1、初學(xué)機器人,機器人學(xué)校,FDAX標(biāo)準(zhǔn)課程,有著人類上肢（胳膊和手）的動作功能、感覺功能以及識別功能、可以自己行動的機械,工業(yè)機器人,自動控制、可以再編程、帶有3維以上自由度操作功能的機械,機器人的定義,垂直多關(guān)節(jié)機器人,垂直多關(guān)節(jié)機器人的特征 與安裝面積相比，動作范圍更大（可以有效利用空間）,（a）直角坐標(biāo)系,（c）極坐標(biāo)系,（b）圓筒坐標(biāo)系,（d）關(guān)節(jié)型,（d）水平關(guān)節(jié)型（SCARA）,型號的含義,M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1,表示機器人系列名稱,系列,系列,RA系列,系列,型號的含義,表示機器人可以搬運的重量 單位：kg,可搬運重量越大, 機器人形體越大。,M C 2 0

2、 - 0 1 - F D 1 1,M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1,型號的含義,地面安裝,架臺安裝,表示機器人的類型。 T:架臺安裝 等,表示機器人的版本,SH166-04 偏移式手腕規(guī)格,SH166-03 一字型手腕規(guī)格,版本號不一樣的時候，馬達(dá)和手腕的規(guī)格都會變化。因為存在作業(yè)程序不能互換的情況，請注意。,型號的含義,表示控制裝置的類型。,M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1,M C 2 0 - 0 1 - A X 2 0,AX20控制裝置,FD11控制裝置,不同機器人所使用的控制裝置的型號不同。 一臺機器人可用多臺控制裝置控制。,各部的名稱,第一手臂,第二手臂,手

3、腕,平衡器,SRA166-01為例,旋轉(zhuǎn)基座,第3軸動作極限,限位開關(guān),（選配）,銘板,BJ1面板,限位開關(guān),（選配）,動作極限,第3軸,第5軸馬達(dá),第4軸馬達(dá),第6軸馬達(dá),第3軸馬達(dá),第2軸馬達(dá),第1軸馬達(dá),本體框架,各部的名稱,控制裝置為例,控制裝置,示教器,操作面板,用專用鍵操作,各軸的名稱,第1軸 手臂回轉(zhuǎn),第2軸 手臂前后,第3軸 手臂上下,第4軸 手腕回轉(zhuǎn),第6軸 手腕回轉(zhuǎn),第5軸 手腕彎曲,主軸 或者稱為 本體軸,手腕軸,第1軸第6軸在控制器上 分別以表示,基本規(guī)格的讀法,多少范圍內(nèi)可 進(jìn)行工作,多短時間內(nèi)可 進(jìn)行工作,關(guān)節(jié)的數(shù)量 一般構(gòu)造為,3.14rad = 180, 1Nm = 1/9.8kgfm 第1軸第6軸在控制畫面上分別以J1J6表示,基本規(guī)格的讀法,可搬運物件的 重量,使用時對 環(huán)境的要求,可達(dá)到的 工作精度,3.14rad = 180, 1Nm = 1/9.8kgfm 第1軸第6軸在控制畫面上分別以J1J6表示,動作范圍圖