2.1.5工業(yè)機器人的傳動機構目錄02.諧波減速器的結構以及工作原理03.RV減速器的結構以及工作原理01.工業(yè)機器人的傳動機構概述04.課程總結

本節(jié)課我們將重點了解工業(yè)機器人的傳動機構。這是連接機器人動力源和執(zhí)行機構的關鍵部分。

在深入探討工業(yè)機器人的傳動機構時，我們不得不提到減速器的重要性。減速器在機器人系統(tǒng)中扮演著至關重要的角色，它們通過降低輸入轉速來增加輸出扭矩，從而提高機器人的負載能力和操作精度。減速器的種類繁多，其中諧波減速器和RV減速器因其獨特的性能優(yōu)勢而被廣泛應用于精密傳動領域。工業(yè)機器人的傳動機構概述01

在工業(yè)機器人的世界里，傳動機構是連接動力源和執(zhí)行機構的橋梁，它們確保了機器人的精確運動和高效運作。傳動機構的類型多樣，包括連桿機構、滾珠絲杠、齒輪系、鏈條、皮帶、以及精密的減速器如諧波減速器和RV減速器。一.工業(yè)機器人的傳動機構概述諧波減速器的結構以及工作原理02三.諧波減速器的機構以及工作原理

諧波減速器是一種利用行星齒輪傳動原理的新型減速器，其運動本質是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機械波來傳遞動力和運動。二.諧波減速器的結構以及工作原理

諧波減速器由內齒剛輪、外齒柔輪和波發(fā)生器組成。剛輪通常固定并與箱體連接，柔輪則根據(jù)波發(fā)生器的轉動而變形，從而實現(xiàn)傳動。二.諧波減速器的結構以及工作原理①剛輪剛輪是一個剛性的內齒輪，雙波諧波傳動的剛輪通常比柔輪多兩齒。②柔輪柔輪有薄壁杯式、薄壁圓筒式和平嵌式等多種形式。③波發(fā)生器波發(fā)生器與輸入軸相連，對柔輪齒圈的變形起產(chǎn)生和控制的作用。它由一個橢圓形凸輪和一個薄壁的柔性軸承組成。工作原理：波發(fā)生器在柔輪內轉動時，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，波發(fā)生器的連續(xù)轉動，使柔輪齒循環(huán)往復的進行嚙入→嚙合→嚙出→脫開這四種狀態(tài)，不斷改變各自原來的嚙合狀態(tài)。上述現(xiàn)象稱為錯齒運動，正是這一錯齒運動，使減速器將輸入的高速轉動變?yōu)檩敵龅牡退俎D動。二.諧波減速器的結構以及工作原理傳動比范圍大，不僅可用于減速，也可用于增速的場合傳動效率高，運動平穩(wěn)，減少了能量損失和磨損。傳動精度高，誤差平均化，保證了運動的精確性。體積小、重量輕，便于安裝和集成。結構簡單，易于維護。承載能力高，適用于高負載的應用。諧波減速器的特點：二.諧波減速器的結構以及工作原理RV減速器的結構以及工作原理03三.RV減速器的機構以及工作原理

RV減速器是一種新型的二級封閉行星輪系，它在擺線針輪傳動基礎上發(fā)展而來，以其高效、穩(wěn)定的傳動性能在工業(yè)機器人領域占據(jù)主導地位。三.RV減速器的機構以及工作原理RV減速器由行星輪、剛性盤、針輪、擺線輪、曲柄軸、輸出盤和齒輪軸等組成。這些部件共同工作，實現(xiàn)高效的動力傳遞。三.RV減速器的機構以及工作原理①行星輪行星輪與曲柄軸固連，均勻分布在一個圓周上，起功率分流的作用，將齒輪軸輸入的功率分流傳遞給擺線輪行星機構。②剛性盤剛性盤是動力傳動機構，其上均勻分布軸承孔，曲柄軸的輸出端通過軸承安裝在這個剛性盤上。三.RV減速器的機構以及工作原理③針輪針輪上安裝有多個針齒，與殼體固連在一起統(tǒng)稱為針輪殼體。④擺線輪為了在傳動機構中實現(xiàn)徑向力的平衡，一般要在曲柄軸上安裝兩個完全相同的擺線輪，且兩擺線輪的偏心位置相互成180°角。三.RV減速器的機構以及工作原理⑤曲柄軸曲柄軸是擺線輪的旋轉軸，它的一端與行星輪相連接，另端與支撐圓盤相連接，既可以帶動擺線輪產(chǎn)生公轉，也可以使擺線輪產(chǎn)生自轉。⑥輸出盤輸出盤是減速器與外界從動工作機械相連接的構件，與剛性盤相互連接成為一體，用以輸出動力。⑦齒輪軸齒輪軸又稱漸開線中心輪，用來傳遞輸入功率，且與漸開線行星輪互相嚙合。工作原理：RV傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成的。漸開線行星輪2與曲柄軸3連成一體，作為擺線針輪

傳動部分的輸入。如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉，那么漸開線行星齒輪在公轉的同時還進行逆時針方向自轉，并通過曲柄軸帶動擺線輪進行偏心運動，此時擺線輪在其軸線公轉的同時，還將在針齒的作用下反向自轉，即順時針轉動。同時通過曲柄軸將擺線輪的轉動等速傳給輸出機構。三.RV減速器的機構以及工作原理1體積小、質量輕，便于集成到各種機器人設計中。2傳動比范圍大，滿足不同速度和扭矩的需求。5高效率和平穩(wěn)的傳動性能，保證了機器人運動的流暢性和準確性。4精度保持穩(wěn)定，適用于高精度的應用場合。3壽命長，維護簡單，降低了長期運營成本。RV減速器的特點三.RV減速器的機構以及工作原理

在實際應用中，工業(yè)機器人設計師會根據(jù)具體的應用需求和工作環(huán)境，綜合考慮傳動機構的性能特點，選擇最合適的傳動方案。例如，在一些空間受限但需要高精度和高負載能力的場合，可能會選擇RV減速器；而在一些對體積和重量要求更為嚴格的場