝裝配和運(yùn)動(dòng)仿真，在工藝規(guī)劃過程中進(jìn)行虛擬驗(yàn)證，解決產(chǎn)品裝配干涉，間隙檢查，結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真，包括產(chǎn)線整體運(yùn)動(dòng)模擬，解決工藝過程驗(yàn)證問題。（8）支持裝配線的產(chǎn)能、瓶頸、緩存區(qū)利用率、生產(chǎn)和運(yùn)輸設(shè)備利用率、人力資源利用率、工時(shí)平衡、物料配送策略分析，對(duì)產(chǎn)線、設(shè)備、物流、庫存、節(jié)拍、瓶頸、人員和利用率等進(jìn)行全面評(píng)估、綜合分析和優(yōu)化提升。支持多種圖表輸出分析，折線圖、餅圖、柱狀圖等自定義報(bào)表，定制化輸出；亦可設(shè)備頭頂實(shí)時(shí)顯示運(yùn)行參數(shù)，3D化組態(tài)看板，支持導(dǎo)出Excel所有數(shù)據(jù)可導(dǎo)出Excel表格，供第三方使