章節(jié)與課

RobotStudio軟件操作

題

課實訓課教時2

型

教學目認知目標

1.RobotSludio軟件的基本安裝與使用；

標

2.機器人工作站的構(gòu)建；

3.掌握RAPID程序基本知識；

4.掌握系統(tǒng)參數(shù)的配置；

能力目標

學會RobotStudio軟件的基本安裝與使用。

能夠掌握RAPID程序基本知識

教學重點：

RobotStudio軟件的基本安裝與使用

教學難點：

掌握系統(tǒng)參數(shù)的配置

教具（工量具）

實訓室、配套設備

準備：

浙江信息工程學校教案紙（2）

板書設計:

無

教學后思：

學生掌握的相對較好，因本節(jié)課本身沒有太難掌握的知識點，顧上課效果很

好。

浙江信息工程學校教案紙（3）

第教時

步驟用時教師活動學生活動備

（分）

注

15新課導入

1.RobotStudio軟件安裝與基本操作

認識軟件界

------------ABBABB

IE***-*QD-面

里卜i

——------

01日國

圖4-1RobotWare和RobotStudio安裝界面

???41

a■,一

圖4-2許可證激活RobotStudio

RobotStudio是一款PC應用程序，用

于ABB機器人單元的建模、離線創(chuàng)建和仿

真。安裝完畢后，需要授權(quán)許可證激活（圖

4-2）,如果沒有ABB公司授權(quán)的只能使用

30天，30天后軟件中部分功能將被限制使

2用，如無法進行建模等。

任務實施（學生跟著老師一步一步往下做）

學習軟件編程流程根據(jù)設計流

機器人編程執(zhí)行特定任務的工作流程：程學生跟著

創(chuàng)建日標點和路徑一檢查目標點方向一檢老師一步一

查可達性一將程序與虛擬控制器同步一執(zhí)步做

行基于文本的編輯一碰撞檢測一測試程序。

1、創(chuàng)建路徑

10人插功能可以重新定向路徑中的目標，

使起始目標和終止目標之間的方位差均勻

分布在目標之間。內(nèi)插既可以是線性內(nèi)插,

也可以是絕對內(nèi)插。

3

<c>絕財內(nèi)螭

102、創(chuàng)建方向

圖14無產(chǎn)方向圖4-5垂直于表面的目標點效果

可以自動修改目標點方向的工具。在

RobotStudio中從曲線創(chuàng)建路徑時，目標點

取決于曲線特性和周圍的表面。下面舉例說

明了一個目標點方向混亂的路徑，以及不同

工具對目標點的影響。

如果先前定位目標點時，其Z軸垂直于

表面而X和Y軸方向隨機，則表示己經(jīng)通過

對準目標繞X軸的方向與鎖定的Z軸對目標

點進行排列o路徑中的一個目標點已用作參

照物，如圖4-6所示。

4

圖4S對齊目標點的效果圖電7復制和應用方向的效果

15

RobotStudio工作站的構(gòu)建

一、認識坐標系

圖4.8基座與任務框之間的差異

5

以下圖4-9所示說明了如何將

RobotStudio中的工作框映射到現(xiàn)實中的

機器人控制器坐標系，例如，映射到車間中。

老師總結(jié)并

講授

20

圖4.9映射真實機器人控制器坐標系

程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建

一、打開虛擬示教器

在已經(jīng)安裝完成RobotStudio軟件的

計算機上打開虛擬示教器。點擊上側(cè)工具欄

“控制器”中的“示教器”，下拉后有“虛

擬示教器”點擊進入，前面已經(jīng)能夠熟練操

作了。

?r

基本建模仿真控制器（0RAPIDAdd-Ins

2.以小組問

潔天行校并收回行戌下角聲者迨“D爸吩示教署

稀文件傳送???單位進行討

映的JS。

15圖817虛擬示教器論并總結(jié)

二、建立程序數(shù)據(jù)3.學生代表

程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中回答問題，

設定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程其他人做補

序數(shù)據(jù)是由同一個模塊或其他模塊中的指充

令進行引用。如下面一條常用的機器人關(guān)節(jié)4.老師總結(jié)

運動的指令就調(diào)用了四個程序數(shù)據(jù)。

看課本回答以下問題？

7程序數(shù)據(jù)的存儲類型

（1）什么是變量VAR?

（2）什么是可變量PERS?

（3）什么是常量CONST?

老師結(jié)合同學回答及概念進行總結(jié)：

1變量數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停

止時，會保持當前的值。但如果程序指針被

移到主程序后，數(shù)值就會丟失。

2可變量的最大特點是，無論程序的指

針如何，都會保持最后賦予的值。

3常量的特點是在定義時已賦予了數(shù)

值，并不能在程序中進行修改，除非手動修

改

關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設定2.視頻演示

（1）工具數(shù)據(jù)tooldata的設定1.PPT展示

3.小組討論

并回答問題

4.老師講授

并總結(jié)（突

圖4-22工具中心點TCP出重點）

建立一個新的工具數(shù)據(jù)toolO的操作：

打開虛擬示教器后，設置手動方式，單

擊“ABB”按鈕進入主界面，選擇“手動操

縱”，進入屬性界面選擇“工具坐標”（圖

4-23）,進入后單擊“新建”生成tooll,

進入設定窗口，對工具數(shù)據(jù)屬性進行設定

后，單擊“確定”

圖4-23進入手動操縱界面

選中新建的tooll后，單擊“編輯”菜

單中的“定義”選項（圖4-24）。在取點數(shù)

量“方法”的下拉中選擇“TCP和Z,X”，

使用6點法設定TCP（圖4-25）。

圖事24新建工具圖斯25工具坐標定義

工件坐標對應工件，它定義工件相對于

大地坐標（或其他坐標）的位置。機器人可

以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工

件，或者表示同一工件在不同位置的若干副

本o

系統(tǒng)參數(shù)配置

系統(tǒng)參數(shù)用于定義系統(tǒng)配置并在出廠

時根據(jù)客戶的需要定義?？墒褂?/p>

FlexPcndant或RobotSt