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1、PROC main ()Label1:Inital；WHILE TRUE DO拾?。籔allet；IF pndi13_diection_selet=1 THENPallet；ELSEPallet_vert；ENDIFIF nCount=Totality THEN移動(dòng)主頁(yè)，v800，精細(xì)，工具0；pulsedop長(zhǎng)度：=1，pndo10_palletOK_part；IF pndi12_palletOK_all=1 THENpulsedop長(zhǎng)度：=1，pndo11_palletOK_all；停止；ENDIFGOTO Label1；ENDIFENDWHILEendoprocPROC Inital (

2、)移動(dòng)主頁(yè)，v600，精細(xì)，工具0；Totality :=n_Totality；Row :=n_Row；Height :=1；Y :=1；H1 :=1；H2 :=1；nCount :=0；pulsedop長(zhǎng)度：=0.5，do00_tuici；Reset do00_tuici；reset do01 _上升ci；Reset pndo09_pick_ok；Reset pndo10_palletOK_part；Reset pndo11_palletOK_all；endoprocPROC Pallet ()移動(dòng)放置_安全10，v600，z100，工具0；移動(dòng)放置_安全30，v600，z100，工具0；p

3、位置：=p位置_ base；IF Height MOD 2=1 THENp位置：=關(guān)閉(p位置，x _關(guān)閉ser，y _關(guān)閉ser-(y-1 ) * 61，z _關(guān)閉ser (h1-1) * 28 )；ELSEp位置：=關(guān)閉(p位置，x _關(guān)閉ser，y _關(guān)閉ser 15-(y-1 ) * 61，z _關(guān)閉ser (h2-1) * 26 )；ENDIFmovelffs (空間、0、0、50 )、v300、精細(xì)、工具0wobj :=wobj _ place；移動(dòng)位置，v20，精細(xì)，工具0wobj :=wobj _ place；pulsedop長(zhǎng)度：=1，do00_tuici；等待時(shí)間1；等待d

4、i di01 _ tu ici _ ok，1；移動(dòng)位置(p位置、0、0、300 )、v300、z30、工具0wobj :=wobj _ place；移動(dòng)放置_安全30，v600，z50，工具0；Incr nCount；IF Y=Row THENY :=0；Incr Height；IF Height MOD 2=1 THENPS h1；ELSEIncr H2；ENDIFENDIFIncr Y；endoprocPROC Pallet_vert ()移動(dòng)位置安全100，v600，z100，工具0；移動(dòng)放置_安全110，v600，z100，工具0；移動(dòng)位置_ base 2，v50，精細(xì)，工具0wobj

5、 :=wobj _ place；pPlace :=place_base2；IF Height MOD 2=1 THENp位置：=關(guān)閉(p位置，x _關(guān)閉ser，y _關(guān)閉ser-(y-1 ) * 61，z _關(guān)閉ser (h1-1) * 28 )；ELSEp位置：=關(guān)閉(p位置，x _關(guān)閉ser，y _關(guān)閉ser 15-(y-1 ) * 61，z _關(guān)閉ser (h2-1) * 26 )；ENDIF移動(dòng)空間(空間、0、0、50 )、v300、精細(xì)、工具0wobj 3360=wobj _ place；移動(dòng)位置，v20，精細(xì)，工具0wobj :=wobj _ place；pulsedop長(zhǎng)度：=1

6、，do00_tuici；等待時(shí)間1；等待di di01 _ tu ici _ ok，1；移動(dòng)位置(p位置、0、0、300 )、v300、z30、工具0wobj :=wobj _ place；移動(dòng)放置_安全30，v600，z50，工具0；Incr nCount；IF Y=Row THENY :=0；Incr Height；IF Height MOD 2=1 THENPS h1；ELSEIncr H2；ENDIFENDIFIncr Y；endoprocPROC Pick ()移動(dòng)p10，v600，精細(xì)，工具0；等待di pndi 09 _ can _ pick，1；移動(dòng)拾取_ base，v20，精

7、細(xì)，工具0wobj :=WOB j0；pPick :=pPick_base；pPick :=Offs(pPick，0，- l _ off ser/2，0 )移動(dòng)關(guān)閉(拾取、0、0、70 )、v200、精細(xì)、工具0wobj :=WOB j0；IF Height MOD 2=1 THEN移動(dòng)拾取，v20，精細(xì)，工具0wobj :=WOB j0；ELSE移動(dòng)關(guān)閉(拾取，0，0，15 )，v20，精細(xì)，工具0wobj :=WOB j0；ENDIFpulsedop長(zhǎng)度：=1，do01 _上升ci；等待di di02 _上ci _ ok，1；移動(dòng)關(guān)閉(拾取，0，0，100 )、v150，z50，工具0wo

8、bj :=WOB j0；移動(dòng)關(guān)閉(拾取，0，0，400 )，v400，z50，工具0wobj :=WOB j0；pulsedop長(zhǎng)度：=1，pndo09_pick_ok；endoprocPROC wobj_place0()移動(dòng)p _ x1、v20、精細(xì)、工具0；移動(dòng)p _ x2，v20，精細(xì)，工具0；移動(dòng)p _ y，v20，精細(xì)，工具0；endoprocPROC set_home ()WZSphDefInside，shape1，home _ C1，100；WZDOSetTemp，home_wzBefore，形狀1，pndo07_home，1；endoprocPROC ppp ()IDelete intno1；CONNECT intno1 WITH kkk；ISignalDISingle，di01_tuici_OK，1，intno1；IWatch intno1；MoveL p30，v100，

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