1、大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練項(xiàng)目過程記錄冊項(xiàng) 目 名 稱抗風(fēng)能力強(qiáng)的四旋翼無人機(jī)設(shè)計(jì)項(xiàng) 目 編 號(hào)0022項(xiàng)目級(jí)別乙級(jí) 負(fù) 責(zé) 人李少杰 其 他 成 員陳曉雯趙佩勇 項(xiàng)目管理單位渤海大學(xué)工學(xué)院 指 導(dǎo) 教 師霍 星 起 止 年 月2015年10月-2016年6月 渤海大學(xué)填 寫 說 明 1.本記錄冊是檢查項(xiàng)目進(jìn)展情況的主要依據(jù)，也是評(píng)價(jià)項(xiàng)目成果的重要依據(jù)之一。項(xiàng)目負(fù)責(zé)人必須認(rèn)真、及時(shí)、準(zhǔn)確、真實(shí)地記錄項(xiàng)目執(zhí)行的主要過程。 2.本記錄冊主要記錄項(xiàng)目進(jìn)展情況，如：成功的經(jīng)驗(yàn)、失敗的原因、與指導(dǎo)教師的交流、團(tuán)隊(duì)合作、經(jīng)費(fèi)使用明細(xì)等方面內(nèi)容，要求每周記錄一次。 3.項(xiàng)目負(fù)責(zé)人及成員應(yīng)定期請指導(dǎo)教師查閱項(xiàng)目過程記

2、錄冊，與指導(dǎo)教師進(jìn)行交流和研討。 4.中期檢查時(shí)項(xiàng)目負(fù)責(zé)人須將本記錄冊交指導(dǎo)教師檢查和簽字后，再提交學(xué)院（系、部）。 5.項(xiàng)目結(jié)束后，由項(xiàng)目負(fù)責(zé)人將本記錄冊及相關(guān)材料提交指導(dǎo)教師檢查和簽字后，再提交學(xué)院（系、部）存檔保管。 6.本記錄冊平時(shí)由項(xiàng)目負(fù)責(zé)人保存。1、 經(jīng)費(fèi)使用明細(xì)單位：元日期經(jīng)費(fèi)使用摘要借款金額報(bào)銷金額經(jīng)費(fèi)余額12-25購買STM32開發(fā)板和相關(guān)用書600元4-10購買所用到的電子元件，如MPU6050、HMC5883、超聲波傳感器、四旋翼飛行器機(jī)架、無刷電機(jī)、螺旋槳、電子調(diào)速器、STM32最小系統(tǒng)板3000元2、 項(xiàng)目執(zhí)行過程記錄時(shí)間過程記錄第1周 搜索關(guān)于四旋翼無人機(jī)的論文資料

3、，并把這些資料分類整理，看哪些是對我們有用的資料就留下來好好研究，沒用的就不再看了。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2015 年 11 月 20 日第2周仔細(xì)閱讀篩選過的論文資料。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2015 年 11月 27 日第3周 閱讀篩選過的論文資料找出別人設(shè)計(jì)方法的優(yōu)點(diǎn)記錄下來。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2015年 12 月 4 日第4周 閱讀慣性導(dǎo)航書籍了解姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣和四元數(shù)的概念。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2015年 12 月 11 日時(shí)間過程記錄第5周 了解無刷電機(jī)和螺旋槳的選型規(guī)則和鋰電池的選型，在考慮成本的前提下選擇最好配置的電機(jī)和電池。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2015 年 12 月 18

4、日第6周 為控制器選擇芯片，最終選擇STM32系列單片機(jī)作為控制芯片，并購買相關(guān)書籍和開發(fā)板來學(xué)習(xí)該單片機(jī)。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2015 年 12月 25 日第7周 結(jié)合開發(fā)板，學(xué)習(xí)STM32單片機(jī)，學(xué)習(xí)STM32的GPIO功能并且點(diǎn)亮LED燈。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2015 年 1月 1 日第8周 結(jié)合STM32開發(fā)板，學(xué)習(xí)STM32的定時(shí)器功能并且制作LED燈和輸出PWM波，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2015年 1月 8 日時(shí)間過程記錄第9周 結(jié)合STM32開發(fā)板，學(xué)習(xí)STM32的A/D和D/A功能。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2015 年 1 月 15 日第10周 結(jié)合STM32開

5、發(fā)板，學(xué)習(xí)STM32的串口通信功能。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2015年 1 月 22 日第11周 結(jié)合STM32開發(fā)板，學(xué)習(xí)STM32的IIC功能。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2016 年 3 月 20 日第12周 結(jié)合STM32開發(fā)板，學(xué)習(xí)STM32的SPI功能。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2016年 3 月 27 日時(shí)間過程記錄第13周 結(jié)合STM32開發(fā)板，學(xué)習(xí)STM32的高級(jí)定時(shí)器功能。項(xiàng)目記錄人：李少杰 2016年 4月 3 日第14周 購買所用到的電子元件，如MPU6050、HMC5883、超聲波傳感器、四旋翼飛行棋機(jī)架、無刷電機(jī)、螺旋槳、電子調(diào)速器、STM32最小系統(tǒng)板等。項(xiàng)目記錄人：李少杰

6、2016 年 4月 10 日第15周 閱讀MPU6050、HMC5883、超聲波傳感器的數(shù)據(jù)手冊，并用STM32單片機(jī)讀取數(shù)據(jù)。項(xiàng)目記錄人：李少杰 2016年 4 月 17 日第16周 對讀取到的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，然后運(yùn)用學(xué)到的四元數(shù)算法將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為角度輸出出來，這樣我們就得到了四旋翼飛行器的空間姿態(tài)。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2016年 4月 24 日時(shí)間過程記錄第17周 用STM32定時(shí)器功能捕獲遙控器接收機(jī)上的信號(hào)，采用PID控制方法對飛行器進(jìn)行姿態(tài)控制和調(diào)節(jié)。項(xiàng)目記錄人：李少杰 2016 年 5 月 1 日第18周 不斷的修改PID參數(shù)，使其達(dá)到最穩(wěn)定快速的調(diào)節(jié)狀態(tài)。最終得到能夠穩(wěn)定飛

7、行的四旋翼飛行器。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2016 年 5 月 8 日第19周 加入高度控制，對高度進(jìn)行PID控制就實(shí)現(xiàn)了四旋翼飛行器的懸停功能。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2016 年 5 月 15 日第20周 整理資料，把制作過程中用到的方法和遇到的困難以及解決的辦法整理成文檔進(jìn)行總結(jié)。項(xiàng)目記錄人： 李少杰 2016年 5 月 22 日3、 中期檢查記錄自評(píng)（進(jìn)展情況、存在問題） 由于項(xiàng)目制作前期查閱了大量資料和文獻(xiàn)，所以在制作過程中能夠避免很多別人遇到的問題，大大縮短了制作周期，項(xiàng)目進(jìn)展一直很順利。存在的問題就是在使用哪種算法獲取姿態(tài)角的問題上沒有統(tǒng)一看法，耽誤了時(shí)間，而且在學(xué)習(xí)STM32單片機(jī)的過程中遇到很多問題，并及時(shí)向?qū)W長請教才最終解決。項(xiàng)目成員簽字：李少杰 趙佩勇 陳曉雯 2016 年 5月 23 日指 導(dǎo) 教 師 評(píng) 語指導(dǎo)教師（簽字）： 年 月 日檢 查 意 見 經(jīng)專家組檢查，同意 不同意 該項(xiàng)目繼續(xù)研究。專家組成員（簽字）： 年 月 日4、 結(jié)題驗(yàn)收記錄研 究 成 果 運(yùn)用超聲波定高技術(shù)實(shí)現(xiàn)了四旋翼飛行器的懸停功能。項(xiàng)目成員（簽字）：李少