模塊五、機(jī)器人基本操作學(xué)習(xí)目標(biāo)Learningobjectives1學(xué)校：常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院5.3機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置團(tuán)隊：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)教學(xué)團(tuán)隊目錄CONTENTS1234學(xué)習(xí)目標(biāo)拓展知識任務(wù)實施知識儲備TaskimplementationExpandknowledgeKnowledgereserveLearningobjectives5任務(wù)總結(jié)Tasksummary學(xué)習(xí)目標(biāo)Learningobjectives1知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)總結(jié)知識儲備Knowledgereserve2知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施用戶坐標(biāo)系的標(biāo)定示意標(biāo)定用戶坐標(biāo)系的常見標(biāo)定方法是三點法，按照順序依次移動到下面三個點位，如圖5-10所示。知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施用戶坐標(biāo)系的標(biāo)定示意知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)點1用戶坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施用戶坐標(biāo)系的標(biāo)定示意知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)點2用戶坐標(biāo)系X軸正方向上的一點知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施用戶坐標(biāo)系的標(biāo)定示意知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)點3用戶坐標(biāo)系Y軸正方向上的一點知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施工具坐標(biāo)系的標(biāo)定示意上標(biāo)定針安裝在機(jī)器人法蘭盤上，下標(biāo)定針固定在一處，操作機(jī)器人將上標(biāo)定針移動至下標(biāo)定針的尖端位置處，三個接近點的位置都在下標(biāo)定針的尖端位置處，但三個接近點的姿態(tài)不同。如圖5-11所示知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)任務(wù)實施Taskimplementation3知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施工具坐標(biāo)系三點法標(biāo)定示范操作步驟第1步：手動操作示教器，將機(jī)器人上標(biāo)定針移動至下標(biāo)定針的尖端位置上，如圖5-12所示第2步：按下“MENU”（菜單）鍵，顯示出菜單畫面，如圖5-13所示知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第3步：將光標(biāo)移至“設(shè)置”選項，然后將光標(biāo)移至“設(shè)置1”菜單欄中的“坐標(biāo)系”選項，如圖5-14所示知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第4步：按下“ENTER”鍵，進(jìn)入“坐標(biāo)系”顯示界面，然后按F3“坐標(biāo)”鍵，進(jìn)入坐標(biāo)系選擇界面，選擇“工具坐標(biāo)系”，如圖5-15所示第5步：按下“ENTER”鍵，進(jìn)入“工具坐標(biāo)系”顯示界面，將光標(biāo)移至“2”號坐標(biāo)系，按下F2“詳細(xì)”功能鍵，進(jìn)入“工具坐標(biāo)系2”設(shè)置畫面，如圖5-16和圖5-17所示知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第6步：按下F2“方法”功能鍵，顯示工具坐標(biāo)系標(biāo)定方法選擇畫面，將光標(biāo)移至“三點法”，按下“ENTER”鍵，進(jìn)入工具坐標(biāo)系三點法詳細(xì)設(shè)定界面，如圖5-18和圖5-19所示知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第7步：將光標(biāo)移動至注釋，按下“ENTER”鍵，刪除以前注釋名稱；按下“F1”—“F5”功能鍵，將注釋修改為“TOOL”，如圖5-20和圖5-21所示知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第8步：同時按下“SHIFT”+“F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點記錄為“接近點1”，如圖5-22和圖5-23所示：知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第9步：將機(jī)器人上標(biāo)定針，變換姿態(tài)后，移動至下標(biāo)定針的尖端位置上，再按下“SHIFT”+“F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點記錄為“接近點2”，如圖5-24和圖5-25所示：知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第10步：將機(jī)器人上標(biāo)定針，變換姿態(tài)后，移動至下標(biāo)定針的尖端位置上，再按下“SHIFT”+“F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點記錄為“接近點3”，工具坐標(biāo)系標(biāo)定完成，如圖5-26和圖5-27所示：知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施第11步：按下“PREV”按鍵，返回工具坐標(biāo)系一覽畫面，按下“F5”（切換）按鍵，在“輸入坐標(biāo)系編號”后輸入坐標(biāo)系號2，再按“ENTER”按鍵，把剛才標(biāo)定好的2號工具坐標(biāo)系TOOL設(shè)置為有效的工具坐標(biāo)系，如圖5-28和圖5-29所示：知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施用戶坐標(biāo)系三點法標(biāo)定的示范操作步驟第1步：按下“MENU”（菜單）鍵，顯示出菜單畫面，如圖5-30所示：第2步：將光標(biāo)移至“設(shè)置”選項；然后將光標(biāo)移至設(shè)置1菜單欄中的“坐標(biāo)系”選項，如圖5-31所示：知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第3步：按下“ENTER”鍵，進(jìn)入“坐標(biāo)系”顯示界面，然后按F3“坐標(biāo)”鍵，進(jìn)入坐標(biāo)系選擇界面，選擇“用戶坐標(biāo)系”，如圖5-32與圖5-33所示：知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第4步：按下“ENTER”鍵，進(jìn)入“工件坐標(biāo)系”顯示界面，將光標(biāo)移至“2”號坐標(biāo)系，按下F2“詳細(xì)”功能鍵，進(jìn)入“用戶坐標(biāo)系2”設(shè)置畫面，如圖5-34和圖5-35所示：知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第5步：按下F2“方法”功能鍵，顯示用戶坐標(biāo)系標(biāo)定方法選擇畫面，將光標(biāo)移至“三點法”，按下“ENTER”鍵，進(jìn)入用戶坐標(biāo)系三點法詳細(xì)設(shè)定界面，如圖5-36和圖5-37所示：知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第6步：將光標(biāo)移動至注釋，按下“ENTER”鍵，刪除以前注釋名稱；按下“F1”~“F5”功能鍵，將注釋修改為“USER”，如圖5-38所示：第7步：手動操作示教器，將機(jī)器人標(biāo)定針的尖端位置移動至工作臺一點處，同時按下“SHIFT”+“F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點記錄為“坐標(biāo)原點1”，如圖5-39所示：知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第8步：在工作臺上選擇一點作為用戶坐標(biāo)系X正方向一點，手動操作示教器，將機(jī)器人標(biāo)定針的尖端位置移動至該點處，同時按下“SHIFT”+“F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點記錄為“X方向點”，如圖5-40所示：第9步：在工作臺上選擇一點作為用戶坐標(biāo)系Y正方向一點，手動操作示教器，將機(jī)器人標(biāo)定針的尖端位置移動至該點處，同時按下“SHIFT”+“F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點記錄為“Y方向點”，用戶坐標(biāo)系標(biāo)定完成，如圖5-41所示：知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)拓展知識Expandknowledge4知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)拓展知識任務(wù)總結(jié)在本小節(jié)中，我們學(xué)習(xí)了機(jī)器人安全。由于工業(yè)機(jī)器人操作的專業(yè)性要求較高，人與工業(yè)機(jī)器人協(xié)同工作時，工業(yè)機(jī)器人具有相當(dāng)?shù)奈ｋU性，并造成了很多人身傷害事故。1981年，家日本企業(yè)的工人不小心誤操作了身邊的一臺機(jī)器人，結(jié)果這臺加工齒輪的機(jī)器人把這位工人當(dāng)成齒輪夾起，造成慘禍。2015年，一名21歲的技術(shù)工人在大眾汽車卡塞爾工廠操作失誤被工業(yè)機(jī)器人傷害致死。盡管工業(yè)機(jī)器人有這么大的危險性，但在某些產(chǎn)品領(lǐng)域與生產(chǎn)線需要人和工業(yè)機(jī)器人配合完成。為了解決這一社會問題，1996年，美國西北大學(xué)的兩位教授J.EdwardColgate和MichaelPeshkin提出了協(xié)作機(jī)器人概念。2008年，丹麥一家公司研制的協(xié)作機(jī)器人交付使用，這讓任何人操作機(jī)器人手臂成為現(xiàn)實。到現(xiàn)在為止，國內(nèi)外誕生了很多協(xié)作機(jī)器人品牌，如圖5-42和圖5-43所示。國產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步很快，據(jù)《2022年中國協(xié)作機(jī)器人技術(shù)發(fā)展報告》顯示，2021年，國產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人在中國的占有率已經(jīng)超過90%。管理學(xué)大師彼得·德魯克（Peter.F.DRUKER）曾經(jīng)發(fā)表文章《將社會問題轉(zhuǎn)化為商業(yè)機(jī)會：企業(yè)社會責(zé)任的新意義》中提出，只有通過創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)來解決社會問題并創(chuàng)造社會價值的企業(yè)才能夠使社會機(jī)體健康。因此，當(dāng)出現(xiàn)一些社會問題時，問題往往代表機(jī)遇，青年人可以大膽