PAGEPAGE23自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)的發(fā)展階段分析概述1.倉(cāng)儲(chǔ)的發(fā)展階段倉(cāng)儲(chǔ)的演變進(jìn)程經(jīng)歷了很多階段：人工、機(jī)械化、自動(dòng)化、集成化到智能化倉(cāng)儲(chǔ)階段[3]。現(xiàn)如今由于科技上的進(jìn)步，智能化將會(huì)是未來(lái)物流倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)發(fā)展的前景目標(biāo)。（1）第一階段上世紀(jì)40年代以前，現(xiàn)在物資的管理控制方面，大多數(shù)還是需要有人員實(shí)際操作。人具有邏輯思維，能更加直觀地判斷物流過(guò)程中的變化以及物資的質(zhì)量。人工倉(cāng)儲(chǔ)現(xiàn)在作為一種投資衡量的指標(biāo)，具有較強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)。（2）第二階段40年代到50年代間，物資原料的轉(zhuǎn)移環(huán)節(jié)可利用許多種方式，例如：起降機(jī)、大型吊車、機(jī)器臂、傳送帶等。物流工人可使用各種機(jī)械運(yùn)輸工具來(lái)實(shí)現(xiàn)物資的分配。在控制方面，工人可使用監(jiān)控器，限位開(kāi)關(guān)，螺旋制動(dòng)等保證運(yùn)行穩(wěn)定。自動(dòng)化技術(shù)在物流的每個(gè)環(huán)節(jié)都發(fā)揮出了出色的作用，高質(zhì)量高精度地完成人們的設(shè)定目標(biāo)，滿足運(yùn)輸?shù)母鞣N需求。（3）第三階段50年代末和60年代，相繼研制和采用了自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)、自動(dòng)貨架、自動(dòng)存取機(jī)器人、自動(dòng)識(shí)別和自動(dòng)分揀等系統(tǒng)[4]。70年代和80年代，旋轉(zhuǎn)體式貨架、移動(dòng)式貨架、巷道式堆垛機(jī)和其他搬運(yùn)設(shè)備都加入了自動(dòng)控制的行列，但這時(shí)只是各個(gè)設(shè)備的局部自動(dòng)化并各自獨(dú)立應(yīng)用，并沒(méi)有形成多設(shè)備的合作，被稱為"自動(dòng)化孤島"。信息技術(shù)發(fā)展迅速，物流控制管理相應(yīng)的要求也在提升。（4）第四階段集成自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)階段，在70年代末和80年代，自動(dòng)化技術(shù)被越來(lái)越多地用到生產(chǎn)和分配領(lǐng)域，顯然，"自動(dòng)化孤島”需要集成化[5]，所以形成了現(xiàn)在的集成化物流系統(tǒng)，各個(gè)環(huán)節(jié)結(jié)合成一個(gè)整體，互相配合。這個(gè)整體在運(yùn)行中效率很高，降低了分環(huán)節(jié)獨(dú)立運(yùn)行的成本，對(duì)實(shí)時(shí)變化的掌控也更加容易，提高了總體效益。計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)現(xiàn)在逐漸開(kāi)始應(yīng)用于物流過(guò)程。我國(guó)在30多年前初次認(rèn)識(shí)并漸漸了解這個(gè)系統(tǒng)，不過(guò)現(xiàn)在中國(guó)真正投入使用的集成系統(tǒng)數(shù)量還較少[6]。這個(gè)體系以人、控制系統(tǒng)和設(shè)備為基礎(chǔ)進(jìn)行發(fā)展。70年代初期，我國(guó)開(kāi)始研究采用巷道式堆垛機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)。這邊標(biāo)志著集成系統(tǒng)開(kāi)始在倉(cāng)儲(chǔ)中初露頭角。（5）第五階段當(dāng)下社會(huì)人工智能成為發(fā)展的主流，國(guó)家對(duì)于先進(jìn)科技的投入也逐漸加大，這帶給物流行業(yè)的會(huì)是更高級(jí)的技術(shù)，幫助現(xiàn)在的自動(dòng)化向智能化轉(zhuǎn)型，改變傳統(tǒng)的操作方式，彌補(bǔ)過(guò)去系統(tǒng)中的缺陷。雖然智能型的倉(cāng)儲(chǔ)仍處在剛剛起步的時(shí)期，還未大量投入應(yīng)用，不過(guò)隨著科技迅速進(jìn)步，未來(lái)的前途會(huì)一片大好。自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)的出現(xiàn)也改進(jìn)了存取環(huán)節(jié)，它利用新型的多層架貨板使倉(cāng)庫(kù)中的空間分配更為合理，能夠貯存更多的貨物。配合自動(dòng)化系統(tǒng)的還有大量的堆垛機(jī)與出貨口，它們互相配合工作，倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的效率大大提升[7]。如今，倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)都由計(jì)算機(jī)來(lái)操作處理，降低了勞動(dòng)力的消耗，節(jié)約了人力成本。物流企業(yè)由勞動(dòng)密集企業(yè)都在轉(zhuǎn)為資本或技術(shù)密集型。2.AGV的發(fā)展階段世界上第一代AGV是于20世紀(jì)50年代研發(fā)成功，它的主控制器是采用真空管的，它的體積過(guò)于龐大，而且只能進(jìn)行簡(jiǎn)單的路線選擇。它的性能比較差，其本質(zhì)只是一臺(tái)動(dòng)力貨車，不過(guò)該種AGV在AGV的發(fā)展歷史上具有里程牌的意義。到了20世紀(jì)70年代，AGV導(dǎo)航技術(shù)主要是電磁引導(dǎo)技術(shù)。其工作原理是將地面上鋪設(shè)的電纜通以交流電，AGV上的傳感器通過(guò)檢測(cè)到的信號(hào)來(lái)引導(dǎo)AGV沿著指定路線行駛。到20世紀(jì)80年代末期，各種不同的AGV的引導(dǎo)方式逐漸發(fā)展起來(lái)，多種方式的引導(dǎo)在不同程度上增加了AGV的準(zhǔn)確性以及靈活性，多樣化的導(dǎo)航方式保證AGV在需要修改路徑的時(shí)候，僅需要數(shù)據(jù)信號(hào)的調(diào)整，不必要對(duì)場(chǎng)地進(jìn)行改動(dòng)，在一定程度上節(jié)省了成本。從20世紀(jì)90年代以后，隨著傳感器，信息處理技術(shù)以及高適應(yīng)移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的研究者開(kāi)展了移動(dòng)機(jī)器人更高層次的發(fā)展。近幾年隨著亞馬遜KIVA機(jī)器人的使用，AGV也得到了越來(lái)越快的發(fā)展，其樣式也多變，包括叉車式、搬運(yùn)式等等。幾種倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化技術(shù)現(xiàn)狀[8]如表1-1所示：表1-1倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化技術(shù)現(xiàn)狀技術(shù)名稱AGV叉車型AGV背負(fù)型巷道式立體庫(kù)自動(dòng)化傳送帶機(jī)械臂優(yōu)勢(shì)載重大、可切換手動(dòng)成本低、靈活性強(qiáng)高度利用率大、存儲(chǔ)密度大分揀速度快自動(dòng)堆碼、傳送帶與AGV之間搬運(yùn)劣勢(shì)貨物從容器分揀仍需人工載重低、裝載物資體積小、空間利用率低適合大批量單一物資、斷電等特殊情況物資無(wú)法取出載重低只適合包裝物資