機器人競賽規(guī)程

高職組機器人技術應用賽項規(guī)程

一、競賽名稱

機器人技術應用

主題：智能工廠

二、競賽目的

設計本方案的目的，寄希望于通過技能大賽，加快工學結合人才

培養(yǎng)模式與課程改革與創(chuàng)新的步伐，探索培養(yǎng)企業(yè)需要的機器人使

用、保護維修的高素養(yǎng)技能型人才新途徑、新方法。

本方案通過信息技術創(chuàng)新手段，以智能機器人為載體，運用物聯(lián)

網(wǎng)技術在一定程度實現(xiàn)的智慧工廠模式，提煉競賽內(nèi)容；按照技術應

用要求與策略選擇（反映動手能力與表達創(chuàng)新意識）的實際過程編排

競賽過程；檢閱參賽隊組織管理、團隊協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本

操縱、安全意識等職業(yè)素養(yǎng)；引導高職院校關注行業(yè)在“機器人技術

應用”、“物聯(lián)網(wǎng)技術應用”方面的進展趨勢及新技術的應用；物化競

賽結果，提高競賽成績評定的客觀性，增強觀賞性與擴大宣傳效應。

促進智能機器人技術（特別是自主識別、自主決策技術）及物聯(lián)網(wǎng)射

頻識別技術的普及。

三、競賽方式與內(nèi)容

（一）競賽方式

采取團體比賽形式，每個參賽隊由3名選手（設場上隊長1名）

與1-2名指導教師構成。

模擬智能工廠的工作過程，由2臺機器人相互配合實現(xiàn)比賽任

務。

（二）競賽內(nèi)容

1.比賽場地

(3)出發(fā)區(qū)：機器人正式啟動前所停泊的區(qū)域「天7FW

1000mm*1000mmo

(4)交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。比

賽時，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機器人務必從綠燈下的道路通過,比

賽開始后，安裝在框架上的交通燈操縱器將3組交通燈亮燈情況以無

線通訊方式發(fā)送給機器人。

(5)裝配臺：共有4個裝配臺，編號從0A-0D,在場地上按照順

時針擺放，機器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務中規(guī)定的要求進行堆

放。每個裝配臺周圍有一個500mm*500mm的裝配區(qū)。

每個裝配臺有2個工件擺放位置，下部位置為A2、B2、C2、D2；

上部位置為Al、Bl、CLDio

（6）工件：使用尼龍，30個工件，每個工件均貼有RFID標簽，

RFID標簽符合IS018000-6C標準，內(nèi)儲存該工件的編號及工件名稱、

重量、基本尺寸等信息。

工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm與60mm兩種，每一

種分為紅藍兩色，具體為紅色大直徑工件9個（編號1-9）、紅色小直

徑工件9個（編號10-18）、藍色大直徑工件6個（編號19-24）、藍色小

直徑工件6個（編號25-30）。每個工件底部均開有圓孔，小直徑工件

能夠疊加在大直徑工件上。

鍵點代號96；2組綠燈亮，關鍵點代號95；3組綠燈亮，關鍵點代號94）,

如圖1中標注紅色圓點處（注意：實際場地上并沒有紅點），當機器人

運行通過這些關鍵點時，需要將位置信息上傳給場邊電腦。

所有比賽道具的圖紙另外公布，各參賽學校能夠根據(jù)圖紙自行制

作，也能夠向大賽合作企業(yè)購買。

2.比賽機器人

大賽的機器人設備由機器人平臺、機器人上部機構、RFID讀寫器、

ZIGBEE無線模塊、監(jiān)控軟件構成，其中機器人上部機構需要參賽隊自

行開發(fā)。每個參賽隊使用2臺機器人，每隊機器人總重不超過50公斤。

（1）機器人平臺：使用北京中科遠洋科技有限公司的A200型機

器人平臺，構成如圖5所示，參加過2011年全國技能大賽機器人項目

的學校能夠繼續(xù)使用原先的A200平臺。

機器人平臺在使用中務必遵守下列幾點平臺使用規(guī)范：

①指定的機器人平臺除了鋁板能夠拆卸外，其余所有部件需要更

換時務必使用同型號、同規(guī)格的產(chǎn)品。

②機器人平臺的電池、巡線傳感器信號處理板、主操縱板、電機

驅(qū)動板、巡線傳感器可根據(jù)上部機械機構及整體設計需求改變安裝位

置，平臺的車輪、萬向輪安裝位置能夠前后移動。

③機器人的供電全部來自于指定的三塊電池，不能使用另外的供

電方式。

④機器人的行走務必使用所提供的主操縱器操縱。

年?”主動輪，］〔直流電機.］［面板及開關“］］電池.，［電路板.］

.\~1L7/

加比3

所做白

比賽,

ZKR6806M型嵌入式超高頻讀寫模塊。

(4)ZIGBEE無線通訊模塊：用于機器人與場邊電腦與機器人之

間的相互通訊。大賽使用北京中科遠洋科技有限公司的ZKM101型。

(5)監(jiān)控軟件：監(jiān)控軟件使用北京中科遠洋科技有限公司開發(fā)

的ZK3D-R0botCAD1.0版機器人狀態(tài)實時監(jiān)控軟件，軟件安裝在場邊電

腦上，由裁判操作，采集并顯示機器人發(fā)來的信息，軟件使用

VS2008.NET開發(fā)平臺，參賽隊需要將機器人運行的信息上傳給場邊電

腦，機器人與場邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊根據(jù)公布的

通訊協(xié)議編寫，機器人與場邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見附件。

監(jiān)控軟件擁有功能：

①比賽開始時，由裁判下發(fā)抓取工件任務(需要抓取的工件編號,

每一臺機器人指定4個工件)、下發(fā)工件裝配任務(工件在裝配臺上安

放位置)、下發(fā)交通燈操縱命令、下發(fā)機器人啟動命令。

②同意機器人上傳的信息，顯示當前車載工件數(shù)量、實時更新貨

架情況、實時更新裝配區(qū)工件情況。

③同意機器人上傳的信息，在場地圖上實時顯示機器人關鍵點位

置信息。

四、競賽規(guī)則

(一)任務要求

1.裁判使用場邊電腦向機器人發(fā)出啟動指令，并下發(fā)任務。

2.機器人出發(fā)后，通過入庫門進入倉庫；

3.倉庫中的貨架上共有30個工件，每個工件上貼有RFID標簽，型

號：ZKRI1066D,具有唯一的信息，每個隊從30個工件中，抓取8個指

定編號的工件，由2臺機器人共同完成，工件放在機器人上；同時，

機器人將采集到的工件信息與在貨架上的位置信息發(fā)送給場邊電腦。

每個隊2臺機器人，1號機器人指定抓取2個紅色大直徑工件與2

個藍色小直徑工件，2號機器人指定抓取2個藍色大直徑工件與2個紅

色小直徑工件。

工件在貨架中的擺放原則：

(1)貨架A、B、C、D、E中每個貨架至少有1個指定抓取的工件;

(2)每個機器人指定抓取的4個工件分布在貨架A、B、C、D、E

中4個貨架；

4.機器人通過出庫門離開倉庫。

5.在倉庫與裝配區(qū)之間有3條道路，機器人同意紅綠燈信息，從

亮著綠燈的道路上通過，前往裝配區(qū)。

6.在裝配區(qū)，機器人按照指定的工件裝配要求，將工件放置在裝

配臺上，并將放置信息發(fā)送給場邊電腦。

裝配時，每個裝配臺放置2個工件，要求：

(1)同一種顏色的工件裝配在一起，大直徑工件在下，小直徑

工件在上；

(2)每個裝配臺所需要放置的工件顏色在比賽開始時，通過場

邊電腦下發(fā)給機器人；

（3）相同顏色的裝配臺成對角分布。

7.機器人在場上運行時，通過場上關鍵點時，將機器人位置信息

發(fā)送給場邊電腦。

（二）競賽時長：任務完成15分鐘。

（三）機器人要求

1.每臺機器人由隊員啟動后務必是自主運動。

2.比賽開始后，由裁判給機器人下達啟動指令，所有自動機器人

能夠依次啟動，但是務必在50秒以內(nèi)全部啟動完畢，超過50秒后，

沒有啟動的機器人再次啟動務必申請重試。

3.所有機器人在出發(fā)區(qū)放置完畢后，操作機器人的隊員務必立即

退出賽地，站在木質(zhì)圍欄外。

4.一旦機器人啟動，參賽隊員不得接觸機器人。

5.啟動前，所有自動機器人在啟動區(qū)內(nèi)務必納入1000mm長、

1000mm寬、1500mm高的空間范圍，機器人所有部件在水平投影的任

何方向上都不能超出啟動區(qū)。

6.啟動后，自動機器人的尺寸與形狀能夠改變，但高度限制在

2000mm以內(nèi)，任意時刻瞬時寬度不能超過1500mm0（在水平投影的任

何方向上測量都應符合此要求）

7.比賽一旦開始，自動機器人不同意分離。

機器人在場上發(fā)生故障時，為保護機器人，參賽隊員能夠向裁判

申請關閉機器人電源，但是關閉電源后，機器人在場上的位置不同意

改變。

（四）機器人的重試

L每場比賽每隊同意多次“重試二

2.“重試”的申請被裁判同意后，參賽隊員務必把機器人搬回到

機器人啟動區(qū)，并盡快啟動（同意人工啟動），同意重試的機器人務

必符合上述機器人的規(guī)定。

3.“重試”時，機器人的任何部件均不能更換，機器人的能源也

不能補充或者增加，機器人已經(jīng)抓取的工件能夠繼續(xù)放在機器人上。

4.當“重試”違反規(guī)則時，由裁判做出裁決，包含“重試”是否

有效。

5.重試的時間是30秒鐘，從隊員入場接觸到任何一臺要重試的

機器人開始計時。30秒內(nèi)沒有啟動的機器人將被留在啟動區(qū)。

（五）能源

1.比賽期間各隊應為自己的所有機器人準備能源…

2.同意使用的電源電壓不得超過24VDCo

3.壓縮空氣的壓強應小于0.8MPa,每臺機器人所用氣瓶的總?cè)?/p>

積不應超過1.5Lo

4.不同意使用組委會認為危險與不適當?shù)哪茉础?/p>

（六）重量

所有機器人包含能源與機器人其他部件都務必在賽前稱重，每個

隊用于整個比賽的所用的機器人總重不得超過50.00kg,否則，不得

參加比賽，成績以0分計。

五、評分方式與獎項設定

（一）評分方式

參賽隊的成績由上部機構設計分（占總分5%）、職業(yè)素養(yǎng)分（占

總分5%）、與任務得分（占總分90%）構成。

L上部機構設計分評分方法

（1）上部機構設計分滿分為5分。

（2）上部機構設計分由該場比賽裁判按照機構設計的自創(chuàng)性、

先進性、合理性、穩(wěn)固性與經(jīng)濟環(huán)保、可拓展性等因素進行評定。

2.職業(yè)素養(yǎng)分評分方法

（1）職業(yè)素養(yǎng)分滿分為5分。

（2）職業(yè)素養(yǎng)分由該場比賽裁判按照參賽隊下列方面表現(xiàn)進行

評定：

①公平競賽，遵守賽場紀律。

②遵守操作規(guī)程，安全、文明參賽。

③冷靜、高效，分工合作，一絲不茍。

④著裝規(guī)范整潔，愛護設備，保持競賽環(huán)境清潔有序。

⑤抗工作環(huán)境干擾能力強、善于與裁判溝通。

3.任務得分

(1)任務得分滿分為90分。

(2)機器人同意場邊電腦指令后啟動，得1分/機器人。

(3)機器人從倉庫入口進入倉庫，得1分/機器人。

(4)每個參賽隊需要從比賽場地上的貨架上鑒別并抓取8個指定

的工件，放在機器人上，3.5分/工件；向電腦上傳工件信息正確，1

分/工件；上傳工件在貨架中位置信息正確，0.5分/工件。

(5)機器人從倉庫出口離開倉庫，得2分/機器人。

(6)機器人前往裝配區(qū)時，正確感知途中路線情況，從綠燈處

通過，得3分/機器人。

(7)機器人進入裝配區(qū)，按照正確順序?qū)⒐ぜ胖迷谘b配臺上,

得3.5分/工件；若安裝順序不正確，得1分/個；若沒有放置在裝配臺

上，但是工件的投影面全部進入了裝配區(qū)，得0.5分/個；向電腦上傳

裝配臺工件位置信息正確，得0.5分/工件。

若工件與機器人接觸，則不得分。

(8)機器人在場地運行時，將通過的4個關鍵點位置發(fā)送給電腦,

并正確顯示機器人位置信息，得0.5分/點。

4.違規(guī)扣分

選手有下列情形，需從比賽成績中扣分：

(1)機器人若抓取了指定給另一臺機器人的工件，則扣2分/

工件；

(2)在完成工作任務的過程中，因操作不當破壞賽場提供的設

備，視情節(jié)扣5T0分；

(3)出現(xiàn)污染賽場環(huán)境，工具遺忘在賽場等不符合職業(yè)規(guī)范的

行為，視情節(jié)扣3-6分。

5.成績評定方式

比賽成績按照總得分從高到底排列，若總得分相同，則按照完成

任務的得分排名，得分高的隊伍排名在前；若得分相同，則按照完成

任務的時間排名，用時少的隊伍排名在前；若用時相同，則由裁判組

綜合評定。

（二）獎項設定

競賽設參賽選手團體獎，一等獎占比10%,二等獎占比20%,三

等獎占比30%。

獲得一等獎的參賽隊指導教師由組委會頒發(fā)優(yōu)秀指導教師證書。

六、安全

L制成的所有機器人均不能對操作者、裁判、比賽工作人員、觀

眾、對方的設備與比賽場地造成傷害。

2.為了保證安全，機器人電源電壓不超過24V,假如使用激光束,

務必低于2級激光，并以不傷害任何操作者、裁判、比賽工作人員、

觀眾、對方的設備與比賽場地的方式使用。

七、申訴與仲裁

（一）申訴

1.參賽隊對不符合競賽規(guī)定的設備、工具、軟件，有失公正的評

判、獎勵，與對工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。

2.申訴應在競賽結束后2小時內(nèi)提出，超過時效將不予受理。申

訴時，應按照規(guī)定的程序由參賽隊領隊向相應賽項仲裁工作組遞交書

面申訴報告。報告應對申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時間、涉及到的人員、

申訴根據(jù)與理由等進行充分、實事求是的敘述。事實根據(jù)不充分、僅

憑主觀臆斷的申訴將不予受理。申訴報告須有申訴的參賽選手、領隊

簽名。

3.賽項仲裁工作組收到申訴報告后，應根據(jù)申訴事由進行審查，

6小時內(nèi)書面通知申訴方，告知申訴處理結果。如受理申訴，要通知

申訴方舉辦聽證會的時間與地點；如不受理申訴，要說明理由。

4.申訴人不得無故拒不同意處理結果，不同意采取過激行為刁

難、攻擊工作人員，否則視為放棄申訴。申訴人不滿意賽項仲裁工作

組的處理結果的，可向大賽賽區(qū)仲裁委員會提出復議申請。

（二）仲裁

大賽使用兩級仲裁機制。賽項設仲裁工作組，賽區(qū)設仲裁委員會.

賽項仲裁工作組同意由代表隊領隊提出的對裁判結果的申訴。大賽執(zhí)

委會辦公室選派人員參加賽區(qū)仲裁委員會工作。賽項仲裁工作組在接

到申訴后的2小時內(nèi)組織復議，并及時反饋復議結果。申訴方對復議

結果仍有異議，可由省（市）領隊向賽區(qū)仲裁委員會提出申訴。賽區(qū)

仲裁委員會的仲裁結果為最終結果。

八、備注

本規(guī)則解釋權歸機器人項目專家組。

“2012年全國職業(yè)院校技能大賽”

高職組機器人賽項技術規(guī)范

一、賽場環(huán)境

（一）比賽用場館

比賽場館分為正式場地與準備場地。

1.正式比賽場地

比賽場館需要大約1600-2000平方米空間，需要提供足夠的的燈

光設備。包含一些下列部分：

（1）6米*8米的正式比賽場地2個。

（2）大屏幕計時裝置，用于倒計時。

2.比賽準備場地

要緊用于參賽隊機器人的準備、維修、調(diào)試場地。每個參賽隊擁

有一個大約9平方米的安裝工位，內(nèi)部配有電源5孔插座1個，參賽

隊標牌。

（二）比賽場地及道具

1.場地示意圖

賽時，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機器人務必從綠燈下的道路通過'比

賽開始后，安裝在框架上的交通燈操縱器將3組交通燈亮燈情況以無

線通訊方式發(fā)送給機器人。

（4）裝配臺：共有4個裝配臺，編號從OA-OD,在場地上按照順

時針擺放，機器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務中規(guī)定的要求進行堆

放。每個裝配臺周圍有一個500nlm*500mm的裝配區(qū)。

（5）工件：使用尼龍，30個工件，每個工件均貼有RFTD標簽，

RFID標簽符合IS018000-6C標準，內(nèi)儲存該工件的編號及工件名稱、

重量、基本尺寸等信息。

工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80nlm與60nnn兩種，

每一種分為紅藍兩色，具體為紅色大直徑工件9個（編號廠9）、紅

色小直徑工件9個（編號10-18）、藍色大直徑工件6個（編號19-24）、

藍色小直徑工件6個（編號25-30）。每個工件底部均開有圓孔，小

直徑工件能夠疊加在大直徑工件上。

（6）倉庫門：場地上有2扇倉庫門，機器人務必通過倉庫門進入

或者者離開倉庫。

（7）關鍵點：在場地上共有4個關鍵位置，前3個關鍵點代號

分別是55、81、189,關鍵點4選取綠燈亮者所在點（即1組綠燈亮，

關鍵點代號96；2組綠燈亮，關鍵點代號95；3組綠燈亮，關鍵點代

號94）,如圖1中標注紅色圓點處（注意：實際場地上并沒有紅點）,

當機器人運行通過這些關鍵點時，需要將位置信息上傳給場邊電腦。

二、競賽設備技術平臺

（一）機器人平臺

賽項機器人平臺使用北京中科遠洋科技有限公司的A200型自動

機器人平臺，框架大小為600mmX350mmo

A200機器人平臺配備2臺額定電壓24VDC.150轉(zhuǎn)/分的直流減

速電機與16路巡線傳感器、巡線傳感器信號處理板、主操縱板、電

機驅(qū)動板；提供完整的機器人巡線算法與運行操縱程序，能夠依靠地

面白條實現(xiàn)在比賽場地全場范圍內(nèi)的運動、定位；主操縱板提供充足

的I/O接口，能夠供參賽隊使用。機器人平臺的所有技術全部向參賽

隊開放。

機器人平臺要緊作為參賽機器人的運動底盤，參賽隊根據(jù)大賽任

務的要求，在此平臺上進一步設計制作各類抓取、投放機構，利用機

器人平臺提供的主操縱板與編程算法實現(xiàn)整體機器人的操縱。

（二）比賽用器材

1.6米*8米的比賽場地：數(shù)量2；

2.貨架：雙面貨架2個，單面貨架1個；

3.裝配臺：使用有機玻璃，數(shù)量4。

4.工件：使用尼龍，數(shù)量30,其中紅色大型（直徑80nlm）9個,

紅色小型（直徑60nlm）9個，藍色大型6個，藍色小型6個。

5.交通燈：3組，每一組包含1個交通燈座與2個交通燈（紅綠

各1個）。

6.交通燈操縱器：1個。

7.交通燈門框：使用鋁合金型材，數(shù)量1。

8.倉庫門：使用鋁合金型材，數(shù)量2。

9.耗材：30mm寬的單面膠（白條）、紅色貼紙。

10.監(jiān)控軟件：1套，監(jiān)控軟件使用北京中科遠洋科技有限公司

開發(fā)的ZK3D-R0botCAD1.0版機器人狀態(tài)實時監(jiān)控軟件，軟件安裝在

場邊電腦上，由裁判操作，向機器人下發(fā)比賽任務，采集并顯示機器

人發(fā)來的信息，軟件使用VS2008.NET開發(fā)平臺，參賽隊需要將機器

人運行的信息上傳給場邊電腦，機器人與場邊電腦監(jiān)控軟件之間的通

訊程序由參賽隊根據(jù)公布的通訊協(xié)議編寫，機器人與場邊電腦監(jiān)控軟

件之間的通訊協(xié)議見附件

1L測試儀器：臺式電腦、優(yōu)利德萬用表、優(yōu)利德示波器（含頻

率計）。

12.精密電子秤1臺：最大稱重100kg,精確到小數(shù)點后2位。

“2012年全國職業(yè)院校技能大賽”

高職組機器人賽項須知

一、參賽隊須知

L參賽隊選手在報名獲得確認后，原則上不再更換，如籌備過程

中，選手因故不能參賽，所在學校需出具書面說明并按有關參賽選手

資格補充人員并同意審核；競賽開始后，參賽隊不得更換參賽選手，

同意隊員缺席比賽。

2.參賽隊自帶計算機、競賽設備、設備附件與工具等，但不能使

用存在不安全因素的工具；大賽統(tǒng)一提供每隊一路電源，提供一定數(shù)

量計算機與儀器設備作為參賽隊應急使用。

3.參賽隊使用的所有機器人及部分工具自己用貨運卡車運到承

辦校；也能夠裝在木質(zhì)包裝箱內(nèi)，使用中鐵快運運到承辦校，每個參

賽隊最多使用2個包裝箱，包裝箱尺寸限制在2米（長）XI米（寬）

XI米（高）內(nèi)，井張貼帶有參賽隊自己印記的封條。

4.各參賽隊需要與當?shù)刂需F快運聯(lián)系機器人發(fā)貨時間，機器人包

裝箱務必在指定時間運抵承辦校，若不能及時運到，由此產(chǎn)生的后果

由參賽隊自己承擔C

5.參賽隊在規(guī)定的時間將機器人從包裝箱或者者貨運卡車二運

到比賽安裝工位，在安裝工位上組裝、調(diào)試機器人。

6.正式比賽前，各參賽隊應在規(guī)定的時間段按照比賽順序進入正

式賽場試運行。入場前，參賽隊的所有機器人務必先在規(guī)定的位置稱

重，經(jīng)大賽執(zhí)行組確認的電子秤所得出的結果為唯一認可的結果，參

賽隊與裁判員一起簽字確認稱重結果，若參賽隊所有機器人總重超過

50.00公斤,則不得入場。

7.參賽隊攜帶機器人到達比賽場地后，務必服從工作人員指揮。

8.參賽隊入場后，參賽隊員務必檢杳確認大賽賽項組委會提供的

比賽器材，并調(diào)試其機器人，在調(diào)試期間，裁判會檢查參賽隊是否使

用了指定平臺，對平臺的修改是否符合規(guī)程的規(guī)定；參賽隊務必向裁

判展示機器人的所有功能、動作，并由裁判全面檢查是否超過規(guī)程同

意的尺寸范圍。

9.正式比賽，參賽隊每次入場時，參賽隊所有機器人需要再次稱

重，參賽隊與裁判員一起簽字確認稱重結果，若參賽隊所有機器人總

重超過50.00公斤，則不得入場。

10.每場正式比賽前，有一個3分鐘準備時間，前2分鐘，參賽

隊將自己的所有機器人搬入啟動區(qū)，放置好本隊的機器人，打開機器

人的電源，與裁判電腦與交通燈操縱器上的ZIGBEE模塊組網(wǎng)，參賽

隊員退出場外；后1分鐘，裁判通過上位機向機器人公布比賽任務；

準備時間結束，主裁判吹哨，裁判向機器人發(fā)送啟動指令，比賽正式

開始。機器人全部啟動后，2名參賽隊員站在主裁判身邊。

11.每場比賽結束后，參賽隊與裁判員一起簽字確認比賽結果。

12.參賽隊對大賽組委會以后公布的所有文件都要認真閱讀，確

切熟悉大賽時間安排、評判細節(jié)等，以保證順利參加大賽。

13.關于本規(guī)則沒有規(guī)定的行為，裁判組有全權做出裁決。在有

爭議的情況下，裁判的裁決是最終裁決，任何媒體資料都不做參考。

14.對規(guī)則的任何修改將由組委會以“常見問題FAQ”的形式公布。

15.鼓勵所有參賽隊以自己的方式裝飾自己的機器人。

16.競賽所用的平臺統(tǒng)一由賽項組委會及主辦方提供，不得使用

非指定平臺，如有違反，以舞弊論處，取消該隊參賽資格。

17.本規(guī)程中未說明的道具重量與尺寸的同意誤差均為±5%。

18.本競賽項目的解釋權歸大賽組委會。

二、指導教師須知

1.每個參賽隊可配主、副指導教師各一名，指導教師經(jīng)報名、審

核后確定，一經(jīng)確定不得更換。同意指導教師缺席比賽。

2.在比賽準備階段，指導教師能夠?qū)Ρ娟牅蕚涞倪M展進行檢查與

督促，給出改進與補救措施的建議，但僅限于口頭，禁止操作任何與

比賽有關的工具與設備。

3.在正式比賽階段，不同意指導教師上場指導。

4.參賽隊員有權選擇或者放棄教師指導。

三、競賽選手須知

1.參賽選手應嚴格遵守賽場規(guī)章、操作規(guī)程與工藝準則，保證人

身及設備安全，同意裁判員的監(jiān)督與警示，文明競賽。

2.選手憑證入場，在賽場內(nèi)操作期間要始終佩帶參賽憑證以備檢

查。

3.上場比賽期間，選手禁止攜帶使用通訊工具。

4.比賽準備階段時，各參賽隊自行決定分工、工作程序與時間安

排，在指定賽位上完成競賽準備工作。

5.競賽過程中，因嚴重操作失誤或者安全事故不能進行比賽的

（比如因所設計的電路板發(fā)生短路導致機器人起火的），現(xiàn)場裁判員

有權中止該隊比賽C

6.比賽準備階段，參賽選手在安裝工位內(nèi)活動，不得影響其他參

賽隊的工作、不得進入其他參賽隊的工作區(qū)域，違者取消參賽隊比賽

資格。

7.參賽選手在安裝工位內(nèi)修理、調(diào)試機器人時，不能破壞準備場

地內(nèi)的任何器材與地面，否則取消參賽隊比賽資格。

8.在參賽期間，選手應當注意保持工作環(huán)境及設備擺放符合企業(yè)

生產(chǎn)“5S”的原貝L

四、賽場管理須知

1.競賽現(xiàn)場設現(xiàn)場裁判組，負責監(jiān)督檢查參賽隊安全有序競賽。

如遇疑問或者爭議，須請示裁判長，裁判長的決定為現(xiàn)場最終裁定。

2.裁判工作實行回避制度。有組隊參加競賽的院校，其教師不得

參加裁判工作。

3.參賽隊進入賽場，裁判員及賽場工作人員應按規(guī)定審查同意帶

入賽場的物品，經(jīng)窗查后如發(fā)現(xiàn)不同意帶入賽場的物品，交由參賽隊

隨行人員保管，賽場不提供保管服務。

五、賽場紀律

符合下列情形之一的參賽隊，經(jīng)裁判組裁定后取消其比賽資格：

L不服從裁判、工作人員、擾亂賽場秩序、干擾其他參賽隊比賽

情況，裁判組應提出警告。累計警告2次，或者情節(jié)特別嚴重，造成

競賽中止的，經(jīng)裁判長裁定后，中止比賽，并取消參賽資格與競賽成

績。

2.競賽過程中，產(chǎn)生重大安全事故、或者有產(chǎn)生重大安全事故隱

患，經(jīng)裁判員提示元效的，裁判員可停止其比賽，并取消參賽資格與

競賽成績。

附件1

機器人與場邊電腦通信協(xié)議

一、適用范圍

適用于機器人與上位機之間的相互通訊。

二、物理接口

通訊方式：串行RS232

傳輸速率：9600

字符格式：1個起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無校驗。

三、幀

1.幀結構

幀結構如圖所示，每幀內(nèi)容包含：地址1BYTE,功能號1BYTE,數(shù)

據(jù)nBYTE,校驗2BYTE,通訊幀以HEX碼傳送，有效的數(shù)據(jù)范圍為

OOH~FFH。

地址功能碼數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù)1???數(shù)據(jù)nCRC低CRC高

2.地址(ADDR)

參賽隊機器人的代號，范圍為-200可設。

3.功能號

有關命令代碼C

4.數(shù)據(jù)數(shù)量

數(shù)據(jù)單元的長度。

5.數(shù)據(jù)

根據(jù)不一致的命令，具體的數(shù)據(jù)。

6.校驗

使用CRC校驗

四、命令解釋

1.下發(fā)抓取工件命令幀格式

字段值字段說明

XXH機器人地址

03功能碼03

04H數(shù)據(jù)長度

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.每一臺機器人指定4個工件。

2.工件編號是從01H-1EH中任意一個。

比如：發(fā)送:0103040203ID1E82D3

回應:01A30402031DIE9A73

發(fā)送:0203040A0B1314B616

回應:02A3040A0B1314AEB6

機器人應答幀格式:

字段值字段說明

XXH機器人地址

A3功能碼A3

04H數(shù)據(jù)長度

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

2.下發(fā)裝配臺安裝任務

字段值字段說明

XXII機器人地址

04功能碼04

04H數(shù)據(jù)長度

XX裝配臺1顏色

XX裝配臺2顏色

XX裝配臺3顏色

XX裝配臺4顏色

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

機器人應答幀格式:

字段值字段說明

XX機器人地址

A4功能碼A4

04H數(shù)據(jù)長度

XX裝配臺1顏色

XX裝配臺2顏色

XX裝配臺3顏色

XX裝配臺4顏色

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.裝配任務向每個參賽隊的2臺機器人同時下發(fā)。機器人自

己協(xié)調(diào)裝配順序。

2.紅色用AAH表示，藍色用55H表示。

比如：發(fā)送:0104045555AAAA0487

回應:01A4045555AAAA1C27

注：1.啟動：命令高位與低位均為00H。

例：發(fā)送：0105020000B8CC

回應：01A50200009ACC

4.機器人實時位置信息上傳（機器人主動發(fā)送）

字段值字段說明

XX上位機地址

06功能碼06

02H數(shù)據(jù)長度

XX1#數(shù)據(jù)（機器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為上位機地址：0F0H。

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機器人地址

2#數(shù)據(jù)：地圖上關鍵點的編號。4個關鍵點位置代號37H、

51H、5EH（或者者5FH、60H）、BDH。

上位機應答幀格式：

字段值字段說明

XX地址（機器人地址）

A6功能碼A6

01H數(shù)據(jù)長度

XX2#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應答的數(shù)據(jù)為機器人上傳的2#數(shù)據(jù)。

比如：發(fā)送：F006020137851B

回應：01A60137AlBD

發(fā)送：I'O060201510531

回應:01A601512197

發(fā)送:FO0602015E4535

回應:01A6015E6193

發(fā)送:F0060201BD04BC

回應:01A601BD201A

5.機器人抓取工件后，工件信息上傳（機器人主動發(fā)送）

字段值字段說明

XX上位機地址

07功能碼07

06H數(shù)據(jù)長度

XX1#數(shù)據(jù)（機器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

XX4#數(shù)據(jù)

XX5#數(shù)據(jù)

XX6#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為上位機地址：OFOH。

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機器人地址

2#數(shù)據(jù)：貨架上存放位置編號，A1-A6、B1-B6.C1Y6、

D1-D6.E1-E6

3#數(shù)據(jù)：抓取的工件編號

4#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件名稱信息。

5#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件重量信息。

6#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件基本尺寸信息。

3.機器人每次從貨架上取出1個工件，就實時上傳信息。

上位機應答幀格式：

字段值字段說明

XX地址（機器人地址）

A7功能碼A7

05H數(shù)據(jù)長度

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

XX4#數(shù)據(jù)

XX5#數(shù)據(jù)

XX6#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應答的數(shù)據(jù)為機器人上傳的2#-6#數(shù)據(jù)。

比如：發(fā)送：F0070601A1010A9650DB78

回應：01A705A1010A9650A4E3

6.機器人裝配臺安放工件位置信息上傳（機器人主動發(fā)送）

字段值字段說明

XX上位機地址

08功能碼08

03H數(shù)據(jù)長度

XX1#數(shù)據(jù)（機器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為上位機地址：Ol'OHo

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機器人地址

2#數(shù)據(jù)：裝配臺編號，Al-D2Ho（共有Al、A2、Bl、B2、

Cl、C2、DI、D2共8個位置）

3#數(shù)據(jù)：工件編號，01-1EH。

3.機器人每次將一個工件在裝配臺上安放完畢，就實時上傳

信息。

上位機應答幀格式：

字段值字段說明

XX地址（機器人地址）

A8功能碼A8

02H數(shù)據(jù)長度

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應答的數(shù)據(jù)為機器人上傳的2#-3#數(shù)據(jù)。

比如：發(fā)送：F0080301A201IC0E

回應：01A802A20120C0

發(fā)送：ro080302AlOF6D3A

回應：02A802AlOFE5F4

發(fā)送:F0080302C2134403

回應:02A802C213CCCD

發(fā)送:F0080302Cl19C4F4

回應:02A802Cl194C3A

7.交通燈操縱器向機器人下發(fā)紅綠燈命令

字段值字段說明

F4廣播地址

09功能碼09

02H數(shù)據(jù)長度

XXH命令高位

XXL命令低位

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.命令高位：0AH,命令低位：01-03H,分別代表第1-第3

組綠燈亮。

2.此命令以廣播形式發(fā)送，不需要機器人回應，比賽開始時,

將連續(xù)發(fā)送5次。

比如：發(fā)送:F409020A01F0E9

crc校驗的c程序（全）

//-----------------------------------------

//計算16位CRC函數(shù)之一

//-----------------------------------------

BYTEauchCRCHi[]=

{〃CRC值的高字節(jié)列表

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,0x00,0x80,0x41,

0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,

0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,

0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0x01,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x00,0x01,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x01,

0x40

)；

BYTEauchCRCLo[]=

{〃CRC值的低字節(jié)列表

0x00,OxCO,OxC1,0x01,0xC3,0x03,0x02,0xC2,0xC6,0x06,0x07,0xC7,0x05,0xC5,0xC4,

0x04,OxCC,OxOC,OxOD,OxCD,OxOF,OxCF,OxCE,OxOE,OxOA,OxCA,OxCB,OxOB,0xC9,0x09,

0x08,0xC8,0xD8,0x18,0x19,0xD9,0x1B,OxDB,OxDA,0x1A,0x1E,OxDE,OxDF,0x1F,OxDD,

OxiD,0x1C,OxDC,0x14,0xD4,0xD5,0x15,0xD7,0x17,0x16,0xD6,0xD2,0x12,0x13,0xD3,

0x11,0xD1,0xD0,0x10,OxFO,0x30,0x31,0xF1,0x33,0xF3,0:<F2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,

0x37,0xF5,0x35,0x34,OxF4,0x3C,OxFC,OxFD,0x3D,OxFF,0x3F,0x3E,OxFE,OxFA,0x3A,

0x3B,OxFB,0x39,0xF9,0xF3,0x38,0x28,0xE8,0xE9,0x29,OxEB,0x2B,0x2A,OxEA,OxEE,

0x2E,0x2F,OxEF,0x2D,OxED,OxEC,0x2C,OxE4,0x24,0x25,0xE5,0x27,OxE7,0xE6,0x26.

0x22,0xE2,0xE3,0x23,OxEI,0x21,0x20,OxEO,OxAO,0x60,0x61,0xA1,0x63,0xA3,0xA2,

0x62,0x66,0xA6,0xA7,0x67,0xA5,0x65,0x64,0xA4,0x6C,OxAC,OxAD,0x6D,OxAF,0x6F,

0x6E,OxAE,OxAA,0x6A,Ox6B,OxAB,0x69,0xA9,0xA8,0x68,0x78,0xB8,0xB9,0x79,OxBB,

0x7B,0x7A,OxBA,OxBE,0x7E,0x7F,OxBF,0x7D,OxBD,OxBC.0x7C,0xB4,0x74,0x75,0xB5,

0x77,0xB7,0xB6,0x76,0x72,0xB2,0xB3,0x73,OxB1,0x71,0x70,OxBO,0x50,0x90,0x91,

0x51,0x93,0x53,0x52,0x92,0x96,0x56,0x57,0x97,0x55,0x95,0x94,0x54,0x9C,0x5C,

0x5D,0x9D,0x5F,0x9F,0x9E,0x5E,0x5A,0x9A,0x9B,0x5B,0x99,0x59,0x58,0x98,0x88.

0x48,0x49,0x89,0x4B,0x8B,0x8A,0x4A,0x4E,0x8E,0x8F,0x4F,0x8D,0x4D,0x4C,0x8C,

0x44,0x84,0x85,0x45,0x87,0x47,0x46,0x86,0x82,0x42,0x43,0x83,0x41,0x81,0x80,

0x40

)；

BYTECRC16Hi(BYTE*pucnMsg,shortusDataLen)//得到CRC的高字節(jié)

BYTEuchCRCHi=OxFF;

BYTEuchCRCLo=OxFF;

BYTEulndex;

while(usDataLen-)

(

□Index=uchCRCHiA*puchMsg++;

uchCRCHi=uchCRCLoAauchCRCHi[ulndex];

uchCRCLo=auchCRCLo[uIndex];

)

return(uchCRCHi);

)

BYTECRC16Lo(BYTE*puchMsg.shortusDataLen)//得到CFC的低字節(jié)

(

BYTEuchCRCHi=OxFF;

DYTEuchCRCLo=OxFF;

BYTEulndex;

while(usDataLen-)

(

□Index=uchCRCHiA*puchMsg++;

uchCRCHi=uchCRCLoAauchCRCHi[ulndex];

uchCRCLo=auchCRCLo[ulndex];

}

return(uchCRCLo);

}

//......................................................................................

//計算16位CRC函數(shù)之二

//-----------------------------------------------------------------------

unsignedintCRC(unsignedchar*puchMsg,intcount)

(

unsignedintCRC=0x0000;

unsignedcharbit;

inti;

unsignedchar*cp;

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8);

unsignedintReversei6(unsignedintch16);

for(i=0;i<count;i++)

puchMsg[i]=Reverse8(puchMsg[i]);

}

puchMsg[count]=0x00;〃在末尾添加16個0

puchMsg[count+1]=0x00;

cp=puchMsg;

CRC=(*cp?8)r(cp+1);

cp=cp+2;

bit=(CRC?15)&0x0001;〃記錄最高位

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

while(count--)

(

for(i=0;i<8;i++)

(

if(bit!=0)

CRC=CRCA0xA001；〃生成多項式為18005

bit=(CRC?15)&0x0001；

if(i==7)

(

cp++；

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

)

else

CRC=(CRC?1)|((*cp&(cha「)pow(2,6-i))?(6-i));〃pow()為求方函數(shù)

)

i=0；

)

CRC=(CRC?1)|(bit?15);

CRC=Reversei6(CRC);

returnCRC;

}

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8)〃把一個8位的二進制數(shù)反序轉(zhuǎn)換

(

unsignedcharch,b0,b1,b2,b3,b4,b5,b6,b7;

b7=(ch8&0x01)?7;

b6=(ch8&0x02)?5;

b5=(ch8&0x04)?3;

b4=(ch8&0x08)?1;

b3=(ch8&0x10)?1;

b2=(ch8&0x20)?3;

b1=(ch8&0x40)?5;

bO=(ch8&0x80)?7;

ch=bO|b1|b2|b3|b4|b51b6|b7;

returnch;

unsignedintReversei6(unsignedintch16)〃把一個16位的二進制數(shù)反序轉(zhuǎn)換

(

unsignedintTempLoJempHich;

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8);

TempLo=ch16&OxOOff;

TempHi=ch16&0xff00;

ch=(Reverse8(TempLo)?8)|Reverse8(TempHi?8);

returnch;

)

//-----------------------------------------------------------------------

//計算8位CRC的函數(shù)

//-----------------------------------------------------------------------

unsignedcharCRC(unsignecchar*puchMsg,intcount)

(

unsignedcharCRC=0x00;

unsignedcharbit;

inti;

unsignedcharAcp;

puchMsgfcount]=0x00;〃在末尾添加8個0

cp=puchMsg;

CRC=*cp;

cp=cp+1;

bit=(CRC>>7)&0x01;//記錄最高位

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

while(count-)

(

for(i=0;i<8;i++)

(

if(bit!=0)

CRC=CRCPX07;〃生成多項式為107H

bit=(CRC?7)&0x01;

if(i==7)

cp++;

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

}

else

CRC=(CRC?1)|((*cp&(char)pow(2,6-i))>>(6-i));〃pow()為求方函數(shù)

)

i=0;

}

CRC=((CRC?1)|(bitvv7))A0xff;〃陪集碼為Oxff

returnCRC;

)

CRC16校驗的程序

DATA_BUFFEQU10H

CRC_NUMEQU22H

CRC.DATAEQU23H

CRC_POINTEREQU30H

?

CRC_XORHEQU10H;IIO2I=2AI6+2A12+2A5+1

CRC_XORLEQU21H

ORGOOOOH

AJMPMAIN

MAIN:MOVCRC_DATA,#DATA_BUFF

MOVCRC_NUM,#3

ACALLCRC

AJMPMAIN

*****RC校驗子程序*****

多項式=276+2人12+2A5+l=11021H

CRC_DATA……進行CRC校驗的數(shù)據(jù)指針,儲存需要進行CRC校驗的數(shù)據(jù)首址

CRC_POINTER-緩沖儲存CRC校驗數(shù)據(jù)首址

CRC_NUM-一一儲存所需進行CRC校驗的字節(jié)數(shù)

R7-----------所有進行CRC校驗字節(jié)的位數(shù),=(CRC_NUM+2)*8-16

CRC:MOVRO,CRC_DATA

MOVR1,#CRC_POINTER

MOVR2,CRC_NUM

MOVA,CRC_NUM;R7=CRC_NUM*8

ADDA.#2

RLA

RLA

RLA

CLRC

SUBBA,#16:CRC碼為2個字節(jié),16位

MOVR7.A

CRC1:MOVA,@R():緩存原數(shù)據(jù)

MOV@R1.A

INCRO

INCRI

DJNZR2.CRC1

CLRA;在原數(shù)據(jù)后添加2個零字節(jié)

MOV@R1,A

INCRI

MOV@R1,A

CRC2:MOVA,#CRC_POINTER;從最后一個字節(jié)開始左移一位

ADDA,CRC_NUM，共有CRC_NUM+2個字節(jié)

ADDA,#1;最后一個數(shù)據(jù)地址為

MOVRO.A;RO=CRC_POINTER+CRC_NUM+2-1

MOVA.CRC_NUM;計算參。移位計算的字節(jié)數(shù)

ADDA.#2;儲存在RI中

MOVRl,A:Rl=CRC_NUM+2

CLRC

CRC3:MOVA,@RO

RLCA

MOV@R0,A

DECRO

DJNZR1.CRC3；推斷每移動一位，所有參與移位的字節(jié)是否移完

JNCCRC4；進行異或者條件推斷

MOVA,#CRC_XORH

XRLA.CRC_POINTER

MOVCRC_POINTER.A

MOVA,#CRC_XORL

XRLA.CRCPOINTER+1

MOVCRC_POINTER+1.A

CRC4:DJNZR7.CRC2;推斷移位是否結束

CRC.END:

RET

typedefunsignedcharuchar;

typedefunsignedintuint;

codeucharcrcbuff[]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x06,0x0d,0xd2,0xe3};//D

uintcrc;//CRC碼

voidmain(void)

{

uchar*ptr;

crc=0;//CRC初值

ptr=crcbuff;//指向第一個Byte數(shù)據(jù)

crc=crc16(ptr,8);

while(1);

}

uintcrc16(uchar*ptr,ucharlen)//ptr為數(shù)據(jù)指針，len為數(shù)據(jù)長度

(

uchari;

while(len--)

for(i=0x80;i!=0;i?=1)

if((crc&0x8000)!=0){crc?=1;crcA=0x1021;}//A

elsecrc?=1;//B

if((*ptr&i)!=0)crcA=0x1021;//C

)

ptr++；

)

return(crc);

)

串口通信485及CRC16校驗

2007-03-1913:39

//----------------------------------------------------------

//串口通信485及CRC16校驗，使用查表，不需要多項式，無校驗位

//----------------------------------------------------------

main()

(

IOInitO;

init_sorialcomm();

Timer_Init();

while(l)

(

if(senddataflag二二1)

(

senddataflag=0;

readport();

}

if(receend)

-{

getdataO;

clr_rec_bufC;

}

)

)

voidTOInit(void)

{-

//10PortSetup

P0=0x00;

Pl=OxOF;

P2二OxOF;

sbitMCU485=P2、0;

//CHPENR=0x87;

//CHPENR=0x59;

//CHPCON=0x10;//enableAUXRAM

//CHPENR=0x00;

//P4C0NB=0x00;//P4portasgeneralZ/0portfor

WinboardMCU

//P4C0NA=0x00;

}

voidinit_scrialcomn(void)

(