工業(yè)機器人編程技術及應用2024—2025學年(2)工業(yè)機器人基本操作1.能夠使用示教器實現(xiàn)對工業(yè)機器人的基本控制；2.可以獨立完成示教器相關功能設置并熟練操縱示教器；3.培養(yǎng)學生對新技術新知識的吸收能力。教學目標目錄

Contents示教器的使用工業(yè)機器人手動操作工業(yè)機器人數(shù)據(jù)存儲工業(yè)機器人事件日志工業(yè)機器人操作實例黃淮學院1.示教器的使用示教器是工業(yè)機器人系統(tǒng)中的重要組成部分，它是操作人員與機器人進行“對話”交流的一個手持式輸入輸出設備。通過示教器操作人員可以手動操作機器人、編程調試程序和修改機器人系統(tǒng)參數(shù)等。二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用示教器A：連接線B：顯示屏C：急停按鈕D：使能按鍵E：控制搖桿?連接線：用于連接示教器和機器人本體。?顯示屏：采用觸控顯示技術。?急停按鈕：是機器人系統(tǒng)配備的安全保護裝置，在緊急情況下，按下此按鈕可以立即停止機器人的運動。?使能按鍵：為保證操作人員的人身安全而設置的，分為兩檔，用于控制機器人的開啟和防護裝置停止狀態(tài)。?控制搖桿：用于手動控制機器人的移動，其操作幅度與機器人的運動速度相關。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用虛擬示教器虛擬示教器是在RobotStudio軟件中使用的示教器。虛擬示教器界面頂部信息欄會顯示示教器的默認控制模式為自動模式，電機處于關閉狀態(tài)。機器人系統(tǒng)加載完成后，在“控制器”選項卡下單擊“示教器”命令按鈕打開虛擬示教器。A：機器人控制模式B：機器人狀態(tài)C：使能按鍵D：控制搖桿E：程序啟動按鍵F：單步后退按鍵G：程序停止按鍵H：單步向前按鍵I：可關聯(lián)功能按鍵J：模式切換按鍵黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用示教器模式切換機器人控制模式有自動、手動和全速手動三種。三種控制模式區(qū)別如下：?自動模式：該模式下無法進行程序編寫以及更改其他設置。?手動模式：該模式下可以手動操作機器人，程序編寫以及更改其他設置。?全速手動模式：該模式下可以手動操作機器人，程序編寫以及更改其他設置，但在調試時，機器人將以最快的速度運行。在編程和調試時要使用手動模式，因此需要對機器人的控制模式進行切換?！鷨螕籼摂M示教器Controlpanel按鈕，打開模式切換面板?！谀Ｊ角袚Q面板中單擊切換按鈕即可完成控制模式切換，圖中切換為手動模式，頂部信息欄顯示相應模式。視頻黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用示教器語言設置ABBRobotStudio軟件提供了豐富的語言庫，默認語言為英語，在使用中可以根據(jù)需要將語言設置為中文，具體步驟如下：→在手動模式下，單擊虛擬示教器左上角“下拉菜單”按鈕；→在彈出列表中選擇“ControlPanel”選項。1.示教器的使用視頻黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用示教器語言設置→在列表中選擇“Language”選項。→在列表中選擇“Chinese”選項后單擊OK按鈕。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用示教器語言設置→在彈出的對話框中單擊“Yes”按鈕，重啟示教器完成語言設置?！匦麓蜷_示教器，語言設置完成。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用真實機器人上電操作示教器的上電按鍵是位于其右側的使能按鍵，默認為關閉狀態(tài)，即防護裝置停止狀態(tài)。為了保證操作人員的人身安全，使能按鍵的工作狀態(tài)分為兩檔：第一檔為電機開啟狀態(tài)，第二檔為防護裝置停止狀態(tài)。即使能按鍵只有在中間位置時機器人才處于電機開啟狀態(tài)，在松開和緊握時機器人都處于防護裝置停止狀態(tài)。這樣巧妙的設置是為了在發(fā)生危險時，人的自然反應會握緊拳頭，從而停止機器人運行。1.示教器的使用黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用虛擬示教器上電操作?虛擬示教器使能按鍵Enable位于示教器操作桿的上方，單擊該按鍵其顏色會在白色和綠色之間切換，當該按鍵為綠色時則電機處于開啟狀態(tài)，同時會在信息欄中顯示“電機開啟”。?當虛擬示教器顯示為“電機開啟”狀態(tài)時，再次單擊Enable按鍵，其顏色會從綠色變成白色，同時信息欄中顯示為“防護裝置停止”。1.示教器的使用視頻黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用單軸運動單軸運動，即每次手動操縱機器人的一個關節(jié)軸進行運動。ABB工業(yè)機器人通常由六個伺服電動機分別驅動六個關節(jié)軸，因此單軸運動就是針對這六個軸中的某一個進行單獨控制。2.工業(yè)機器人手動操作為了方便調試，手動操作ABB工業(yè)機器人有三種運動模式：單軸、線性和重定位。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用單軸運動在操作機器人之前需要在示教器上將控制模式設置為手動，單軸運動操作步驟如下：?單擊示教器左上角“下拉菜單”，在彈出列表中選擇“手動操縱”選項。視頻黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用單軸運動在操作機器人之前需要在示教器上將控制模式設置為手動，單軸運動操作步驟如下：?選擇“動作模式”選項。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用單軸運動在操作機器人之前需要在示教器上將控制模式設置為手動，單軸運動操作步驟如下：?在選擇動作模式窗口中，“軸1-3”選項表示對軸1、軸2和軸3的單軸控制，“軸4-6”選項表示對軸4、軸5和軸6的單軸控制，選擇“軸1-3”選項，此時操縱示教器遙桿實現(xiàn)對1-3軸的運動控制。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用單軸運動動作模式選擇完成后，按下使能按鍵，操縱搖桿就可以改變機器人的位姿。操縱搖桿向右可使1軸正向運動，操縱搖桿向下可使2軸正向運動，順時針方向旋轉搖桿可使3軸正向運動，反之則使1-3軸反向運動。除了使用示教器之外，利用“基本”選項卡下的命令按鈕也可以操縱機器人做單軸運動，選擇“手動關節(jié)”命令按鈕，用鼠標在視圖窗口選中機器人某一關節(jié)軸，移動鼠標實現(xiàn)單軸運動。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用線性運動線性運動模式的設置步驟與單軸運動基本一致，選擇“線性”選項，此時示教器遙桿可控制機器人工具末端TCP點在空間中作線性運動。其中操縱搖桿向下可使TCP點沿X軸正向運動，操縱搖桿向右可使TCP點沿Y軸正向運動，逆時針方向旋轉搖桿可使TCP點沿Z軸正向運動，反之則使TCP點分別沿X軸、Y軸、Z軸反向運動。利用“基本”選項卡下的命令按鈕也可以操縱機器人做線性運動，選擇“手動線性”命令按鈕，在視圖窗口選中機器人，用鼠標拖拽機器人沿著坐標軸各個方向做線性運動。視頻黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用重定位運動重定位運動是指機器人在保持TCP位置不變的情況下，通過旋轉或偏移工具坐標系的X、Y、Z軸方向來改變工具姿態(tài)的運動，其設置步驟與單軸運動基本一致，選擇“重定位”選項，操縱示教器遙桿可控制機器人做重定位運動。操縱搖桿向下可使機器人繞X軸方向順時針運動，操縱搖桿向右可使機器人繞Y軸方向順時針運動，逆時針方向旋轉搖桿可使機器人繞Z軸方向順時針運動，反之則使機器人分別繞X軸、Y軸、Z軸逆時針運動。利用“基本”選項卡下的“手動重定位”命令按鈕也可以控制機器人做重定位運動。視頻黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用數(shù)據(jù)備份與恢復在機器人的日常調試生產(chǎn)過程中，備份和恢復是常用的功能之一，可以在機器人系統(tǒng)出現(xiàn)故障時快速地將機器人系統(tǒng)恢復到之前備份的狀態(tài)。3.工業(yè)機器人數(shù)據(jù)存儲工業(yè)機器人在生產(chǎn)過程中會不斷收集各種數(shù)據(jù)，包括傳感器數(shù)據(jù)、設備狀態(tài)數(shù)據(jù)、生產(chǎn)參數(shù)等。這些數(shù)據(jù)對于機器人的正常運行、性能優(yōu)化以及故障排查都至關重要。通過數(shù)據(jù)存儲，企業(yè)可以實現(xiàn)對機器人行為的記錄和分析，從而改進機器人的性能和功能，提高生產(chǎn)效率。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用數(shù)據(jù)備份備份是為了應付機器人系統(tǒng)文件、數(shù)據(jù)丟失或損壞等可能出現(xiàn)的意外情況，將機器人系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)復制到磁盤等大容量存儲設備中，具體步驟如下：?單擊示教器左上角的下拉按鈕，在下拉列表中選擇“備份與恢復”選項。?選擇“備份當前系統(tǒng)”選項。?單擊“ABC”按鈕設置備份文件夾名稱，單擊“...”按鈕設置數(shù)據(jù)備份路徑，注意備份路徑不能有中文，然后單擊“備份”按鈕備份系統(tǒng)。視頻黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用數(shù)據(jù)備份備份完成后，在備份文件夾中會出現(xiàn)右圖所示的文件內容，其中各個文件的具體作用和包含的內容如下：BACKINFO：包含從RobotWare中重新創(chuàng)建系統(tǒng)軟件和選項所需的信息。HOME：包含系統(tǒng)主目錄中內容的拷貝。RAPID：為機器人系統(tǒng)中每個任務分別創(chuàng)建了一個文件夾，每個任務文件夾包含有單獨的程序模塊文件夾和系統(tǒng)模塊文件夾。SYSPAR：包含系統(tǒng)配置文件。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用數(shù)據(jù)恢復恢復即將存儲設備中備份的系統(tǒng)數(shù)據(jù)恢復到機器人系統(tǒng)中，具體步驟如下：?在備份與恢復界面選擇“恢復系統(tǒng)”選項。?在恢復系統(tǒng)界面選擇備份文件所在路徑，然后單擊“恢復”按鈕恢復系統(tǒng)。?在彈出對話框中單擊“是”按鈕，開始備份恢復，直至備份恢復完成。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用工作站打包/解包在RobotStudio中，工作站打包和解包是機器人仿真和編程過程中的重要環(huán)節(jié)，能實現(xiàn)機器人程序的快速遷移和部署，大大提高機器人程序的開發(fā)效率和質量。3.工業(yè)機器人數(shù)據(jù)存儲工作站打包工作站打包是指將Robotstudio中模擬好的機器人任務及其相關文件封裝成一個安裝包，以便將其遷移到其他計算機或實際的機器人控制系統(tǒng)中，具體步驟如下：黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用工作站打包?在“文件”菜單下，依次選擇“共享”→“打包”選項。?在打包對話框中設置打包的名字和位置，單擊“確定”按鈕進行打包。視頻黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用工作站解包工作站解包是指將之前打包好的安裝文件在目標計算機或機器人控制系統(tǒng)中進行安裝和還原的過程，具體步驟如下：?在“文件”菜單下，依次選擇“共享”→“解包”選項。?單擊“下一個”按鈕。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用工作站解包?選擇要解包的Pack&Go文件和目標文件夾，單擊“下一個”按鈕。?設置RobotWare版本，需要注意的是此處選擇的版本要和打包時的版本保持一致，單擊“下一個”按鈕。?單擊“完成”按鈕開始解包并等待解包完成。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用軟件界面查看事件日志ABB工業(yè)機器人事件日志對于了解機器人的運行狀態(tài)、進行故障診斷以及優(yōu)化性能等方面具有重要意義。日志信息的查看有兩種途徑：一種是在軟件界面“控制器”選項卡下操作面板區(qū)打開事件日志，并查看其內容；另一種是通過示教器的信息欄查看事件日志的內容。4.工業(yè)機器人事件日志在軟件界面查看事件日志的操作步驟如圖所示。選擇“控制器”選項卡，在操作面板區(qū)雙擊“事件日志”選項打開當前工作站記錄到的所有事件日志信息，單擊任一條事件日志可查看其信息。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用示教器查看日志通過示教器查看事件日志操作步驟如下圖所示。單擊示教器上方信息欄打開事件日志列表，單擊相應事件日志查看其信息。?單擊示教器上方信息欄。?事件日志列表如圖所示。?單擊選擇相應事件日志查看信息。視頻黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用任務描述及坐標系結合1.3章節(jié)工業(yè)機器人仿真系統(tǒng)搭建和本章中所學的知識，本節(jié)將通過一個實例練習仿真工作站構建、坐標系創(chuàng)建、運動軌跡程序編輯和調試、仿真運行和仿真錄制等內容。5.工業(yè)機器人操作實例任務要求在仿真工作站中控制機器人繞著工件邊緣逆時針運行一周。該任務使用IRB2600型號機器人，工具和工件為系統(tǒng)自帶模型。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用任務描述及坐標系ABB工業(yè)機器人坐標系是機器人運動控制的基礎，它定義了機器人的運動參考系，支持機器人的精確定位和軌跡規(guī)劃。ABB工業(yè)機器人主要使用以下五種坐標系：大地坐標系是一個全局坐標系，用于定義機器人單元或工作站中的固定位置，所有其他坐標系均與大地坐標系直接或間接相關。它適用于微動控制、一般移動以及處理具有多個機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。大地坐標系基坐標系是機器人運動的參考坐標系，通常與機器人的機床底座或安裝平臺相重合。所有機器人的運動和位置都是相對于基坐標系來描述的。它最便于機器人從一個位置移動到另一個位置?；鴺讼迭S淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用工具坐標系是機器人末端執(zhí)行器的坐標系，用于描述機器人末端執(zhí)行器的姿態(tài)和相對位置。工具坐標系的原點通常位于末端執(zhí)行器的中心位置，坐標軸與末端執(zhí)行器的運動方向一致。方便調試人員調整機器人位姿。例如，在微動控制機器人時，如果不想在移動時改變工具方向（如移動鋸條時不使其彎曲），工具坐標系就顯得非常有用。工具坐標系工件坐標系是機器人工作過程中需要控制的工件的坐標系，由工件表面的一個特定點確定，并且隨著工件的移動而改變。工件坐標系必須定義于兩個框架，即用戶框架（與大地基座相關）和工件框架（與用戶框架相關）。對ABB機器人進行編程時就是在工件坐標系中創(chuàng)建目標點和軌跡路徑。工件坐標系黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用用戶坐標系是機器人操作人員根據(jù)任務需求靈活定義和控制的坐標系?？捎糜诒硎竟潭ㄑb置、工作臺等設備，在相關坐標系鏈中提供了一個額外級別，有助于處理持有工件或其他坐標系的處理設備。用戶坐標系不同的坐標系按照一定的規(guī)則和順序連接起來，形成一個完整的坐標系統(tǒng)，用于描述機器人在三維空間中的位置和姿態(tài)。不同的坐標系之間可以通過坐標轉換來實現(xiàn)相互之間的關聯(lián)和轉換。例如，可以將工具坐標系轉換為基坐標系，或者將工件坐標系轉換為大地坐標系等。ABB工業(yè)機器人的坐標系在機器人的操作、編程、任務執(zhí)行、協(xié)作、碰撞檢測、校準與調試以及可視化與監(jiān)控等方面都發(fā)揮著重要作用。正確地使用和管理坐標系是確保機器人高效、準確地完成任務的關鍵。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用仿真工作站構建5.工業(yè)機器人操作實例工作站布局即根據(jù)任務描述對工業(yè)機器人、工具和工件進行導入和設置。機器人型號為IRB2600，工具選擇myTool，導入機器人和加載工具的具體步驟在前面章節(jié)中已做過介紹，此處不再贅述，加載完成后如圖所示。視頻黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用仿真工作站構建擺放工件即加載圖2-45中的模型，包含承載工件的模型propellertable和工件模型CurveThing，具體操作步驟如下：?在“基本”選項卡下，依次選擇“導入模型庫”→“設備”→“propellertable”選項。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用仿真工作站構建?在操作面板區(qū)“布局”窗口中右鍵單擊機器人IRB2600_12_165_02，在列表中選擇“顯示機器人工作區(qū)域”選項。?圖中實線表示機器人的工作空間，因此工作對象應調整到機器人的工作空間內，以獲得最佳的規(guī)劃路徑。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用仿真工作站構建?在“基本”選項卡下，選中“移動”工具選項，選擇被移動對象propellertable，拖動箭頭將其移動到合適的位置。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用仿真工作站構建?在“基本”選項卡下，依次選擇“導入模型庫”→“設備”→“CurveThing”選項導入工件。?右鍵單擊“布局”選項卡中的Curve_thing在彈出列表中依次選擇“位置”→“放置”→“兩點”選項。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用仿真工作站構建?選中捕捉模式為“捕捉末端”，用鼠標選擇“主點-從”第一個坐標欄。?按照圖中所示順序依次單擊兩個物體對齊的基準線：第一點和第二點對齊；第三點和第四點對齊。四個點位的坐標值會自動添加在坐標框內，單擊“應用”按鈕放置CurveThing模型。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用仿真工作站構建?放置CurveThing模型到propellertable模型上的效果如圖所示。工作站布局完成后加載機器人系統(tǒng)，即為機器人加載虛擬控制器，具體步驟在1.3.4章節(jié)中已做過介紹，此處不再贅述。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用機器人坐標系創(chuàng)建5.工業(yè)機器人操作實例機器人坐標系的創(chuàng)建一般包括工具坐標系創(chuàng)建和工件坐標系創(chuàng)建。由于該案例使用的是軟件自帶的工具模型myTool，此處只需要創(chuàng)建工件坐標，即對象框架，具體創(chuàng)建步驟如下：?在“基本”菜單下依次選擇“其他”→“創(chuàng)建工件坐標”選項。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用機器人坐標系創(chuàng)建?選中捕捉工具“選擇表面”和“捕捉末端”，設定工件坐標名稱為Wobj1，單擊“用戶坐標框架”目錄下的“取點創(chuàng)建”選項下拉按鈕。?選擇“三點”選項，選中“X軸上的第一個點”第一個坐標欄，在視圖窗口依次單擊1、2、3三個角點位置。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用機器人坐標系創(chuàng)建?確認三個角點的坐標數(shù)據(jù)添加完成后，單擊Accept按鈕。?單擊“創(chuàng)建”按鈕創(chuàng)建工件坐標系。?如圖所示，工件坐標Wobj1已創(chuàng)建完成。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用運動軌跡程序編輯5.工業(yè)機器人操作實例工件坐標系創(chuàng)建完成后就可以對機器人運動軌跡進行編程了，即編寫程序控制機器人執(zhí)行相應任務。由2.5.1小節(jié)可知，該實例任務為控制機器人繞CurveThing模型逆時針旋轉一周。將機器人當前所處的位置作為位置1，為實現(xiàn)任務目標，需要控制機器人將其移動到位置2，然后依次到達位置3→位置4→位置5→位置6→位置3，最后控制工業(yè)機器人移動至位置7完成任務，完整路徑如圖所示。視頻黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用運動軌跡程序編輯為了控制機器人完成上述任務，需要給機器人示教位置2到位置7共六個目標點。此處為了能夠練習本章所學知識并減少其他新知識的混入，僅使用軟件主界面中編程控件進行程序編寫，運動軌跡程序創(chuàng)建的具體步驟如下：?在“基本”選項卡下依次選擇“路徑”→“空路徑”選項。?空路徑Path_10添加在操作面板區(qū)“路徑和目標點”選項卡下，將“工件坐標”和“工具”欄分別設定為Wobj1和MyTool，狀態(tài)欄“指令模板及其參數(shù)”分別設置為MoveJ、v150、fine，MoveJ是關節(jié)運動控制指令。。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用運動軌跡程序編輯?選擇“手動線性”工具，將機器人拖拽到圖2-63中位置2目標點，單擊“示教指令”命令按鈕，在路徑Path_10中創(chuàng)建運動控制語句MoveJTarget_10。Target_10為運動目標點，即位置2。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用運動軌跡程序編輯?將機器人拖拽到圖2-63中位置3目標點，將“指令模板及其參數(shù)”分別設置為MoveL、v150、fine，單擊“示教指令”按鈕，在路徑Path_10中新增運動控制語句MoveLTarget_20。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用運動軌跡程序編輯?將機器人拖拽到圖2-63中位置4目標點，單擊“示教指令”按鈕，在路徑Path_10中新增運動控制語句MoveLTarget_30。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用運動軌跡程序編輯?將機器人拖拽到圖2-63中位置5目標點，單擊“示教指令”按鈕，在路徑Path_10中新增運動控制語句MoveLTarget_40。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用運動軌跡程序編輯?將機器人拖拽到圖2-63中位置6目標點，單擊“示教指令”按鈕，在路徑Path_10中新增運動控制語句MoveLTarget_50。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用運動軌跡程序編輯?將機器人拖拽到圖2-63中位置3目標點，單擊“示教指令”按鈕，在路徑Path_10中新增運動控制語句MoveLTarget_60。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用運動軌跡程序編輯?將機器人拖拽到圖2-63中位置7目標點，單擊“示教指令”按鈕，在路徑Path_10中新增運動控制語句MoveLTarget_70。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用運動軌跡程序編輯?右鍵單擊路徑Path_10，選擇“到達能力”選項，驗證機器人目標點和移動指令的可達性。?如圖所示，綠色對勾說明所有目標點都可到達，單擊“關閉”按鈕。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人編程技術及應用運動軌跡程序編輯?右鍵單擊路徑Path_10，依次選擇“配置參數(shù)”→“自動配置”選項，進行關節(jié)軸自動配置。?右鍵單擊路徑Path_10，選擇“沿著路徑運動”選項，觀察機器人是否能正常運動。黃淮學院二、工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器