1、 GodWork 相機標定用戶手冊 武漢訊圖科技有限公司 目錄 GodWork 相機標定用戶手冊1第一章GodWork 相機標定概述51.1 總述51.2 背景51.3 應(yīng)用領(lǐng)域51.4 GodWork 相機標定功能與特點6第二章 相機標定場布設(shè)72.1 選擇拍攝場地72.2 確定標定場范圍72.3 擺放標定板8第三章標定影像拍攝93.1 拍攝相機設(shè)置93.2 標定影像拍攝方法9第四章標定軟件處理104.1 軟件運行環(huán)境及硬件配置104.2 數(shù)據(jù)準備及工程創(chuàng)建104.2.1 創(chuàng)建工程所需文件104.2.2 準備相機文件114.2.3 創(chuàng)建工程124.3 相機標定134.3.1 一鍵標定134.

2、3.2 提取紅綠點134.3.3 構(gòu)網(wǎng)134.3.4 相機標定134.4 控制場相機標定134.4.1 刺點134.4.1.1 進入刺點界面13 4.4.1.2 工具欄144.4.1.2.1 全屏顯示154.4.1.2.2 放大154.4.1.2.3 縮小164.4.1.2.41：1 顯示164.4.1.2.5 按比例顯示164.4.1.2.6 多影像放大164.4.1.2.7 多影像縮小164.4.1.2.8 多影像按比例顯示164.4.1.2.9 只顯示細節(jié)窗口174.4.1.2.10 顯示連接點174.4.1.2.11 物點列表對話框184.4.2 控制場構(gòu)網(wǎng)194.4.3 控制場相機標

3、定194.4.4 導出像控點194.4.5 導入像控點194.4.6 標志點調(diào)整204.4.7 漏刺點自動量測204.5 標定工具204.5.1 建立金字塔204.5.2 增刪影像204.5.2.1 刪除影像操作214.5.2.2 增加影像操作214.5.3 刪除所有點224.5.4 應(yīng)用標定參數(shù)224.5.5 光束法平差224.5.6 生成彩色點云224.5.7 生成單色點云224.5.8 輸出標志點影像224.6 常見問題處理24 4.6.1 一鍵標定時提示有問題影像？244.6.2 光束法平差時平均殘差較大？244.6.3 一鍵標定后構(gòu)網(wǎng)網(wǎng)型有問題？244.6.4 標定參數(shù)毫米與像素轉(zhuǎn)換

4、254.6.4.1 毫米單位與像素單位的區(qū)別254.6.4.2 單位轉(zhuǎn)換工具254.6.4.3 單位轉(zhuǎn)換26 第一章GodWork 相機標定概述1.1 總述天工相機標定軟件（GodWork_Calibration）主要是針對無人機航測生產(chǎn)中應(yīng)用的非量測相機，對其進行檢校，得到精確的相機的內(nèi)方位元素及畸變差參數(shù)。 天工相機標定軟件以自檢校光束法平差理論為基礎(chǔ)，配合布設(shè)的簡易相機標定場，拍攝標定影像，能夠快速，簡捷的得到相機的內(nèi)方位元素和畸變差參數(shù)。 天工相機標定主要包含：標定場地布設(shè)，標定影像拍攝，標定軟件處理 3 個步驟。 1.2 背景 從幾何上理解，相機是一個四棱錐體，其頂點是相機物鏡的中心

5、，其底面就是相機的成像平面（即影像）。攝影中心到成像面的距離稱為相機的焦距，一般用表示，攝影中心到成像面的垂足稱為像主點，像主點離影像中心點的位置 x0，y0 確定了像主點在影像上的位置。 、 x0、y0 一起稱為相機的內(nèi)方位元素。 內(nèi)方位元素可通過相機檢校獲得。一般來說，測量專用的相機在出廠前由工廠對相機進行過檢校，其內(nèi)方位元素是已知的，這些相機稱為量測相機，否則稱為非量測相機。 由于在加工、安裝的過程中，相機的物鏡存在一定的誤差，使得物方平面上直線的影像不是直線，這種誤差稱為物鏡的畸變差。用于測量的相機，為了達到必要的測量精度，必須對相機進行檢校，以得到其精確的畸變差參數(shù)。一般來說，量測相

6、機的畸變差較小，非量測相機的畸變差較大。而且，非量測相機的畸變差參數(shù)不穩(wěn)定，易受到碰撞等諸多因素的影響， 發(fā)生變化。 1.3 應(yīng)用領(lǐng)域 近年來無人機攝影測量技術(shù)發(fā)展迅速，大大縮短攝影測量周期，應(yīng)用越來越廣泛。在實際生產(chǎn)中，由于量測相機的價格，重量等諸多因素的影響，使得量測相機在無人機航測方面應(yīng)用的較少?，F(xiàn)階段在無人機航測生產(chǎn)過程中，絕大多數(shù)生產(chǎn)單位使用的都是非量測相機。因此，為了達到較好的測繪精度，就必須對使用的非量測相機進行檢校，以得到準確的內(nèi)方位元素及畸變差參數(shù)，而且考慮到非量測相機的畸變差參數(shù)的不穩(wěn)定性，因此，就必須隔段時間就對非量測相 機進行檢校。這樣，簡單快捷的相機標定方法及軟件就顯

7、得尤為重要和迫切。 傳統(tǒng)的相機標定大多采用固定地點三維標定場進行，對于標定場的場地選擇及布設(shè)有極大的要求。而二維相機標定場其相機標定技術(shù)是基于計算機視覺領(lǐng)域，標定精度有限。在實際生產(chǎn)中，以上兩種相機標定方式給無人機攝影測量應(yīng)用帶來了極大的不便。 天工相機標定軟件結(jié)合無人機測量相機標定的需求，提出了一種基于卡片式標定板的便攜、免控制的相機標定解決方案，給相機標定帶來了極大的便利。 天工相機標定采用 32 張帶有紅綠標志的黑色卡片，將卡片用不同厚度的塑料泡沫固定到墻上，構(gòu)成三維控制場，無需進行標志點坐標的測量。標定者在不同位置，不同角度對控 制場進行拍攝。然后將拍攝的標定影像導入天工相機標定軟件，

8、系統(tǒng)自動識別卡片的紅綠標 志，輸出相機標定報告，實現(xiàn)快捷、簡便的相機標定。 1.4 GodWork 相機標定功能與特點 GodWork 相機標定具有如下的功能及特點： 1) 標定場便攜且易于布設(shè)； 2) 無需測量控制點坐標； 3) 采用紅綠標識點，系統(tǒng)自動辨識其編碼； 4) 光線條件無法滿足要求情況下，可人工輸入編碼；5) 操作簡易方便，易于掌握； 標定過程耗時表 項目 注意事項 時間 準備材料 布置控制場 2 米X3 米空白墻壁 5 行 6 列 2 小時 學習標定影像拍 攝方法 1 小時 拍攝影像 光線均勻、照度好、必要時 加燈補光 15 分鐘 軟件標定（自動 光照好 10 分鐘 軟件標定（

9、手工 由于光照問題，無法完整識別情況下，將未能識別的標志手工刺點 30 分鐘 第二章相機標定場布設(shè)2.1 選擇拍攝場地 拍攝相機標定影像，需要一個較開闊的拍攝場地。場地要求如下： 1. 拍攝場地需要光線充足，如室內(nèi)光線不好，需要考慮布設(shè)燈光；2. 場地面積不能小于 3 米2 米（寬高）； 3. 拍攝者站立位置與墻壁距離不能小于 3 米； 4. 背景最好為白色的墻壁； 5. 墻壁平整，確保四周沒有遮擋。如下圖 1_1 所示： 圖 2_1拍攝場地2.2 確定標定場范圍 選擇好標定場地之后，需要確定標定版擺放范圍。確定標定板擺放范圍有 2 種方式，分別是： 1.選擇好場地之后，利用標尺在墻壁上劃出

10、3 米2 米（寬高）的范圍，對劃定范圍的四周做好標記，這樣標定板擺設(shè)的范圍就大致確定了。之后在劃定的范圍內(nèi)按照 5 行 6 列的方式均勻的排布標定板。標定板之間的距離不需要太精確，只要大致均勻排列即可。 2.選擇適當?shù)木嚯x正對墻壁站好，端起相機，利用相機取景框?qū)硕▓鏊慕堑奈恢么_定， 利用標定板在墻壁上將四個角標示出來。這樣，標定板擺放的范圍就大致確定了。需要注意的是，在拍攝時，相機標定板盡量的充滿屏幕，所以在選擇標定板擺放的范圍的四 角時一定要注意充滿取景器的范圍。一般場地較大時，我們采用第一種方式去布設(shè)；如果場地范圍有限，則采用第二種方式 布設(shè)。 2.3 擺放標定板 確定場地及擺放位置后，

11、即可開始擺放標定板。 1） 材料準備：準備泡沫板、雙面膠帶、大頭針等材料。 2） 擺放標定板時，先利用雙面膠帶（也可以利用其他適宜的膠水或固定用品），將泡沫板固定在墻上，再利用大頭針將標定板固定在泡沫板上。 需要注意的是，布設(shè)標定場時，標定板之間需要有一定的高差，高差在 20-30cm 之間（最低的標定板和最高的標定板之間），可將幾塊泡沫板疊放一起后固定在墻上（如下圖2.3_1 所示），這樣標定板之間就會有一定的高差。最終標定板擺放效果如下圖 2.3_2 所示： 圖 2.3_1 疊放在一起的泡沫板 圖 2.3_2 最終擺放效果第三章標定影像拍攝3.1 拍攝相機設(shè)置 進行相機標定的相機，需要注意

12、如下幾個方面： 1. 進行標定的相機，在拍攝時必須是定焦模式。將相機對焦至無窮遠之后，將鏡頭固定好。如果標定之后更換或拆卸鏡頭，則必須重新進行標定。 2. 在拍攝時一般選擇快門優(yōu)先模式，之后通過調(diào)節(jié)曝光時間，光圈大小，感光度 ISO 等參數(shù)來調(diào)節(jié)影像的清晰度； 3. 需要注意的是，曝光時間如果過長，比如達到 1/10 秒的話，拍攝時很有可能因為手的抖動會出現(xiàn)模糊。建議曝光時間設(shè)置在 1/50 秒以下； 4. 感光度 ISO 如果過大，拍攝出來的影像會有較多的噪點。根據(jù)拍攝時光線情況進行選擇，如果感光度能選低，盡量選低。建議 ISO 設(shè)置在 400 左右。 5. 光圈數(shù)值大則景深小，光圈數(shù)值小則

13、景深大；焦距長則景深小，焦距短則景深大。 3.2 標定影像拍攝方法 相機標定影像的拍攝位置分為三個，分別位于標定板正前方，標定板右前方以及標定板左前方。拍攝時端舉相機的方式分為水平端舉相機和垂直端舉相機這兩種。天工相機標定解決方案需要的一套標定影像共 45 張影像，此處因為篇幅的限制，就不在此處一一贅述 45 張標定影像的拍攝方法，具體內(nèi)容請參考相機標定影像拍攝說明.ppt。 第四章標定軟件處理拍攝標定影像后，利用天工標定軟件（GodWork_Calibration）進行處理。4.1 軟件運行環(huán)境及硬件配置 運形環(huán)境：windowsXP、Windows 7 等Windows 系列產(chǎn)品； 硬件配

14、置:普通 PC；4.2 數(shù)據(jù)準備及工程創(chuàng)建 4.2.1 創(chuàng)建工程所需文件創(chuàng)建工程所需文件包括：標定影像（存放于影像目錄 images 中），以及相機文件。目錄結(jié)構(gòu) 見圖 2-1 所示。 圖 2-1 創(chuàng)建工程所需文件 圖 2-2 標定影像數(shù)據(jù) 相機文件中記錄的是拍攝影像的相機信息，文件名為 camera.txt；4.2.2 準備相機文件相機文件名稱為camera.txt。以下為相機文件camera.txt示例：單位為毫米坐標系中坐標軸朝向與坐標原點以圖示說明：相機文件內(nèi)容 描述 camera_name = Canon400D相機名稱 type = mm單位類型， mm 代表毫米 x0 =0像主點

15、，以像片中心為原點 y0 = 0f = 24相機主距 k1 = 0徑向畸變參數(shù) k2 = 0k3 = 0p1 = 0切向畸變參數(shù) p2 =0pixel_width = 3888以像素為單位的像片寬度 pixel_height = 2592以像素為單位的像片高度 mm_width = 22.1616以毫米為單位的像片寬度 mm_height = 14.7744以毫米為單位的像片高度 圖 2-3 毫米坐標系 4.2.3 創(chuàng)建工程數(shù)據(jù)準備好之后，執(zhí)行創(chuàng)建工程命令。執(zhí)行菜單【工程】下的菜單項【創(chuàng)建工程】，彈出創(chuàng)建工程對話框，單擊按鈕，選擇已準備好的工程目錄，或直接將目錄地址寫在工 程路徑編輯框內(nèi)，在狀

16、態(tài)一欄里會顯示創(chuàng)建所需文件是否存在。在相機文件存在的情況下， 單擊 OK 按鈕，進行創(chuàng)建工程。 圖 2-4 創(chuàng)建工程對話框 創(chuàng)建工程完成后，在工程文件夾下會生成像點文件 GWPhoto、物點文件 GWObjPoint、相機文件 GWCamera、影像外方位元元素文件 IMG_EO、POS 文件 pos.txt、POS 文件的格式描述文件 posFormat 等六個文件和 temp、result 兩個文件夾。 注意： POS 文件為影像的 GPS/IMU 信息，作為建立航帶的依據(jù)。POS 文件名為 pos.txt。此處生成的 pos 文件是系統(tǒng)自動根據(jù)影像的位置關(guān)系模擬的一個 pos； posF

17、ormat 文件為 POS 文件的格式描述文件，作為系統(tǒng)讀取 POS 文件的依據(jù)。文件名為 posFormat 。 Y像主點 X 4.3 相機標定 4.3.1 一鍵標定創(chuàng)建工程完成后，執(zhí)行菜單【相機標定】下菜單項【一鍵標定】。系統(tǒng)將自動進行相機標定，解算出相機的內(nèi)方位元素及畸變差參數(shù)。相機標定的結(jié)果 camera_Calibration.txt 文件會存放在工程目錄下的 result 目錄下。 4.3.2 提取紅綠點創(chuàng)建工程完成后，執(zhí)行菜單【相機標定】下菜單項【提取像點（紅綠點）】。系統(tǒng)將自動 進行標定影像上紅綠點的提取工作。 4.3.3 構(gòu)網(wǎng)提取紅綠點完成后，執(zhí)行菜單【相機標定】下菜單項【構(gòu)

18、網(wǎng)】。系統(tǒng)將自動根據(jù)提取出的紅綠點選取 2 張影像進行前方交會，構(gòu)建一個空中自由網(wǎng)。構(gòu)網(wǎng)結(jié)果存放在工程目錄下的 result 目錄下。 4.3.4 相機標定構(gòu)網(wǎng)完成后，執(zhí)行菜單【相機標定】下菜單項【相機標定】，系統(tǒng)會根據(jù)構(gòu)網(wǎng)的結(jié)果進行相機標定，解算出相機的內(nèi)方位元素及畸變差參數(shù)。相機標定的結(jié)果 camera_Calibration.txt文件會存放在工程目錄下的 result 目錄下。 4.4 控制場相機標定 4.4.1 刺點4.4.1.1 進入刺點界面執(zhí)行菜單【控制場相機標定】下的菜單項【刺點】，彈出像片列表對話框，如圖 4-2 所示。選中要打開的像片，單擊 OK 按鈕進入刺點接口，如圖 4

19、-3 所示。 圖 4-2 像片列表對話框圖 4-3 刺點界面4.4.1.2 工具欄圖 4-4 工具欄表 4-1 工具欄說明按鈕功能簡要說明保存 全屏顯示 放大 縮小 4.4.1.2.1 全屏顯示點擊圖標，在任意窗口點擊，該窗口影像以適合窗口大小顯示，單擊右鍵，鼠標變?yōu)榇厅c狀態(tài)。4.4.1.2.2 放大點擊圖標，鼠標變?yōu)?，在任意窗口點擊，該窗口影像進行放大顯示，單擊右鍵，鼠標按鈕功能簡要說明1:1 顯示 按比例顯示 設(shè)置顯示比例 多影像按比例顯示 多影像放大 多影像縮小 刺點狀態(tài)抓點 窗口排列 只顯示細節(jié)窗口 裸眼立體顯示 按航帶方向打開前一組影像 按航帶方向打開后一組影像 打開上次打開影像 選

20、擇立體像對 變?yōu)榇厅c狀態(tài)。4.4.1.2.3 縮小點擊 圖標，鼠標變?yōu)?，在任意窗口點擊，該窗口影像進行縮小顯示。單擊右鍵，鼠標變?yōu)榇厅c狀態(tài)。4.4.1.2.41：1 顯示點擊圖標，鼠標變?yōu)?，在任意窗口點擊，該窗口影像以原始比例顯示。單擊右鍵，鼠標變?yōu)榇厅c狀態(tài)。4.4.1.2.5 按比例顯示點擊，在下拉列表中選擇顯示比例。1：N 為縮小 N 倍，N:1 為放大N 倍。 點擊圖標，鼠標變?yōu)?，在任意窗口點擊，該窗口影像以所選擇比例顯示。點擊右鍵，鼠標變?yōu)榇厅c狀態(tài)。4.4.1.2.6 多影像放大點擊圖標，鼠標變?yōu)椋诩毠?jié)窗口點擊，則所有細節(jié)窗口都進行放大顯示；在全局 窗口點擊，則所有全局窗口都進行放

21、大顯示。點擊右鍵，鼠標變?yōu)榇厅c狀態(tài)。4.4.1.2.7 多影像縮小點擊圖標，鼠標變?yōu)?，在細?jié)窗口點擊，則所有細節(jié)窗口都進行放大顯示；在全局窗 口點擊，則所有全局窗口都進行縮小顯示。點擊右鍵，鼠標變?yōu)榇厅c狀態(tài)。4.4.1.2.8 多影像按比例顯示點擊圖標，鼠標變?yōu)?，在細?jié)窗口點擊，則所有細節(jié)窗口按所選比例顯示影像；在全局窗口點擊，則所有全局窗口按所選比例顯示影像。點擊右鍵，鼠標變?yōu)榇厅c狀態(tài)。 4.4.1.2.9 只顯示細節(jié)窗口點擊圖標，所有全局窗口隱藏，所有細節(jié)窗口重新規(guī)則排列。圖 4-5全局窗口與細節(jié)窗口同時顯示圖 4-6 只顯示細節(jié)窗口4.4.1.2.10 顯示連接點點擊【View】-【sh

22、ow Tiepoint】，所有細節(jié)窗口顯示已匹配的連接點，可以方便的的查看連 接點的分布，檢查提取出的紅綠點有無錯誤。 圖 4-7顯示連接點 4.4.1.2.11 物點列表對話框在刺點界面中物點列表對話框如圖 4-8 所示。當前點的點號顯示在當前點號編譯框內(nèi)。物點列表由三列組成，分別為物點點號，物點的總度數(shù)及物點的當前度數(shù)。物點點號是物點的唯一標識，不會重復。物點總度數(shù)是指該點出現(xiàn)在多少張像片上。物點當前度數(shù)是指物點所出 現(xiàn)的影像當前打開了多少張。 當前點號物點列表圖 4-8 物點列表對話框按鈕功能介紹： 【goto】：查看當前點的所在影像，并以該點為中心顯示。 【預測】：查看當前點的所在影像

23、及預測到可能出現(xiàn)的其他影像，并以已有點位或預測點位為中心。如果工程中沒有 DEM 文件，那么預測按鈕為灰色，無法使用。 【轉(zhuǎn)點】：檢測當前點可能出現(xiàn)在的像片，并與已有像點進行匹配，并在匹配的結(jié)果上自動刺點。如果工程中沒有 DEM 文件，那么轉(zhuǎn)點按鈕為灰色，無法使用。 【視圖內(nèi)轉(zhuǎn)點】：只在當前打開的影像中執(zhí)行轉(zhuǎn)點的操作，執(zhí)行視圖內(nèi)轉(zhuǎn)點操作后，當前打 開影像不會增加或減少，當前打開的影像會將視圖調(diào)整到以當前點位中心的狀態(tài)。如果工程中沒有 DEM 文件，那么視圖內(nèi)轉(zhuǎn)點按鈕為灰色，無法使用。 【調(diào)整】：將當前點進行精確匹配，并自動調(diào)整點位。如果工程中沒有 DEM 文件，那么調(diào)整按鈕為灰色，無法使用。

24、【選項】：彈出選項對話框如圖 4-9 所示。 圖 4-9 選項界面 在連接點顯示選項中有三個單選框“顯示所有點”、“顯示公共點”、“顯示當前度數(shù)大于 2 的點”。 顯示所有點：物點列表中顯示當前打開影像中所包含的所有點。顯示公共點：物點列表中只顯示當前打開影像的公共點。 顯示當前度數(shù)大于 2 的點：物點列表中只顯示當前度數(shù)大于 2 度的點。 在預測選項中可以設(shè)置是否自動預測，勾選自動預測按鈕后，自動在當前打開的影像中預測 點位，并以黃色點標志顯示預測結(jié)果。 4.4.2 控制場構(gòu)網(wǎng)在刺點界面中，刺了 3 個以上的控制點之后，即可以執(zhí)行菜單【控制場相機標定】下的菜單項【控制場構(gòu)網(wǎng)】，系統(tǒng)將自動選取

25、 2 張影像進行前方交會，構(gòu)建一個空中控制網(wǎng)。構(gòu)網(wǎng)結(jié)果存放在工程目錄下的 result 目錄下。 4.4.3 控制場相機標定控制場構(gòu)網(wǎng)完成后，執(zhí)行菜單【控制場相機標定】下的菜單項【控制場相機標定】，系統(tǒng)會根據(jù)控制場構(gòu)網(wǎng)的結(jié)果進行相機標定，得到相機的內(nèi)方位元素及畸變差參數(shù)。相機標定 的結(jié)果 camera_Calibration.txt 文件會存放在工程目錄下的 result 目錄下。 4.4.4 導出像控點執(zhí)行菜單【控制場相機標定】下的菜單項【導出像控點】，系統(tǒng)會將工程中已刺的控制點的像點導出，存放在 controlTracks 文件中。controlTracks 文件存放在工程目錄下。 4.4

26、.5 導入像控點執(zhí)行菜單【控制場相機標定】下的菜單項【導入像控點】，系統(tǒng)會將 controlTracks 文件 中的控制點像點導入工程中。 4.4.6 標志點調(diào)整執(zhí)行菜單【控制場相機標定】下的菜單項【標志點調(diào)整】，系統(tǒng)會自動將已刺標志點調(diào) 整為標志點中心。標志點如下圖所示。 圖 4-4-6 標志點4.4.7 漏刺點自動量測在刺點界面中，刺了 3 個以上的控制點之后，執(zhí)行菜單【控制場相機標定】下的菜單項 【漏刺點自動量測】，系統(tǒng)會自動將工程中未刺標志點刺上。 4.5 標定工具 4.5.1 建立金字塔執(zhí)行菜單【標定工具】下菜單項【建立金字塔】，系統(tǒng)會對工程中的標定影像建立金字 塔影像和灰度影像。

27、4.5.2 增刪影像執(zhí)行菜單【標定工具】下菜單項【增刪影像】，系統(tǒng)會彈出增刪影像的對話框，如圖 4-5-1所示。 圖 4-5-1 增刪影像對話框4.5.2.1 刪除影像操作在增刪影像對話框的左側(cè)影像列表中，鼠標左鍵單擊需要刪除的影像，將其選中，之后點擊按鈕，將選中的影像放置到對話框右側(cè)的刪除影像列表中，也可以通過鼠標 左鍵雙擊選中需刪除的影像。選擇需刪除的影像后，點擊 這樣，就可以將選中的影像從工程中刪除。 按鈕，4.5.2.2 增加影像操作在增刪影像對話框的右側(cè)刪除影像列表中，鼠標左鍵單擊需要刪除的影像，將其選中，之后 點擊按鈕，將選中的影像放置到對話框左側(cè)的工程影像列表中，也可以通過鼠 標

28、 左 鍵 雙 擊 選 中 需 刪 除 的 影 像 。 選 擇 需 增 加 到 工 程 中 的 影 像 后 ， 點 擊 按鈕，這樣，就可以將選中的影像增加到工程中。4.5.3 刪除所有點執(zhí)行菜單【標定工具】下菜單項【刪除所有點】，系統(tǒng)會自動將工程中已提取的紅綠點 刪除。 4.5.4 應(yīng)用標定參數(shù)系統(tǒng)解算出相機標定結(jié)果后，執(zhí)行菜單【標定工具】下菜單項【應(yīng)用標定參數(shù)】，系統(tǒng)會根據(jù)相機標定結(jié)果，自動修改相機文件 GWCamera，將相機標定結(jié)果應(yīng)用到當前工程中。4.5.5 光束法平差應(yīng)用標定參數(shù)后，執(zhí)行菜單【標定工具】下菜單項【光束法平差】，對工程中的像點進行光束法平差，檢查標定出的相機參數(shù)的精度情況

29、。 光束法平差時，軟件界面上的平均殘差【The imgPoint average residual:】數(shù)值較小，則證明標定出的相機參數(shù)精度情況較好，如果平均殘差數(shù)值較大，則需要重新檢查標定的相機參數(shù)。 4.5.6 生成彩色點云執(zhí)行菜單【標定工具】下菜單項【生成彩色點云】，可以生成彩色的點云。生成的結(jié)果 colorobjpoints.ply 文件存放在工程目錄下的 result 目錄中。因為生成彩色點云需要恢復提取 的紅綠點的顏色信息，所以生成速度相對于生成單色點云來說要慢一些。 4.5.7 生成單色點云執(zhí)行菜單【標定工具】下菜單項【生成單色點云】，可以生成單色的點云。生成的結(jié)果 objpoin

30、ts.ply 文件存放在工程目錄下的 result 目錄中。 4.5.8 輸出標志點影像執(zhí)行菜單【標定工具】下菜單項【輸出標志點影像】，系統(tǒng)會在工程目錄下的 result 目錄中新建一個 calibration 文件夾，將標志點影像輸出在calibration 文件夾中。標志點影像如圖 4-5-2 所示。 標志點影像中，系統(tǒng)自動提取出的紅綠點會用黃色標示出來，同時會在標志點旁標注出對應(yīng)的點的編號，如圖 4-5-3 所示。 圖 4-5-2標志點影像（整體）標志點影像（細節(jié)）圖 4-5-34.5.9 打印像片殘差執(zhí)行菜單【標定工具】下的菜單項【輸出問題像片】，系統(tǒng)會通過算法自動進行計算， 將有問題

31、的影像號打印在軟件界面上。 4.5.10 刪除問題像片執(zhí)行菜單【標定工具】下的菜單項【刪除問題像片】，系統(tǒng)會自動將工程中提示有問題 的像片刪除。 4.6 常見問題處理4.6.1 一鍵標定時提示有問題影像？ 解決方案： 1） 刪除工程目錄下系統(tǒng)自動生成的文件，只保留 images 文件夾以及相機文件 camera.txt； 2） 重新創(chuàng)建工程； ）3執(zhí)行菜單【相機標定】下的菜單項【提取紅綠點】； 4） 執(zhí)行菜單【相機標定】下的菜單項【構(gòu)網(wǎng)】，系統(tǒng)會自動選取 2 張影像進行【構(gòu)網(wǎng)】， 同時會將有問題的影像打印在界面上； 5） 執(zhí)行菜單【標定工具】下的菜單項【刪除問題像片】，系統(tǒng)會自動將工程中提示有問題的像片刪除； ）6執(zhí)行菜單【相機標定】下的菜